【技术实现步骤摘要】
拮抗式双向回转柔性驱动器
[0001]本专利技术涉及一种用于机器人手臂上应用的具有拮抗式功能的气动双向回转体。
技术介绍
[0002]随着机器人技术和仿生学的发展与应用，传统机械臂柔性不足，对非结构化环境适应能力较低，无法满足机械臂柔性、轻量化的发展要求，急需研发一款具有一定缓冲能力的机械臂；本专利技术具有拮抗式功能的气动双向回转体，采用正反双方向气的气动人工肌肉和气动制动器协同工作，可实现本身具有回转角度
±
90
°
且能够实现制动保持功能；其运动方式更接近于生物体关节运动方式；本专利技术即可作为机械小臂连接腕部与大臂，改变和调整机械手的位姿；又可以用于工业、医疗和服务领域的各类设备中需要柔性运动和制动保持的设备上；拮抗式双向回转柔性驱动器具有广阔的应用前景。
技术实现思路
[0003]本专利技术在于能够克服目前机器人运动关节的双向柔性回转驱动技术的不足，提供拮抗式双向回转柔性驱动器，可针对不同的工作要求精确调整驱动器回转方向和输出的驱动力大小；拮抗式双向回转柔性驱动器其特...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.拮抗式功能气动双向回转体其特征在于上端盖和下端盖的中心轴线位置设有轴、上端盖和下端盖，上端盖和下端盖之间设有结构相同安装相位相反的顺时针驱动器和逆时针驱动器，两驱动器中间位置设有环形气动制动器；环形制动器和顺时针驱动器、逆时针驱动器外围设有同轴的圆桶状外壳；顺时针驱动器与下套筒连接，下套筒采用键与轴连接；逆时针驱动器与上套筒连接，上套筒采用键与轴连接。2.按照权利要求1所述拮抗式功能气动双向回转体，其特征在于下端盖中心位置设有轴承孔；在下端盖的上表面径向上设有一个垂直于下端盖上表面的立板，立板可通过焊接或螺栓固定或一体成型方式连接在下端盖的上表面；立板上设有两个通孔，用于固定连接顺时针驱动器进气端；立板的通孔数量可以是1、3、4、5、6、7、8、9。3.按照权利要求1所述拮抗式功能气动双向回转体，其特征在于下套筒内设有键槽，下套筒通过键与轴连为一体，可实现下套筒和轴同时同向旋转；下套筒外表面径向上设有一个矩形挡板，挡板上设有两个通孔，用于固定连接顺时针驱动器另一端；通孔数量可以是1、3、4、5、6、7、8、9。4.按照权利要求1所述拮抗式功能气动双向回转体，其特征在于顺时针驱动器；顺时针驱动器其结构特征在于顺时针驱动器进气端端盖安装在下端盖立板上，另一端端盖安装在下套筒矩形挡板上；由一组8字楔形双孔约束片、两个半圆环形气囊、两个堵头、两个进气孔接头、两个固定螺栓、两个驱动器端盖、两个气动接头构成；可采用捆绑或胶粘方式连接两个半圆环型气囊和两个堵头；可采用捆绑或胶粘方式连接两个半圆环型气囊和两个进气口接头；使两个半圆环型气囊并联，并形成两个密闭气囊；在两个半圆状环型气囊外围装有一组8字楔形双孔约束片；也可采用两根弹簧进行约束，弹簧使用钢丝直径可以是0.8mm或0.7mm或0.6mm或0.5mm的密绕弹簧；约束片或弹簧使顺时针驱动器的两个半圆环型气囊径向变形受约束，两个半圆环型气囊只能绕轴做顺时针圆周运动；8字楔形双孔约束片也可用品字形三孔楔形约束片或田字形四孔楔形约束片；顺时针驱动器进气端装在下端盖立板上不可转动；从而推动下套筒做顺时针圆周运动，从而带动轴做顺时针圆周运动。5.按照权利要求1所述拮抗式功能气动双向回转体，其特征在于环形制动器；环形制动器其特征在于环形制动器上、下端盖之间设有环形驱动囊体和若干位于环形驱动囊体的内环中的扇形制动片；环形制动器上端盖竖切面为倒立的凹字形结构，中间留有一通孔，通孔直径大于轴的中间部位轴径；环形制动器上端盖通孔位置设有四个均布的弧形肋板，弧形肋板顶部成阶梯状，肋板数量可以是3，5，6，8，9；环形制动器上端盖外侧设有均匀分布的螺纹孔，可通过螺栓将环形制动器上端盖固定在外壳上；环形制动器下端盖竖切面为凹字形结构，中间留有一个与上端盖相同大小的通孔；环形制动器下端盖通孔位置设有与上端盖数目相同分布一致的弧形肋板，弧形肋板顶部也成阶梯状；下端盖弧形肋板顶部阶梯状结构可与上端盖的弧形肋板的阶梯状结构相互配合安装；环形制...
【专利技术属性】
技术研发人员：武广斌，耿德旭，彭贺，刘晓敏，赵云伟，孙国栋，
申请(专利权)人：北华大学，
类型：发明
国别省市：
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