本发明专利技术提供能够提高用户的便利性的手势识别装置、移动体、手势识别方法及存储介质。手势识别装置具备：取得部，其取得用户所拍摄到的图像；识别部，其识别在拍摄到所述图像时的所述用户所存在的区域，在拍摄到所述图像时所述用户存在于第一区域的情况下，基于所述图像和用于识别所述用户的手势的第一信息，来识别所述用户的手势，在拍摄到所述图像时所述用户存在于第二区域的情况下，基于所述图像和用于识别所述用户的手势的第二信息，来识别所述用户的手势。户的手势。户的手势。
【技术实现步骤摘要】
手势识别装置、移动体、手势识别方法及存储介质
[0001]本专利技术涉及手势识别装置、移动体、手势识别方法及存储介质。
技术介绍
[0002]以往，已知有将用户向期望的场所引导、或输送货物的机器人。例如，公开了在提供上述那样的服务时将与人的距离保持为规定距离而移动的移动机器人(日本专利第5617562号公报)。
技术实现思路
[0003]然而，在上述的技术中，存在用户的便利性不充分的情况。
[0004]本专利技术是考虑这种情况而完成的，其目的之一在于，提供能够提高用户的便利性的手势识别装置、移动体、手势识别方法及存储介质。
[0005]用于解决课题的方案
[0006]本专利技术的手势识别装置、移动体、手势识别方法及存储介质采用了以下的结构。
[0007](1)：手势识别装置具备：取得部，其取得用户所拍摄到的图像；以及识别部，其识别在拍摄到所述图像时的所述用户所存在的区域，在拍摄到所述图像时所述用户存在于第一区域的情况下，基于所述图像和用于识别所述用户的手势的第一信息，来识别所述用户的手势，在拍摄到所述图像时所述用户存在于第二区域的情况下，基于所述图像和用于识别所述用户的手势的第二信息，来识别所述用户的手势。
[0008](2)：在上述(1)的方案中，所述第一区域是距拍摄所述图像的摄像装置规定距离的范围内的区域，所述第二区域是设定在距所述摄像装置比所述规定距离远的位置的区域。
[0009](3)：在上述(1)或(2)的方案中，所述第一信息是用于识别不包括手臂的运动而基于手或手指的运动的手势的信息。
[0010](4)：在上述(1)至(3)的任一方案中，所述第二信息是用于识别包括手臂的运动的手势的信息。
[0011](5)：在上述(4)的方案中，所述第一区域是所述识别部不能从存在于所述第一区域的用户所拍摄到的图像识别所述用户的手臂的运动、或难以识别所述用户的手臂的运动的区域。
[0012](6)：在上述(1)至(5)的任一方案中，所述识别部在拍摄到所述图像时所述用户存在于跨所述第一区域和所述第一区域外侧的与所述第一区域相邻的第二区域的第三区域、或存在于所述第一区域与比所述第一区域远的第二区域之间的第三区域的情况下，基于所述图像、所述第一信息以及所述第二信息来识别所述用户的手势。
[0013](7)：在上述(6)的方案中，所述识别部在基于所述图像、所述第一信息以及所述第二信息来识别所述用户的手势的情况下，使基于所述图像和所述第一信息的识别结果优先于基于所述图像和所述第二信息的识别结果，来识别所述用户的手势。
[0014](8)：移动体具备上述(1)至(7)的任一方案的手势识别装置。
[0015](9)：在上述(8)的方案中，移动体还具备：存储装置，其存储有将所述用户的手势与所述移动体的动作建立了关联的参照信息；以及控制部，其参照所述参照信息，基于与由所述识别部识别出的所述用户的手势建立了关联的所述移动体的动作，来控制所述移动体。
[0016](10)：在上述(9)的方案中，移动体具备：第一摄像部，其拍摄移动体的周边；以及第二摄像部，其对以远程的方式操作所述移动体的用户进行拍摄，所述识别部基于由所述第一摄像部拍摄到的第一图像及由所述第二摄像部拍摄到的第二图像来试行对所述用户的手势进行识别的处理，与基于所述第一图像的识别结果相比，优先采用基于所述第二图像的识别结果，所述控制部基于从由所述第一摄像部拍摄到的图像获得的周边的状况和与由所述识别部识别出的手势建立了关联的动作来控制所述移动体。
[0017](11)：在上述(8)至(10)的任一方案中，移动体具备：第一摄像部，其拍摄移动体的周边；以及第二摄像部，其对以远程的方式操作所述移动体的用户进行拍摄，所述识别部在所述用户存在于第一区域且基于由所述第一摄像部拍摄到的第一图像不能识别所述用户的手势的情况下，参照所述第一信息而基于由所述第二摄像部拍摄到的第二图像来识别所述用户的手势，所述移动体具备根据所述识别部识别出的手势而基于由所述第一摄像部拍摄到的图像来控制所述移动体的控制部。
[0018](12)：在上述(8)至(11)的任一方案中，所述识别部基于所拍摄到的图像来追踪对象的用户，识别正在追踪的用户的手势，不进行识别未追踪的人物的手势的处理，所述移动体具备基于所述正在追踪的用户的手势来控制所述移动体的控制部。
[0019](13)：本专利技术的一方案的手势识别方法使计算机执行如下处理：取得用户所拍摄到的图像；识别在拍摄到所述图像时的所述用户所存在的区域；在拍摄到所述图像时所述用户存在于第一区域的情况下，基于所述图像和用于识别所述用户的手势的第一信息来识别所述用户的手势；以及在拍摄到所述图像时所述用户存在于第二区域的情况下，基于所述图像和用于识别所述用户的手势的第二信息来识别所述用户的手势。
[0020](14)：本专利技术的一方案的存储于存储介质的程序使计算机执行如下处理：取得用户所拍摄到的图像；识别在拍摄到所述图像时的所述用户所存在的区域；在拍摄到所述图像时所述用户存在于第一区域的情况下，基于多个所述图像和用于识别所述用户的手势的第一信息来识别所述用户的手势；以及在拍摄到所述图像时所述用户存在于第二区域的情况下，基于所述图像和用于识别所述用户的手势的第二信息来识别所述用户的手势。
[0021]专利技术效果
[0022]根据(1)
‑
(14)，识别部根据用户的位置使用第一信息或第二信息来识别手势，由此能够提高用户的便利性。
[0023]根据(6)，手势识别装置通过使用第一信息及第二信息来识别手势，能够更精度良好地识别手势。
[0024]根据(8)
‑
(11)，移动体能够进行反映了用户的意图的动作。例如，用户能够通过简单的指示容易地使移动体动作。
[0025]根据(10)或(11)，由于移动体基于取得用于识别周边的图像的相机和远程操作用的相机所取得的图像来进行与所识别的手势相应的动作，因此能够更精度良好地识别手
势，并且能够进一步地进行与用户的意图相应的动作。
[0026]根据(12)，移动体追踪提供服务的用户，着眼于追踪对象的用户的手势来进行处理，由此能够降低处理负荷，并且能够提高用户的便利性。
附图说明
[0027]图1是表示具备实施方式的控制装置的移动体的一例的图。
[0028]图2是表示移动体的主体所包含的功能结构的一例的图。
[0029]图3是表示轨道的一例的图。
[0030]图4是表示追踪处理的流程的一例的流程图。
[0031]图5是用于说明提取用户的特征量的处理及登录特征量的处理的图。
[0032]图6是用于说明识别部追踪用户的处理的图。
[0033]图7是用于说明使用了特征量的追踪处理的图。
[0034]图8是用于说明确定追踪对象的用户的处理的图。
[0035]图9是用于说明识别部追踪用户的处理的另一例的本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种手势识别装置，其中，所述手势识别装置具备：取得部，其取得用户所拍摄到的图像；以及识别部，其识别在拍摄到所述图像时的所述用户所存在的区域，在拍摄到所述图像时所述用户存在于第一区域的情况下，基于所述图像和用于识别所述用户的手势的第一信息来识别所述用户的手势，在拍摄到所述图像时所述用户存在于第二区域的情况下，基于所述图像和用于识别所述用户的手势的第二信息来识别所述用户的手势。2.根据权利要求1所述的手势识别装置，其中，所述第一区域是距拍摄所述图像的摄像装置规定距离的范围内的区域，所述第二区域是设定在距所述摄像装置比所述规定距离远的位置的区域。3.根据权利要求1或2所述的手势识别装置，其中，所述第一信息是用于识别不包括手臂的运动而基于手或手指的运动的手势的信息。4.根据权利要求1至3中任一项所述的手势识别装置，其中，所述第二信息是用于识别包括手臂的运动的手势的信息。5.根据权利要求4所述的手势识别装置，其中，所述第一区域是所述识别部不能从存在于所述第一区域的用户所拍摄到的图像识别所述用户的手臂的运动、或难以识别所述用户的手臂的运动的区域。6.根据权利要求1至5中任一项所述的手势识别装置，其中，所述识别部在拍摄到所述图像时所述用户存在于跨所述第一区域和所述第一区域外侧的与所述第一区域相邻的第二区域的第三区域、或存在于所述第一区域与比所述第一区域远的第二区域之间的第三区域的情况下，基于所述图像、所述第一信息以及所述第二信息来识别所述用户的手势。7.根据权利要求6所述的手势识别装置，其中，所述识别部在基于所述图像、所述第一信息以及所述第二信息来识别所述用户的手势的情况下，使基于所述图像和所述第一信息的识别结果优先于基于所述图像和所述第二信息的识别结果，来识别所述用户的手势。8.一种移动体，其中，所述移动体具备所述权利要求1至7中任一项所述的手势识别装置。9.根据权利要求8所述的移动体，其中，所述移动体还具备：存储装置，其存储有将所述用户的手势与所述移动体的动作建立了关联的参照信息；以及控制部，其参照所述参照信息，基于与由所述识别部识别出的所述用户的手势建立了关联的所述移动体的动作，来控制所述移动体。10.根据权利要求9所述的移动体，其中，所述移动体具...
【专利技术属性】
技术研发人员：安井裕司，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：
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