基于不同驾驶人的换道模式自适应控制方法及车辆技术

本发明专利技术提供一种基于不同驾驶人的换道模式自适应控制方法及车辆，在车辆完成换道后，换道模式自适应控制方法包括：判断车辆换道时的当前换道工况条件是否会引起当前驾驶人不适；当判定车辆换道时的当前换道工况条件没有引起当前驾驶人的不适时，对车辆换道时的当前驾驶人信息和当前换道工况条件进行记忆；当判定车辆换道时的当前换道工况条件引起了当前驾驶人的不适时，减小转向角度和/或增大自车与前车的车间距离，之后使当前驾驶人以调整后的换道工况条件进行车辆换道；在当前驾驶人以调整后的换道工况条件完成换道后，重复上述步骤。本申请的换道模式自适应控制方法解决了现有技术中的换道功能会造成智能驾驶的自动化程度较低的问题。程度较低的问题。程度较低的问题。

【技术实现步骤摘要】
基于不同驾驶人的换道模式自适应控制方法及车辆


[0001]本专利技术涉及车辆智能驾驶
，具体而言，涉及一种基于不同驾驶人的换道模式自适应控制方法及车辆。

技术介绍

[0002]随着智能驾驶技术的发展，智能驾驶能够解决处理的场景工况也逐渐增多，目前换道功能被认为是实现智能驾驶的基本功能。
[0003]通常，车辆通过车载传感器识别周围障碍物与周围车道线，当前方车辆速度低于自车车速，且自车与周围车辆保持在一定安全距离范围内时，自车即开启换道功能。
[0004]但是，现有的换道功能并没有根据驾驶人的驾驶特性进行针对性的换道模式的设置，即现有的换道功能中，基于传统的换道距离是基于不同标定量所设定的固定值，换道模式不可调。不同类型的驾驶人的驾驶习惯不同、驾乘舒适性不同，心里能够承受的安全换道模式也是不相同的，若将换道功能设计成让驾驶人手动调节换道模式会造成智能驾驶的自动化程度较低。

技术实现思路

[0005]本专利技术的主要目的在于提供一种基于不同驾驶人的换道模式自适应控制方法及车辆，以解决现有技术中的换道功能会造成智能驾驶的自动化程度较低的问题。
[0006]为了实现上述目的，根据本专利技术的一个方面，提供了一种基于不同驾驶人的换道模式自适应控制方法，其特征在于，在车辆完成换道后，换道模式自适应控制方法包括：步骤S310：判断车辆换道时的当前换道工况条件是否会引起当前驾驶人不适；其中，换道工况条件包括自车与前车的车间距离和转向角度；步骤S311：当判定车辆换道时的当前换道工况条件没有引起当前驾驶人的不适时，对车辆换道时的当前驾驶人信息和当前换道工况条件进行记忆；步骤S312：当判定车辆换道时的当前换道工况条件引起了当前驾驶人的不适时，减小转向角度和/或增大自车与前车的车间距离，之后使当前驾驶人以调整后的换道工况条件进行车辆换道；在当前驾驶人以调整后的换道工况条件完成换道后，重复步骤S310，并重复步骤S311或步骤S312。
[0007]进一步地，判断驾驶人是否不适的方法包括：检测驾驶人的瞳孔是否放大；检测驾驶人的心率是否加快；检测驾驶人对方向盘的压力是否增大；当驾驶人的瞳孔放大、或者驾驶人的心率加快、或者驾驶人对方向盘的压力增大，则判定驾驶人不适；反之，则判定驾驶人没有不适。
[0008]进一步地，在车辆完成换道后并对不会引起当前驾驶人不适的当前换道工况条件进行记忆后，换道模式自适应控制方法还包括：步骤410：判断记忆的换道工况条件是否过于保守；步骤411：当判定记忆的换道工况条件不保守时，则维持对该换道工况条件的记忆；步骤412：当判定记忆的换道工况条件过于保守时，增大转向角度和/或减小自车与前车的车间距离，之后使该当前驾驶人以调节后的换道工况条件进行车辆换道；在当前驾驶人以
调节后的换道工况条件完成换道后，重复步骤S310，并重复步骤S311或步骤S312；再重复步骤410，并重复步骤411或步骤412。
[0009]进一步地，判断换道工况条件是否过于保守的方法包括：判断车辆换道时所使用的时间是否大于预设时间值；判断车辆换道时目标车道上的后车在识别自车换道意图后是否进行了减速；当车辆换道时所使用的时间大于或等于预设时间值或者判定目标车道上的后车在识别自车换道意图后进行了减速，则判定换道工况条件过于保守；反之，则判定换道工况条件不保守。
[0010]进一步地，在车辆进行换道之前，换道模式自适应控制方法还包括：根据车辆的当前行驶环境判断车辆换道是否安全；其中，当前行驶环境包括车辆所在的当前车道上的前车车速与自车车速的关系、自车与目标车道上的邻近后车之间的车间距离、以及目标车道上的邻近后车的车速；当车辆的当前行驶环境安全时，则判定车辆可以进行换道；反之，则判定车辆不可以进行换道。
[0011]进一步地，车辆所在的当前车道上的前车车速为V3，车辆的自车车速为V2，换道模式自适应控制方法还包括：当V3<0.9V2、且当自车与目标车道上的邻近后车之间的车间距离大于或等于预设间距值、且当目标车道上的邻近后车的车速小于或等于预设车速时，判定车辆的当前行驶环境对于车辆换道安全；反之，则判定车辆的当前行驶环境对于车辆换道不安全。
[0012]进一步地，在判断车辆换道是否安全之前，换道模式自适应控制方法还包括：获取车辆周围的实时环境信息；其中，环境信息包括道路信息、车道线信息、周围车辆信息以及障碍物信息；根据车辆周围的实时环境信息判断自车是否能够以当前车速沿当前车道继续行驶；当判定自车能够以当前车速或大于当前车速的速度沿当前车道继续行驶时，则判定车辆不需要换道；反之，则判定车辆需要换道。
[0013]根据本专利技术的另一方面，提供了一种车辆，其适用于上述的换道模式自适应控制方法，车辆包括：控制模块，控制模块用于记忆换道工况条件；执行模块，执行模块和控制模块通讯连接，以执行控制模块输出的行驶命令；其中，行驶命令包括行驶速度信息、和/或行驶加速度信息、和/或转向角度信息、和/或转向速度信息、和/或转向加速度信息。
[0014]进一步地，车辆还包括：面部识别模块，面部识别模块的至少部分朝向驾驶人的面部设置，以对驾驶人的面部信息进行识别；面部信息包括瞳孔信息；其中，面部识别模块与控制模块通讯连接，以将其识别的驾驶人的面部信息传输至控制模块，控制模块根据接收到的驾驶人的面部信息确定驾驶人是否不适；和/或环境识别模块，环境识别模块用于检测车辆周围的环境信息并与控制模块通讯连接，以向控制模块传输其检测到的环境信息；控制模块根据接收到的环境信息来判断自车是否能够以当前车速沿当前车道继续行驶，并输出是否需要换道的命令。
[0015]进一步地，车辆还包括感应模块，感应模块包括：心率传感器，心率传感器设置在车辆的方向盘上，心率传感器的至少部分用于与驾驶人接触，以感受驾驶人的心率信息；其中，心率传感器与控制模块通讯连接，以将其感受到的驾驶人的心率信息传输至控制模块，控制模块根据接收到的驾驶人的心率信息确定驾驶人是否不适；和/或压力传感器，压力传感器设置在车辆的方向盘上，以感受驾驶人对方向盘的压力信息；其中，压力传感器与控制模块通讯连接，以将其感受到的驾驶人对方向盘的压力信息传输至控制模块，控制模块根
据接收到的压力信息确定驾驶人是否不适；和/或距离传感器，距离传感器设置在车辆的车身上，以感应车辆自车与其它车辆或其它障碍物之间的间距信息；其中，距离传感器与控制模块通讯连接，以将其感应到的间距信息传输至控制模块。
[0016]应用本专利技术的技术方案，在车辆完成换道后，换道模式自适应控制方法包括：步骤S310：判断车辆换道时的当前换道工况条件是否会引起当前驾驶人不适；其中，换道工况条件包括自车与前车的车间距离和转向角度；步骤S311：当判定车辆换道时的当前换道工况条件没有引起当前驾驶人的不适时，对车辆换道时的当前驾驶人信息和当前换道工况条件进行记忆，以当该当前驾驶人下次驾驶该车辆时，遇到与该当前换道工况条件相同的换道工况条件时，可以直接进行换道动作；步骤S312：当判本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于不同驾驶人的换道模式自适应控制方法，其特征在于，在车辆完成换道后，所述换道模式自适应控制方法包括：步骤S310：判断车辆换道时的当前换道工况条件是否会引起当前驾驶人不适；其中，所述换道工况条件包括自车与前车的车间距离和转向角度；步骤S311：当判定车辆换道时的当前换道工况条件没有引起当前驾驶人的不适时，对车辆换道时的当前驾驶人信息和当前换道工况条件进行记忆；步骤S312：当判定车辆换道时的当前换道工况条件引起了当前驾驶人的不适时，减小转向角度和/或增大自车与前车的车间距离，之后使当前驾驶人以调整后的换道工况条件进行车辆换道；在当前驾驶人以调整后的换道工况条件完成换道后，重复所述步骤S310，并重复所述步骤S311或所述步骤S312。2.根据权利要求1所述的基于不同驾驶人的换道模式自适应控制方法，其特征在于，判断驾驶人是否不适的方法包括：检测驾驶人的瞳孔是否放大；检测驾驶人的心率是否加快；检测驾驶人对方向盘的压力是否增大；当驾驶人的瞳孔放大、或者驾驶人的心率加快、或者驾驶人对方向盘的压力增大，则判定驾驶人不适；反之，则判定驾驶人没有不适。3.根据权利要求1所述的基于不同驾驶人的换道模式自适应控制方法，其特征在于，在车辆完成换道后并对不会引起当前驾驶人不适的当前换道工况条件进行记忆后，所述换道模式自适应控制方法还包括：步骤410：判断记忆的换道工况条件是否过于保守；步骤411：当判定记忆的换道工况条件不保守时，则维持对该换道工况条件的记忆；步骤412：当判定记忆的换道工况条件过于保守时，增大转向角度和/或减小自车与前车的车间距离，之后使该当前驾驶人以调节后的换道工况条件进行车辆换道；在当前驾驶人以调节后的换道工况条件完成换道后，重复所述步骤S310，并重复所述步骤S311或所述步骤S312；再重复所述步骤410，并重复所述步骤411或所述步骤412。4.根据权利要求3所述的基于不同驾驶人的换道模式自适应控制方法，其特征在于，判断换道工况条件是否过于保守的方法包括：判断车辆换道时所使用的时间是否大于预设时间值；判断车辆换道时目标车道上的后车在识别自车换道意图后是否进行了减速；当车辆换道时所使用的时间大于或等于预设时间值或者判定目标车道上的后车在识别自车换道意图后进行了减速，则判定换道工况条件过于保守；反之，则判定换道工况条件不保守。5.根据权利要求1所述的基于不同驾驶人的换道模式自适应控制方法，其特征在于，在车辆进行换道之前，所述换道模式自适应控制方法还包括：根据车辆的当前行驶环境判断车辆换道是否安全；其中，所述当前行驶环境包括车辆所在的当前车道上的前车车速与自车车速的关系、自车与目标车道上的邻近后车之间的车间距离、以及目标车道上的邻近后车的车速；
当车辆的当前行驶环境安全时，则判定车辆可以进行换道；反之，则判定车辆不可以进行换道。6.根据权利要求5所述的基于不同驾驶人的换道模式自适应控制方法，其特征在于，车辆所在的当前车道上的前车车速为V3，车辆的自车车速为V2，所述换道模式自适应控制方法还包括：当V3<0....

【专利技术属性】
技术研发人员：于欣彤，刘斌，陈博，吴杭哲，刘枫，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：