无人驾驶车辆的换道策略确定方法、设备和存储介质技术

发明专利技术实施例公开了一种无人驾驶车辆的换道策略确定方法、设备和存储介质，包括：获取至少两个指定车道的障碍物信息以及优先级，障碍物信息包括障碍物标识、障碍物速度和包裹障碍物四边矩形的角点位置；针对每个指定车道，根据该指定车道的障碍物信息确定该指定车道的拥堵程度；若当前车道上不存在必须要避让的障碍物时，根据每条指定车道的拥堵程度和优先级确定换道策略。通过指定车道的障碍物信息以及优先级确定每条指定车道的拥堵程度，并且具体是根据当前车道必须要避让的障碍物状况，以及每条指定车道的拥堵程度和优先级等多个因素确定换道策略，而不仅仅考虑自车状态，从而避免激进换道，提高了无人驾驶车辆行驶的安全性。性。性。

【技术实现步骤摘要】
无人驾驶车辆的换道策略确定方法、设备和存储介质


[0001]本专利技术实施例涉及无人驾驶
，尤其涉及一种基于无人驾驶的换道策略确定方法、装置、电子设备和存储介质。

技术介绍

[0002]在无人驾驶系统中，换道决策是非常重要的一环，车辆换道的原因是车辆想要获得更好的驾驶道路环境。在换道的过程中，需要考虑较多驾驶环境因素，换道行为本身存在着一定的风险，也是无人驾驶的难点之一。
[0003]目前无人驾驶车辆在进行换道时，仅仅考虑每条车道的通畅程度值，并从众多车道中选择出通畅程度值最高的道路作为目标车道，并换道到目标车道上进行行驶。
[0004]但是目前的换道决策通常仅考虑通畅程度值并且常常与自车状态相关，例如是否能超车，超车完成时间，障碍物类型，是否危险等等。并且通畅程度值是不断变化的，如果根据单一因素进行频繁换道会增加驾驶的安全性。

技术实现思路

[0005]本专利技术实施例提供了一种无人驾驶车辆的换道策略确定方法、设备和存储介质，以实现获取最佳的换道策略。
[0006]第一方面，本专利技术实施例提供了一种无人驾驶车辆的换道策略确定方法，包括：获取至少两个指定车道的障碍物信息以及优先级，其中，所述至少两个指定车道包括无人驾驶车辆所位于的当前车道，所述障碍物信息包括障碍物标识、障碍物速度和包裹障碍物四边矩形的角点位置；
[0007]针对每个指定车道，根据该指定车道的障碍物信息确定该指定车道的拥堵程度；
[0008]若所述当前车道上不存在必须要避让的障碍物时，根据每条所述指定车道的所述拥堵程度和所述优先级确定换道策略。
[0009]第二方面，本专利技术实施例提供了一种无人驾驶车辆的换道策略确定装置，包括：
[0010]障碍物信息以及优先级确定模块，用于获取至少两个指定车道的障碍物信息以及优先级，其中，所述至少两个指定车道包括无人驾驶车辆所位于的当前车道，所述障碍物信息包括障碍物标识、障碍物速度和包裹障碍物四边矩形的角点位置；
[0011]拥堵程度确定模块，用于针对每个指定车道，根据该指定车道的障碍物信息确定该指定车道的拥堵程度；
[0012]换道策略确定模块，用于若所述当前车道上不存在必须要避让的障碍物时，根据所述拥堵程度和每条所述指定车道的优先级确定换道策略。
[0013]第三方面，本专利技术实施例提供了一种电子设备，电子设备包括：
[0014]一个或多个处理器；
[0015]存储装置，用于存储一个或多个程序，
[0016]当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现如上的
方法。
[0017]第四方面，本专利技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如上所述的方法。
[0018]本专利技术实施例的技术方案，通过指定车道的障碍物信息以及优先级确定每条指定车道的拥堵程度，并且具体是根据当前车道必须要避让的障碍物状况，以及每条指定车道的拥堵程度和优先级等多个因素确定换道策略，而不仅仅考虑自车状态，从而避免激进换道，提高了无人驾驶车辆行驶的安全性。
附图说明
[0019]为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
[0020]图1是本专利技术实施例一提供的无人驾驶车辆的换道策略确定方法的流程图；
[0021]图2是本专利技术实施例一提供的包裹障碍物四边矩形的角点位置示意图；
[0022]图3是本专利技术实施例一提供的另一种无人驾驶车辆的换道策略确定方法的流程图；
[0023]图4是本专利技术实施例一提供的相邻障碍物之间的车头间距和头尾间距的示意图；
[0024]图5是本专利技术实施例一提供的无人驾驶车辆的换道策略示意图；
[0025]图6是本专利技术实施例二提供的无人驾驶车辆的换道策略确定方法的流程图；
[0026]图7是本专利技术实施例三提供的无人驾驶车辆的换道策略确定装置的结构示意图；
[0027]图8是本专利技术实施例四提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0028]下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。
[0029]另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部内容。在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作(或步骤)描述成顺序的处理，但是其中的许多操作可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、软件实现、硬件实现等等。
[0030]实施例一
[0031]图1是本专利技术实施例提供的无人驾驶车辆的换道策略确定方法的流程图，本实施例可适用于对无人驾驶车辆的换道策略进行确定的情况，该方法可以由本专利技术实施例中的无人驾驶车辆的换道策略确定装置来执行，该装置可以采用软件和/或硬件的方式实现。如图1所示，该方法具体包括如下操作：
[0032]步骤S101，获取至少两个指定车道的障碍物信息以及优先级。
[0033]具体的说，至少两个指定车道包括无人驾驶车辆所位于的当前车道，例如，指定车
道包括当前车道以及与当前车道相邻的一条左车道和相邻的一条右车道，当然，本实施方式中仅是举例说明，而并不对指定车道的具体数量进行限定。并且在确定出指定车道后会针对指定车道上需要考虑的障碍物进行记录，具体是建立一个障碍物历史的存储列表，此列表以车道为单位进行分类，对每一条车道存储指定时间范围内，例如2秒内所采集的每帧图像的障碍物信息。障碍物信息具体可以包括障碍物标识、障碍物速度和包裹障碍物四边矩形的角点位置，如图2所示为的包裹障碍物四边矩形的角点位置示意图，在确定障碍物相关位置时具体是以Frenet坐标体现，Frenet坐标系以沿道路行驶方向的距离为S轴，沿垂直道路方向为L轴，并且在Frenet坐标系下不论道路如何弯曲，都可以将其转换为标准直线坐标系下的位置，如图2中的包裹障碍物四边矩形的角点位置分别为(x1，y1)、(x2，y2)、(x3，y3)和(x4，y4)。
[0034]需要说明的是，本实施方式中在存储列表中存储障碍物信息时，需要对障碍物进行筛选，筛选的方式主要包括纵向筛选和横向筛选。纵向筛选指的是，由于车道换道主要目的是为了在未来获得更好的空间，所以车辆前行时，只需要考虑无人驾驶车辆行驶方向前方的障碍物，而将位于无人驾驶车辆行驶方向后方的障碍物忽略不计；另外，由于在城市路网中，路口往往是一个换道流程的终点，在路口会尽量减少换道，因此处理障碍物本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人驾驶车辆的换道策略确定方法，其特征在于，包括：获取至少两个指定车道的障碍物信息以及优先级，其中，所述至少两个指定车道包括无人驾驶车辆所位于的当前车道，所述障碍物信息包括障碍物标识、障碍物速度和包裹障碍物四边矩形的角点位置；针对每个指定车道，根据该指定车道的障碍物信息确定该指定车道的拥堵程度；若所述当前车道上不存在必须要避让的障碍物时，根据每条所述指定车道的所述拥堵程度和所述优先级确定换道策略。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据该指定车道的障碍物信息确定该指定车道的拥堵程度，包括：确定指定时间范围内该指定车道对应的每帧图像的障碍物信息；根据每帧图像的所述障碍物标识、所述包裹障碍物四边矩形的角点位置，确定该指定车道上的单帧车流密度；根据每帧图像的所述障碍物标识和所述障碍物速度确定该指定车道上的单帧平均车速；根据所述单帧车流密度、所述单帧平均车速和预先配置的拥堵程度对照列表确定该指定车道的所述拥堵程度。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据每帧图像的所述障碍物标识、所述包裹障碍物四边矩形的角点位置，确定该指定车道上的单帧车流密度，包括：根据每帧图像的所述障碍物标识确定障碍物数据：根据每帧图像的所述包裹障碍物四边矩形的角点位置，确定每帧图像中的相邻障碍物之间的车头间距和相邻障碍物之间的头尾间距；根据每帧图像中的相邻障碍物之间的车头间距和相邻障碍物之间的头尾间距，确定该指定车道上所包含的融合车辆距离；根据所述融合车辆距离确定该指定车道的长度；根据该指定车道的长度和所述障碍物数量确定所述单帧车流密度。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据每帧图像的所述障碍物标识和所述障碍物速度确定该指定车道上的单帧平均车速，包括：根据每帧图像的所述障碍物标识确定障碍物数据：根据所述障碍物数量和所述障碍物速度确定所述单帧平均车速。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述单帧车流密度、所述单帧平均车速和预先配置的拥堵程度对照列表确定每条指定车道的所述拥堵程度，包括：根据多个所述单帧车流密度确定每条指定车道的车道车流密度；根据多个所述单帧平均车速确定每条指定车道的车道车速；根据每条指定车道的所述车道平均车流密度和所述车道平均车速从所述拥堵程度...

【专利技术属性】
技术研发人员：慕博文，
申请(专利权)人：驭势科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：