一种钣喷机器人自动拼接喷涂方法技术

本发明专利技术公开了一种钣喷机器人自动拼接喷涂方法，涉及钣金喷涂技术领域。本发明专利技术包括如下步骤：接收喷涂指令，依照喷涂指令在预设喷涂区域内按照喷涂轨迹进行迂回间断偏移喷涂；其中，喷涂区域的喷涂面积是由至少两条喷涂轨迹拼接而成的，每一喷涂规矩具有起始点、开枪点、关枪点和终点，相邻两实际喷涂轨迹端部交错设置，开枪点、关枪点分别为喷涂设备上喷枪在该喷涂轨迹上匀速运行的两个端点。本发明专利技术通过依照喷枪的运行速度对喷枪进行开起或者关闭，按照喷涂轨迹进行喷涂，形成带有缺口的喷涂区域，形成区域互补，避免区域拼接处的轨迹重叠减少喷涂纹路和流挂堆漆的问题。重叠减少喷涂纹路和流挂堆漆的问题。重叠减少喷涂纹路和流挂堆漆的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种钣喷机器人自动拼接喷涂方法


[0001]本专利技术属于钣金喷涂
，特别是涉及一种钣喷机器人自动拼接喷涂方法。

技术介绍

[0002]目前汽车钣喷主要分为两种：一种是汽车主机厂的自动喷涂，另一种是汽车后市场的人工喷涂，另外汽车后市场也存在少数机器人自动喷涂。
[0003]主机厂主要使用多台机器人带旋杯喷枪同时喷涂，所以覆盖范围较大，使得喷涂效果最好。
[0004]汽车后市场主要为单独人工喷涂，所以喷涂范围较小，无法同一时间喷涂大范围钣金或者整车，需要分多次喷涂，因此多次喷涂涉及到了拼接手法。目前人工拼接容易存在以下问题：拼接处容易出现明显的纹路，两边喷涂手法不一致会出现不同的色彩观感，清漆喷涂容易出现堆漆流挂或者不够饱满。
[0005]而后市场的自动钣喷都是使用一台机器人完成喷涂作业，受限于机器人臂长，机器人在每条轨迹的起始点与终点位置速度会有所降低，因此也存在着与人工同样的问题。
[0006]基于以上问题，本专利技术针对自动钣喷拼接做出了一套独特的喷涂方式，能够有效的避免纹路、色彩观感和流挂等现象。

技术实现思路

[0007]本专利技术的目的在于提供一种钣喷机器人自动拼接喷涂方法，依照喷枪的运行速度对喷枪进行开起或者关闭，按照喷涂轨迹进行喷涂，形成带有缺口的喷涂区域，形成区域互补，避免区域拼接处的轨迹重叠减少喷涂纹路和流挂堆漆的问题。
[0008]为解决上述技术问题，本专利技术是通过以下技术方案实现的：
[0009]本专利技术为一种钣喷机器人自动拼接喷涂方法，包括如下步骤：接收喷涂指令，依照喷涂指令在预设喷涂区域内按照喷涂轨迹进行迂回间断偏移喷涂；其中，喷涂区域的喷涂面积是由至少两条喷涂轨迹拼接而成的，每一喷涂规矩具有起始点、开枪点、关枪点和终点，相邻两实际喷涂轨迹端部交错设置。
[0010]优选地，开枪点、关枪点分别为喷涂设备上喷枪在该喷涂轨迹上匀速运行的两个端点。
[0011]优选地，每一喷涂轨迹上，喷涂设备接收开枪指令时，枪头所对准喷涂区域上的点至预设起始点距离相等。
[0012]优选地，每一喷涂轨迹上，喷涂设备接收关枪指令时，枪头所对准喷涂区域上的点至预设重点距离相等。
[0013]一种钣喷机器人自动拼接喷涂系统，用于实现上述一种钣喷机器人自动拼接喷涂方法，包括：
[0014]运行单元，控制喷涂设备延预设喷涂轨道运行；
[0015]喷涂控制单元，控制喷涂设备的喷枪开始喷涂、停止喷涂。
[0016]优选地，还包括预设喷涂轨迹单元，用于在喷涂区域内规划喷涂轨迹。
[0017]优选地，预设喷涂轨迹单元包括功能点设置模块，预设喷涂轨迹上设置起始点、开枪点、关枪点和终点。
[0018]本专利技术具有以下有益效果：
[0019]本专利技术通过改变喷枪的开枪与关枪距离，避免机器人先开枪后再走后轨迹，避免走完轨迹停止后再关枪，机器人在实际喷涂过程中运行轨迹时，开枪点滞后，关枪点提前，这样可以避免机器人的加速路程与减速路程带来的问题，相邻两喷涂轨迹错位，使得喷涂区域两侧产生缺口，使得两个相邻喷涂区域形成互补状态，避免拼接处的轨迹重叠，在钣喷机器人喷涂均匀度强的加持下，也就避免了纹路、色彩观感不一致、流挂堆漆等问题。
[0020]当然，实施本专利技术的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。
附图说明
[0021]为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0022]图1为钣喷机器人预设运行轨迹示意图；
[0023]图2为钣喷机器人预设运行轨迹示意图；
[0024]图3为钣喷机器人喷涂区域实际开枪轨迹拼接。
具体实施方式
[0025]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0026]本专利技术为一种钣喷机器人自动拼接喷涂方法，通过喷涂设备的移动对钣金进行喷漆处理：首先对钣金的喷涂进行区域划分，注意进行区域喷涂，为了避免出现拼接处容易出现明显的纹路，两边喷涂手法不一致出现不同的色彩观感，清漆喷涂容易出现堆漆流挂或者不够饱满等现象，采用下属方法进行钣金喷涂。
[0027]其中，喷涂设备为行走机器人，行走机器人的机械臂上安装有喷枪。
[0028]具体的，行走机器人接收喷涂指令，依照喷涂指令在预设喷涂区域内按照喷涂轨迹进行迂回间断偏移喷涂；具体的，喷枪与板件上横向移动。
[0029]其中，喷涂区域的喷涂面积是由至少两条喷涂轨迹拼接而成的，每一喷涂规矩具有起始点、开枪点、关枪点和终点，开枪点、关枪点分别为喷涂设备上喷枪在该喷涂轨迹上匀速运行的两个端点，而钣金上每一条涂覆轨迹上实际涂覆点在匀速运行的两个端点之间。
[0030]另外的，为了保证该喷涂区域内的喷涂整齐美观：
[0031]每一喷涂轨迹上，喷涂设备接收开枪指令时，枪头所对准喷涂区域上的点至预设起始点距离相等，每一喷涂轨迹上，喷涂设备接收关枪指令时，枪头所对准喷涂区域上的点
至预设重点距离相等。
[0032]安装上述喷涂方法，具体的如图1
‑
3所示拼接两个相邻的区域。
[0033]相邻两实际喷涂轨迹端部交错设置。
[0034]图1为机器人实际运行轨迹，其中每条轨迹的起始点与终点，都是根据实际边缘轨迹点偏移出来的，具体的，如图1中A1和A2，B1和B2。机器人在实际喷涂过程中运行轨迹时，开枪点为起始第二个点，即图1中的A2、B2、C2和D2，关枪点为倒数第二个点，具体的如图1中的A3、B3、C3和D3所示，这样可以避免机器人的加速路程与减速路程带来的问题。
[0035]机器人设置好开关枪的具体点以后，设置好机器人开枪的信号启动距离，具体如图2所示，A2点为开枪点，实际开枪位置在A1与A2之间,A3点为关枪点，实际关枪位置在A3与A4之间。
[0036]按照上述方式对多个区域喷涂，实际开枪喷涂轨迹参考图3，每个区域轨迹形成互补状态，从而避免拼接处的轨迹重叠，在钣喷机器人喷涂均匀度强的加持下，也就避免了纹路、色彩观感不一致、流挂堆漆问题。
[0037]一种钣喷机器人自动拼接喷涂系统，用于实现上述一种钣喷机器人自动拼接喷涂方法，包括：
[0038]运行单元，控制喷涂设备延预设喷涂轨道运行；
[0039]喷涂控制单元，控制喷涂设备的喷枪开始喷涂、停止喷涂。
[0040]还包括预设喷涂轨迹单元，用于在喷涂区域内规划喷涂轨迹，其中，预设喷涂轨迹单元包括功能点设置模块，预设喷涂轨迹上设置起始点本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种钣喷机器人自动拼接喷涂方法，其特征在于，包括如下步骤：接收喷涂指令，依照喷涂指令在预设喷涂区域内按照喷涂轨迹进行迂回间断偏移喷涂；其中，喷涂区域的喷涂面积是由至少两条喷涂轨迹拼接而成的，每一喷涂规矩具有起始点、开枪点、关枪点和终点，相邻两实际喷涂轨迹端部交错设置。2.根据权利要求1所述的一种钣喷机器人自动拼接喷涂方法，其特征在于，开枪点、关枪点分别为喷涂设备上喷枪在该喷涂轨迹上匀速运行的两个端点。3.根据权利要求2所述的一种钣喷机器人自动拼接喷涂方法，其特征在于，每一喷涂轨迹上，喷涂设备接收开枪指令时，枪头所对准喷涂区域上的点至预设起始点距离相等。4.根据权利要求2
‑
3任意一所述的一种钣喷机器人自...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄金波，吴建亭，李东阳，郑庆诗，吴礼剑，杨少阳，施晓娇，袁进，王鑫，
申请(专利权)人：中铭谷智能机器人广东有限公司，
类型：发明
国别省市：