智能微小型地面机器人与无线传感器节点间的通信方法技术

本发明专利技术涉及一种智能微小型地面机器人与无线传感器节点之间的通信方法，包括以下步骤：ａ：无线传感器节点向智能微小型地面机器人发送消息；ｂ：智能微小型地面机器人接收消息，根据两者事先定义的通信协议对接收的数据包进行解析；ｃ：根据事先定义的消息析取规则处理数据缓冲池的ＳＩＰ和命令缓冲池中的ＣＰ；ｄ：得到析取结果，若通过与之相连无线传感器节点向其他机器人发送命令包ＲＣＰ，与之相连的无线传感器节点接收该命令包ＲＣＰ并无线转发。本发明专利技术的优点在于：为智能微小型地面机器人在移动过程中提供了一种低功耗、保证传输质量的通信协议和消息处理方法；大大减少了无线传感器节点之间无线收发的数据量，降低了节点的能耗。

【技术实现步骤摘要】

【技术保护点】
一种智能微小型地面机器人与无线传感器节点之间的通信方法，其特征在于：包括以下步骤：　　　　ａ：无线传感器节点向智能微小型地面机器人发送消息，包括命令包ＳＣＰ、传感器信息包ＬＳＩＰ与传感器信息包ＲＳＩＰ；　　　　ｂ：智能微小型地面机器人从无线传感器节点接收消息，根据两者事先定义的通信协议对接收的数据包进行解析，将传感器信息包ＬＳＩＰ和传感器信息包ＲＳＩＰ缓存到数据缓冲池，将命令包ＳＣＰ缓存到命令缓冲池；　　　　ｃ：智能微小型地面机器人根据事先定义的消息析取规则处理数据缓冲池的传感器信息包ＳＩＰ和命令缓冲池中的命令包ＣＰ；　　　　ｄ：智能微小型地面机器人得到析取结果，若通过与之相连无线传感器节点向其他机器人发送命令包ＲＣＰ，与之相连的无线传感器节点接收该命令包ＲＣＰ并无线转发。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：杨建华，朱伟晋，吴朝晖，陈波，刘亚波，
申请(专利权)人：浙江大学，
类型：发明
国别省市：86[中国|杭州]