【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种微小靶位姿检测方法。特别是涉及一种。技术背景随着能源危机的进一步加剧，人们一直致力于寻找新型可再生能源。惯性约束核聚变(ICF)是一种可以彻底解决人类能源问题的技术，是近年来各发达国家争相研究的热门技术。在惯性约束核聚变实验中，需要通过靶准直传感器检测装填聚变燃料的毫米级微小靶的位置和姿态，再由定位机构将其精确定位于直径为数米的真空靶室中心，系统整体精度要求在微米级，这对视觉传感器的检测精度提出了很高的要求。目前ICF实验靶的检测主要有人眼通过光学放大系统直接观测判断和通过CXD图像传感器检测两种方式。人眼观测的精度相对较低且无法实现自动控制。通过单个或两个 CCD对靶面成像，并用计算机对换靶前后的两幅图像进行相关处理的检测方法可获取较高的定位精度。但随着靶室直径的增大和打靶激光束的增多，对靶定 位的精度和稳定性以及束靶耦合要求随之提高。打靶时，由于激光束要分别聚焦于靶的上下表面中心，总体来说， 上述两种检测方式对靶位置的检测精度较低，尤其是对靶姿态的检测比较粗糙，都无法满足实现多光束的快速并行引导于靶点的要求。
技术实现思路
本专利技术的目的在于，针对已有技术存在的缺陷，提供一种用靶准直传感器对微小柱腔靶位姿的检测方法，具有操作方便，检测分辨率高，稳定性好，速度快等优点。为了达到上述目的，本专利技术的构思是在利用CXD图像检测的基础上，采用三个正交布置的CCD图像传感器所构成的一个靶准直传感器，检测时，以三个CCD图像传感器的光轴交点作为靶放置的基准点，靶准直传感器从不同的视角采集微小靶的图像。该检测方法较传统检测方法增加了靶面图像的...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用靶准直传感器对微小柱腔靶的位姿检测方法，其特征在于检测步骤如下(1)物距调整采用三个正交布置的CXD图像传感器A、B、C所构成的一个靶准直传感器，以三个CXD 图像传感器A、B、C的光轴交点作为靶准直传感器检测的基准点，检测时，将微小柱腔靶安置于靶准直传感器检测的基准点，分别调整三个CXD图像传感器A、B、C的物距，直至微小柱腔靶上、下端面和侧面上、下边缘成像清晰；(2)特征点提取CCD图像传感器A采集微小柱腔靶的上端面图像，对上端面图像进行边缘提取，并进行二值化处理，该图像边缘呈圆形或略呈椭圆形；利用最小二乘椭圆拟合求解圆形或椭圆形边缘中心坐标值0 ;(XD图像传感器B采集微小柱腔靶下端面...
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