伸缩臂机械设备控制装置、控制方法及伸缩臂机械设备制造方法及图纸

本申请公开了一种伸缩臂机械设备控制装置、控制方法及伸缩臂机械设备。该控制装置包括：角度传感器，获取伸缩臂机械设备的臂架的角度；浮动锁止机构，设置于伸缩臂机械设备的车桥上，用于锁止车桥；支腿控制机构，控制伸缩臂机械设备的支腿的张开与收回；控制器，在伸缩臂机械设备处于作业工况下，获取伸缩臂机械设备的臂架角度；根据臂架角度控制浮动锁止机构或支腿控制机构以使伸缩臂机械设备处于稳定状态。本申请通过角度传感器获取伸缩臂机械设备的臂架角度；根据臂架角度控制浮动锁止机构或支腿控制机构以使伸缩臂机械设备处于稳定状态。满足了伸缩臂机械设备在不同工况的需求，使得伸缩臂机械设备的灵活性更高。使得伸缩臂机械设备的灵活性更高。使得伸缩臂机械设备的灵活性更高。

【技术实现步骤摘要】
伸缩臂机械设备控制装置、控制方法及伸缩臂机械设备


[0001]本申请涉及工程机械
，具体地涉及一种伸缩臂机械设备的控制装置、控制方法及伸缩臂机械设备。

技术介绍

[0002]机械设备一般结构包括底盘、支腿、臂架、驾驶室、配重等，由于机械设备的特性(例如配重的重量较大)使得在某些工况下在进行臂架作业时容易导致重心不稳定的情况。目前，对于多折叠臂机械设备的稳定性控制方法可以将多折叠臂机械设备的支腿可能的支撑区间做划分，同时针对每个区间事先计算出臂架可能的变幅角度和伸缩长度。实际工作时，通过对比支腿状态从而确认支腿状态从而确认支腿位于哪个区间，因此，就可以确认臂架可以进行的姿态。现有技术中，对于多折叠臂机械设备的稳定控制方法，基本都是基于支腿状态来计算设备稳定性，其前提上需要打开支腿，并锁止浮动桥。而对于具有能够轮胎作业和支腿作业的工程机械(例如伸缩臂机械设备)而言，该控制方法无法适用。

技术实现思路

[0003]本申请实施例的目的在于提供一种伸缩臂机械设备控制装置、控制方法及伸缩臂机械设备，用以解决现有技术中对于机械设备稳定性的控制方法无法适用于伸缩臂机械设备的问题。
[0004]为了实现上述目的，本申请第一方面提供一种伸缩臂机械设备的控制装置，包括：
[0005]角度传感器，被配置成获取伸缩臂机械设备的臂架的臂架角度；
[0006]浮动锁止机构，设置于伸缩臂机械设备的车桥上，被配置成锁止车桥；
[0007]支腿控制机构，被配置成控制伸缩臂机械设备的支腿的张开与收回；
[0008]控制器，与角度传感器、浮动锁止机构和所述支腿控制机构通信连接，被配置成：
[0009]在伸缩臂机械设备处于作业工况下，获取伸缩臂机械设备的臂架角度；
[0010]根据臂架角度控制浮动锁止机构或支腿控制机构以使伸缩臂机械设备处于稳定状态。
[0011]在本申请实施例中，控制器还被配置成：
[0012]获取臂架的第一抬升临界角度；
[0013]判断臂架角度是否大于第一抬升临界角度；
[0014]在臂架角度大于第一抬升临界角度的情况下，控制浮动锁止机构锁止车桥以使伸缩臂机械设备处于稳定状态。
[0015]在本申请实施例中，控制器还被配置成：
[0016]获取臂架的第二抬升临界角度；
[0017]判断臂架角度是否大于第二抬升临界角度；
[0018]在臂架角度大于第二抬升临界角度的情况下，控制伸缩臂机械设备的支腿张开以使伸缩臂机械设备处于稳定状态。
[0019]在本申请实施例中，角度传感器设置于伸缩臂机械设备的底盘和臂架之间。
[0020]在本申请实施例中，伸缩臂机械设备包括前车桥和后车桥，浮动锁止机构包括第一浮动锁止机构和第二浮动锁止机构；第一浮动锁止机构设置于前车桥上，第二浮动锁止机构设置于后车桥上；第一浮动锁止机构控制前车桥保持锁止状态；
[0021]控制器被配置成：
[0022]根据臂架角度控制第二浮动锁止机构以使伸缩臂机械设备处于稳定状态。
[0023]在本申请实施例中，支腿控制机构包括支腿油缸，支腿控制机构被配置成通过控制支腿油缸的伸缩以控制支腿的张开与收回。
[0024]本申请第二方面提供一种伸缩臂机械设备包括上述的用于伸缩臂机械设备的控制装置。
[0025]本申请第三方面提供一种伸缩臂机械设备的控制方法，包括以下步骤：
[0026]在伸缩臂机械设备作业时，获取伸缩臂机械设备的臂架的臂架角度；
[0027]根据臂架角度控制伸缩臂机械设备的浮动锁止机构或支腿控制机构以使伸缩臂机械设备处于稳定状态。
[0028]在本申请实施例中，根据臂架角度控制伸缩臂机械设备的浮动锁止机构以使伸缩臂机械设备处于稳定状态包括：
[0029]获取臂架的第一抬升临界角度；
[0030]判断臂架角度是否大于第一抬升临界角度；
[0031]在臂架角度大于第一抬升临界角度的情况下，控制浮动锁止机构锁止车桥以使伸缩臂机械设备处于稳定状态。
[0032]在本申请实施例中，根据臂架角度控制伸缩臂机械设备的支腿控制机构以使伸缩臂机械设备处于稳定状态包括：
[0033]获取臂架的第二抬升临界角度；
[0034]判断臂架角度是否大于第二抬升临界角度；
[0035]在臂架角度大于第二抬升临界角度的情况下，控制伸缩臂机械设备的支腿张开以使伸缩臂机械设备处于稳定状态。
[0036]通过上述技术方案，在伸缩臂机械设备处于作业工况下，通过角度传感器获取伸缩臂机械设备的臂架角度；根据臂架角度控制浮动锁止机构或支腿控制机构以使伸缩臂机械设备处于稳定状态。这样，能够满足伸缩臂机械设备在不同工况的需求，使得伸缩臂机械设备的灵活性更高。
[0037]本申请实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
[0038]附图是用来提供对本申请实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本申请实施例，但并不构成对本申请实施例的限制。在附图中：
[0039]图1示意性示出了根据本申请实施例的一种伸缩臂机械设备的控制装置的结构示意图；
[0040]图2示意性示出了根据本申请实施例的一种角度传感器设置位置的结构示意图；
[0041]图3示意性示出了根据本申请实施例的一种车桥浮动锁止机构的结构示意图；
[0042]图4示意性示出了根据本申请实施例的一种车桥固定的结构示意图；
[0043]图5示意性示出了根据本申请实施例的一种臂架重心的结构示意图；
[0044]图6示意性示出了根据本申请实施例的一种臂架伸缩时伸缩臂机械设备重心的结构示意图；
[0045]图7示意性示出了根据本申请实施例的一种支腿的结构示意图；
[0046]图8示意性示出了根据本申请实施例的一种货叉满载臂架伸缩时伸缩臂机械设备重心的结构示意图；
[0047]图9示意性示出了根据本申请实施例的一种控制方法的流程示意图；
[0048]图10示意性示出了根据本申请实施例的一种臂架角度与车桥浮动锁止功能逻辑控制示意图；
[0049]图11示意性示出了根据本申请实施例的一种臂架角度与支腿打开功能逻辑控制示意图；
[0050]图12示意性示出了根据本申请实施例的一种控制器的结构框图。
[0051]附图标记说明
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角度传感器
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浮动锁止机构
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支腿控制机构
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控制器
具体实施方式
[0054]为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种伸缩臂机械设备的控制装置，其特征在于，包括：角度传感器，被配置成获取伸缩臂机械设备的臂架的臂架角度；浮动锁止机构，设置于所述伸缩臂机械设备的车桥上，被配置成锁止所述车桥；支腿控制机构，被配置成控制所述伸缩臂机械设备的支腿的张开与收回；控制器，与所述角度传感器、所述浮动锁止机构和所述支腿控制机构通信连接，被配置成：在所述伸缩臂机械设备处于作业工况下，获取所述伸缩臂机械设备的臂架角度；根据所述臂架角度控制所述浮动锁止机构或所述支腿控制机构以使所述伸缩臂机械设备处于稳定状态。2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，所述控制器还被配置成：获取所述臂架的第一抬升临界角度；判断所述臂架角度是否大于所述第一抬升临界角度；在所述臂架角度大于所述第一抬升临界角度的情况下，控制所述浮动锁止机构锁止车桥以使所述伸缩臂机械设备处于稳定状态。3.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，所述控制器还被配置成：获取所述臂架的第二抬升临界角度；判断所述臂架角度是否大于所述第二抬升临界角度；在所述臂架角度大于所述第二抬升临界角度的情况下，控制所述伸缩臂机械设备的支腿张开以使所述伸缩臂机械设备处于稳定状态。4.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，所述角度传感器设置于所述伸缩臂机械设备的底盘和臂架之间。5.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，所述伸缩臂机械设备包括前车桥和后车桥，所述浮动锁止机构包括第一浮动锁止机构和第二浮动锁止机构；所述第一浮动锁止机构设置于所述前车桥上，所述第二浮动锁止机构设置于所述后车桥上；所述第一浮...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐伟，陈孝金，唐浩，
申请(专利权)人：湖南中联重科智能高空作业机械有限公司，
类型：发明
国别省市：