作业车辆的控制方法和作业车辆技术

本发明专利技术提出了一种作业车辆的控制方法和作业车辆，作业车辆包括固定架和支腿，支腿可相对固定架运动，作业车辆的控制方法包括：获取支腿的当前动作速度；比较当前动作速度与预设的速度阈值的关系；根据比较结果控制支腿的动作速度。通过将支腿的当前运动速度与预设的速度阈值进行比较，能够实时掌控当前支腿的运动状态，从而得到支腿的当前状态是否处于安全状态，并根据比较的结果控制支腿的动作速度，从而控制支腿的当前动作速度小于预设的速度阈值，以使支腿处于安全运动状态，保证了作业车辆的安全运行。车辆的安全运行。车辆的安全运行。

【技术实现步骤摘要】
作业车辆的控制方法和作业车辆


[0001]本专利技术属于工程机械领域，具体而言，涉及一种作业车辆的控制方法和作业车辆。

技术介绍

[0002]工程机械如起重机、混凝土泵车在作业时需要将其四个支腿展开，混凝土泵车的支腿展开最大线速度在法规中有具体的要求。支腿伸缩和摆动时，为保证人员对于支腿有足够的反映与躲避可能性，目前国内泵车作业时为保证法规的安全要求往往只有选择降低平均速度来满足瞬时速度的要求，但采用这种方法，实际的平均速度是被高估的，无法掌控支腿的实时运动速度。

技术实现思路

[0003]本专利技术旨在解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。
[0004]为此，本专利技术的第一方面提出了一种作业车辆的控制方法。
[0005]本专利技术的第二方面提出了一种作业车辆。
[0006]有鉴于此，本专利技术第一方面提供的作业车辆的控制方法，作业车辆包括固定架和支腿，支腿可相对固定架运动，作业车辆的控制方法包括：获取支腿的当前动作速度；比较当前动作速度与预设的速度阈值的关系；根据比较结果控制支腿的动作速度。
[0007]本专利技术提供的作业车辆的控制方法。其中作业车辆包括固定架和支腿，支腿设置在固定架上，固定架为支腿提供了安装空间，支腿可相对固定架运动。
[0008]具体地，获取当前动作速度，通过将当前的动作速度与预设的速度阈值进行比较，得到当前速度与预设的速度阈值的比较关系，预设的速度阈值为支腿运动的最大安全速度，如果支腿的当前速度不大于预设的速度阈值，表示支腿的当前运动状态在安全运行状态，如果支腿的当前速度大于预设的速度阈值，表示支腿的当前运动状态处于非安全运行状态，所以将支腿的当前运动速度与预设的速度阈值进行比较，能够实时掌控当前支腿的运动状态，从而得到支腿的当前状态是否处于安全状态，并根据比较的结果控制支腿的动作速度，从而控制支腿的当前运动速度小于预设的速度阈值，以使支腿处于安全运动状态，保证了作业车辆的安全运行。
[0009]另外，根据本专利技术提供的上述技术方案中的作业车辆的控制方法，还可以具有如下附加技术特征：
[0010]在一种可能的设计中，支腿为伸缩支腿，伸缩支腿相对于固定架做伸缩运动。作业车辆还包括线性传感器和安装绳，线性传感器设置在固定架上，安装绳的一端与线性传感器相连接，安装绳的另一端与伸缩支腿相连接，并可随伸缩支腿一起运动；获取支腿的当前动作速度的步骤，具体包括：接收线性传感器通过安装绳获得的伸缩支腿在单位时间内的运动位移；根据运动位移和单位时间，计算得到当前动作速度。
[0011]在该设计中，当支腿为伸缩支腿时，作业车辆包括线性传感器和安装绳，线性传感器设置在固定架上，安装绳的一端与线性传感器相连接，安装绳的另一端与伸缩支腿相连
接，并能够随着伸缩支腿一起运动，通过伸缩支腿与安装绳连接，使得伸缩支腿在运动时，能够带动安装绳，从而通过安装绳连通的线性传感器获得伸缩支腿在单位时间内的运动位移，并根据检测到的运动位移和单位时间进行计算得到伸缩支腿的当前动作速度。
[0012]在一种可能的设计中，接收线性传感器通过安装绳获得的伸缩支腿在单位时间的运动位移的步骤，具体包括：接收线性传感器通过安装绳获得的单位时间的开始时刻的初始位移；接收线性传感器通过安装绳获得的单位时间的终止时刻的截止位移；计算截止位移与初始位移的差值，得到单位时间的运动位移。
[0013]在该设计中，在伸缩支腿运动开始的时间，即单位时间的开始时刻，线性传感器能够获得到伸缩支腿的初始位移，在伸缩支腿运动结束时，即单位时间的结束时刻，线性传感器能够获得伸缩支腿的截止位移，并通过截止位移与初始位移的差值，计算得到伸缩支腿的运动位移。
[0014]在一个具体的应用中，在单位时间内，线性传感器进行n次检测，采集每次检测的数据，根据第一公式进行确定伸缩支腿的运动速度，第一公式为：Vn＝(S
n
‑
S
n
‑1)/t1；其中，t1为单位时间，S
n
‑1为单位时间的开始时刻的初始位移，S
n
为单位时间的终止时刻的截止位移，Vn为支腿的当前动作速度，n为存储空间。可以理解的是，从运动速度检测的允许的误差范围内设定单位时间为t1，分别进行相邻n个扫描周期的绝对位移的检测，其中单位时间和存储空间可以根据作业车辆的实际工作需求和工作参数进行设定，以使通过根据线性传感器检测到的伸缩支腿的运动速度更符合作业车辆的实际工作需求，该方法能够较直接的检测伸缩支腿的当前运动速度，检测的误差精度较高，同时可以通过调整单位时间来调整检测的精度，在满足作业车辆的实际工作需求和工作参数的前提下，可以满足安全速度检测的精度要求。
[0015]在一个具体的应用中，伸缩式支腿的运动速度只需要通过控制器的检测次数与运算即可对伸缩支腿的运动速度进行监控，设置可以拓展对伸缩支腿的移动加速度进行检测，从而控制伸缩支腿运动的平稳性。从运动速度检测的允许的误差定义好单位时间，假定为t1，那么线性传感器的检测频率为f＝1/t1，进行设置n个扫描周期，分别用来存储相邻n个扫描周期内的绝对位移S0，S1，
…
S
n
。当线性传感器检测到的绝对位移S
n
‑1,S
n
后，会对当前的实测位移进行作差，并于扫描周期进行作商，从而得出瞬时速度，即为当前时刻伸缩支腿的实时运动速度。
[0016]在一种可能的设计中，支腿为摆动支腿；作业车辆包括角度传感器和连接杆，连接杆的一端与固定架连接，连接杆的另一端与角度传感器连接，角度传感器安装在摆动支腿上，并可与摆动支腿同步运动；获取支腿的当前动作速度的步骤，具体包括：接收角度传感器通过连接杆获得的摆动支腿在单位时间的运动角度；根据运动角度和单位时间以及摆动支腿的长度，获得摆动支腿的当前动作速度；其中，当前动作速度为摆动支腿的最大线速度。
[0017]在该设计中，支腿为摆动支腿时，摆动支腿相对于固定架做摆动运动。作业车辆还包括角度传感器和连接杆，连接杆的一端与固定架连接，连接杆的另一端与角度传感器连接，角度传感器安装在摆动支腿上，并可与摆动支腿同步运动，从而通过角度传感器的摆动角度能够得到摆动支腿在单位时间内的运动角度，并结合摆动支腿的长度能够得到当前摆动支腿的动作速度，其中，当前动作速度即为摆动支腿的最大线速度。
[0018]在一种可能的设计中，获得摆动支腿单位时间的运动角度的步骤，具体包括：接收角度传感器通过连接杆获得的单位时间的开始时刻的初始角度；接收角度传感器通过连接杆获得的单位时间的终止时刻的截止角度；计算截止角度与初始角度的差值得到单位时间的运动角度。
[0019]在该设计中，在摆动支腿运动开始的时间，即单位时间的开始时刻，通过角度传感器能够获得摆动支腿在开始时刻的初始角度，并在摆动支腿运动结束时，即单位时间的终止时刻，获取伸缩支腿的截止角度，并通过截止角度与初始角度的差值，计算得到摆动支腿的运动角度，即伸缩支腿在单位时间内的运本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种作业车辆的控制方法，所述作业车辆包括固定架和支腿，所述支腿可相对所述固定架运动，其特征在于，所述作业车辆的控制方法包括：获取所述支腿的当前动作速度；比较所述当前动作速度与预设的速度阈值的关系；根据比较结果控制所述支腿的动作速度。2.根据权利要求1所述的作业车辆的控制方法，其特征在于，所述支腿为伸缩支腿；所述作业车辆还包括线性传感器和安装绳，所述线性传感器设置在所述固定架上，所述安装绳的一端与所述线性传感器相连接，所述安装绳的另一端与所述伸缩支腿相连接，并可随所述伸缩支腿一起运动；所述获取所述支腿的当前动作速度的步骤，具体包括：接收所述线性传感器通过所述安装绳获得的所述伸缩支腿在单位时间内的运动位移；根据所述运动位移和所述单位时间，计算得到当前动作速度。3.根据权利要求2所述的作业车辆的控制方法，其特征在于，所述接收所述线性传感器通过所述安装绳获得的所述伸缩支腿单位时间的运动位移的步骤，具体包括：接收所述线性传感器通过所述安装绳获得的所述单位时间的开始时刻的初始位移；接收所述线性传感器通过所述安装绳获得的所述单位时间的终止时刻的截止位移；计算所述截止位移与所述初始位移的差值，得到所述单位时间的运动位移。4.根据权利要求1所述的作业车辆的控制方法，其特征在于，所述支腿为摆动支腿；所述作业车辆包括角度传感器和连接杆，所述连接杆的一端与所述固定架连接，所述连接杆的另一端与所述角度传感器连接，所述角度传感器安装在所述摆动支腿上，并可与所述摆动支腿同步运动；所述获取所述支腿的当前动作速度的步骤，具体包括：接收所述角度传感器通过所述连接杆获得的所述摆动支腿在单位时间的运动角度；根据所述运动角度和所述单位时间以及所述摆动支腿的长度，获得所述摆动支腿的当前动作速度；其中，所述当前动作速度为所述摆动支腿的最大线速度。5.根据权利要求4所述的作业车辆的控制方法，其特征在于，所述获得所述摆动支腿单位时间的运动角度的步骤，具体包括：接收所述角度传感器通过所述连接杆获得的所述单位时间的开始时刻的初始角度；接收所述角度传感器通过所述连接杆...

【专利技术属性】
技术研发人员：李昴，李洲，易志伟，
申请(专利权)人：三一汽车制造有限公司，
类型：发明
国别省市：