一种机器人位置的确定方法、装置、介质和电子设备制造方法及图纸

本公开提供了一种机器人位置的确定方法、装置、介质和电子设备，所述方法包括：确定机器人与操作面间的位置状态；响应于所述位置状态由第二状态切换至第一状态，基于所述机器人处于第一状态下每次同步获取的多个第一测量值得到同步的垂直加速度；响应于所述位置状态由所述第一状态切换至第二状态，对所述第一状态下所有垂直加速度进行加速过程分析，基于分析结果确定所述机器人的位置。本公开利用第一状态下得到的垂直加速度进行加速过程分析，能够准确地确定所述机器人的位置。准确地确定所述机器人的位置。准确地确定所述机器人的位置。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人位置的确定方法、装置、介质和电子设备


[0001]本公开涉及机器人
，具体而言，涉及一种机器人位置的确定方法、装置、介质和电子设备。

技术介绍

[0002]清洁机器人，尤其是家用清洁机器人受限于其上下楼梯的能力，所以经常在同一平层工作。如果需要在多楼层环境进行工作，由于其并不知道自身发生了空间高度上的变化，在发生搬动后，由于无法在原有地图上进行定位而出现报错、或者定位错误导致选取地图错误，影响用户体验。
[0003]因此，本公开提供了一种机器人位置的确定方法，以解决上述技术问题之一。

技术实现思路

[0004]本公开的目的在于提供一种机器人位置的确定方法、装置、介质和电子设备，能够解决上述提到的至少一个技术问题。具体方案如下：
[0005]根据本公开的具体实施方式，第一方面，本公开提供一种机器人位置的确定方法，包括：
[0006]确定机器人与操作面间的位置状态；
[0007]响应于所述位置状态由第二状态切换至第一状态，基于所述机器人处于第一状态下每次同步获取的多个第一测量值得到同步的垂直加速度，其中，所述多个第一测量值均由设置于所述机器人中的六轴惯性传感器同步获得，其中，所述第一测量值处于载体坐标系下，所述垂直加速度处于地理坐标系下；
[0008]响应于所述位置状态由所述第一状态切换至第二状态，对所述第一状态下所有垂直加速度进行加速过程分析，基于分析结果确定所述机器人的位置。
[0009]根据本公开的具体实施方式，第二方面，本公开提供一种机器人位置的确定装置，包括：
[0010]状态确定单元，用于确定机器人与操作面间的位置状态；
[0011]数据获取单元，用于响应于所述位置状态由第二状态切换至第一状态，基于所述机器人处于第一状态下每次同步获取的多个第一测量值得到同步的垂直加速度，其中，所述多个第一测量值均由设置于所述机器人中的六轴惯性传感器同步获得，其中，所述第一测量值处于载体坐标系下，所述垂直加速度处于地理坐标系下；
[0012]结果确定单元，用于响应于所述位置状态由所述第一状态切换至第二状态，对所述第一状态下所有垂直加速度进行加速过程分析，基于分析结果确定所述机器人的位置。
[0013]根据本公开的具体实施方式，第三方面，本公开提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现如上任一项所述机器人位置的确定方法。
[0014]根据本公开的具体实施方式，第四方面，本公开提供一种电子设备，包括：一个或
多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如上任一项所述机器人位置的确定方法。
[0015]本公开实施例的上述方案与现有技术相比，至少具有以下有益效果：
[0016]本公开提供了一种机器人位置的确定方法、装置、介质和电子设备，所述方法包括：确定机器人与操作面间的位置状态；响应于所述位置状态由第二状态切换至第一状态，基于所述机器人处于第一状态下每次同步获取的多个第一测量值得到同步的垂直加速度；响应于所述位置状态由所述第一状态切换至第二状态，对所述第一状态下所有垂直加速度进行加速过程分析，基于分析结果确定所述机器人的位置。本公开利用第一状态下得到的垂直加速度进行加速过程分析，能够准确地确定所述机器人的位置。
附图说明
[0017]图1示出了根据本公开实施例的机器人位置的确定方法的流程图；
[0018]图2示出了根据本公开实施例的上楼的垂直加速度与时间关系的示意图；
[0019]图3示出了根据本公开实施例的机器人位置的确定装置的单元框图；
[0020]图4示出了根据本公开实施例提供的一种电子设备连接结构示意图。
具体实施方式
[0021]为了使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本公开作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本公开保护的范围。
[0022]在本公开实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本公开。在本公开实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义，“多种”一般包含至少两种。
[0023]应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
[0024]应当理解，尽管在本公开实施例中可能采用术语第一、第二、第三等来描述，但这些描述不应限于这些术语。这些术语仅用来将描述区分开。例如，在不脱离本公开实施例范围的情况下，第一也可以被称为第二，类似地，第二也可以被称为第一。
[0025]取决于语境，如在此所使用的词语“如果”、“若”可以被解释成为“在
……
时”或“当
……
时”或“响应于确定”或“响应于检测”。类似地，取决于语境，短语“如果确定”或“如果检测(陈述的条件或事件)”可以被解释成为“当确定时”或“响应于确定”或“当检测(陈述的条件或事件)时”或“响应于检测(陈述的条件或事件)”。
[0026]还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的商品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种商品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的商品或者装置中还
存在另外的相同要素。
[0027]特别需要说明的是，在说明书中存在的符号和/或数字，如果在附图说明中未被标记的，均不是附图标记。
[0028]下面结合附图详细说明本公开的可选实施例。
[0029]实施例1
[0030]对本公开提供的实施例，即一种机器人位置的确定方法的实施例。
[0031]下面结合图1对本公开实施例进行详细说明。
[0032]步骤S101，确定机器人与操作面间的位置状态。
[0033]所述操作面，是指所述机器人工作时的平面，例如，清洁机器人所清洁的地面或高于地面的平台的台面。
[0034]本公开实施例中，所述位置状态包括第一状态和第二状态。
[0035]所述第一状态是指离开操作面的状态，例如，清洁机器人被搬起，离开了地面或台面时的状态，本实施例不限于此。
[0036]所述第二状态是指处于操作面上的状态，例如，清洁机器人处于地面或台面时的状态，本实施例不限于此。本公开实施例中，可以在第一状态下周期性确定机器人与操作面间的位本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人位置的确定方法，其特征在于，包括：确定机器人与操作面间的位置状态；响应于所述位置状态由第二状态切换至第一状态，基于所述机器人处于第一状态下每次同步获取的多个第一测量值得到同步的垂直加速度，其中，所述多个第一测量值均由设置于所述机器人中的六轴惯性传感器同步获得，其中，所述第一测量值处于载体坐标系下，所述垂直加速度处于地理坐标系下；响应于所述位置状态由所述第一状态切换至第二状态，对所述第一状态下所有垂直加速度进行加速过程分析，基于分析结果确定所述机器人的位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，每次同步获得的多个第一测量值包括设置于所述六轴惯性传感器中的三轴陀螺仪获得的三轴角速度和设置于所述六轴惯性传感器中的三轴重力加速度计获得的三轴重力加速度，其中，所述三轴角速度和所述三轴重力加速度均处于所述载体坐标系下；相应地，所述基于所述机器人处于第一状态下每次同步获取的多个第一测量值得到同步的垂直加速度，包括：在第一状态下每次同步获取所述三轴角速度和所述三轴重力加速度；基于同步的三轴角速度得到所述机器人的同步的姿态角，其中，所述姿态角处于载体坐标系下；基于同步的姿态角和同步的三轴重力加速度得到同步的垂直加速度值。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述第一状态下所有垂直加速度进行加速过程分析，基于分析结果确定所述机器人的位置，包括：基于所述第一状态下所有垂直加速度获得位移；当所述位移的距离大于预设高度阈值时，确定所述机器人完成了预设高度阈值的上下移动。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一状态下所有垂直加速度获得位移，包括：获取所述第一状态下的累计时间；在所述累计时间内，对所有垂直加速度进行积分计算，获得所述位移。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述第一状态下所有垂直加速度进行加速过程分析，基于分析结果确定所述机器人的位置，包括：在所述第一状态下，基于所有垂直加速度得到趋势特征值，其中，所述趋势特征值包括：均值、方差值或峰值；当所述趋势特...

【专利技术属性】
技术研发人员：王恺靖，
申请(专利权)人：北京石头创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：