本申请公开了一种自动清洁设备的控制方法及装置、存储介质和自动清洁设备。方法包括:在自动清洁设备的工作过程中,持续获取触发自动清洁设备的伸缩拖地模组执行伸缩动作的动作位置;基于获取到的多个动作位置,判断自动清洁设备是否满足伸缩动作限制条件;当自动清洁设备满足伸缩动作限制条件时,对伸缩拖地模组进行使用限制,以中止伸缩拖地模组执行伸缩动作的能力。本申请通过确定障碍物密集区域,并在该区域内限制伸缩拖地模组的伸缩动作,解决了现有的自清洁设备在障碍物较多区域或狭小空间内频繁伸缩拖布所导致的清扫效率低下、拖地模组使用寿命降低的问题。
【技术实现步骤摘要】
本申请涉及智能家电,尤其是涉及到一种自动清洁设备的控制方法及装置、介质和自动清洁设备。
技术介绍
1、目前针对边角清洁问题,很多厂商在扫地机器人中增加了伸缩拖地模组,在沿障碍物时伸出拖布,提高边角覆盖。
2、但在实际使用场景中,例如周围障碍物比较多的区域或狭小空间内,频繁伸缩拖布的动作,会导致机器人的清扫效率降低。并且频繁伸缩拖布的动作也会影响伸缩拖地模组的使用寿命,进而影响扫地机器人的使用寿命。
3、如何更合理的对伸缩拖地模组进行控制,从而提高清扫效率、延长扫地机器人使用寿命,是本领域一个值得探讨的问题。
技术实现思路
1、有鉴于此,本申请提供了一种自动清洁设备的控制方法及装置、存储介质和自动清洁设备,通过确定障碍物密集区域,并在该区域内限制伸缩拖地模组的伸缩动作,解决了现有的自清洁设备在障碍物较多区域或狭小空间内频繁伸缩拖布所导致的清扫效率低下、拖地模组使用寿命降低的问题。
2、根据本申请的一个方面,提供了一种自动清洁设备的控制方法,包括:
3、在自动清洁设备的工作过程中,持续获取触发所述自动清洁设备的伸缩拖地模组执行伸缩动作的动作位置;
4、基于获取到的多个动作位置,判断所述自动清洁设备是否满足伸缩动作限制条件;
5、当所述自动清洁设备满足所述伸缩动作限制条件时,对所述伸缩拖地模组进行使用限制,以中止所述伸缩拖地模组执行伸缩动作的能力。
6、可选地,所述对所述伸缩拖地模组进行使用限制,包括:</p>7、确定所述自动清洁设备对应的伸缩动作限制区域,并在所述伸缩动作限制区域内对所述伸缩拖地模组进行使用限制。
8、可选地,所述伸缩动作限制条件包括所述伸缩拖地模组在预设大小的范围内连续触发预设次数的伸缩动作。
9、可选地,所述基于获取到的多个动作位置,判断所述自动清洁设备是否满足伸缩动作限制条件,包括:
10、将获取到的任一动作位置作为识别开始位置,确定所述识别开始位置对应的所述预设大小的限制区域识别范围;
11、统计从所述识别开始位置开始连续获取到的动作位置中处于所述限制区域识别范围内的次数;
12、若所述次数达到预设次数,则确定所述自动清洁设备满足所述伸缩动作限制条件。
13、可选地,所述确定所述识别开始位置对应的所述预设大小的限制区域识别范围,包括:
14、以所述识别开始位置为圆心,以预设长度为半径,构建圆形的所述限制区域识别范围;或,
15、以所述识别开始位置为中心,构建预设大小的矩形区域作为所述限制区域识别范围。
16、可选地,所述确定所述自动清洁设备对应的伸缩动作限制区域,包括:
17、将所述限制区域识别范围确定为所述伸缩动作限制区域。
18、可选地,所述对所述伸缩拖地模组进行使用限制之后,所述方法还包括:
19、当所述自动清洁设备移动至所述伸缩动作限制区域之外时,保持所述伸缩拖地模组的使用限制,并基于所述自动清洁设备的工作数据,判断所述自动清洁设备是否满足伸缩动作恢复条件;
20、当所述自动清洁设备满足所述伸缩动作恢复条件时,解除对所述伸缩拖地模组的使用限制,以恢复所述伸缩拖地模组执行伸缩动作的能力。
21、可选地,所述基于所述自动清洁设备的工作数据,判断所述自动清洁设备是否满足伸缩动作恢复条件,包括:
22、若所述自动清洁设备在行进方向上受到碰撞,或者所述自动清洁设备沿障碍物边缘持续行进预设时长,则确定所述自动清洁设备满足所述伸缩动作恢复条件。
23、可选地,所述对所述伸缩拖地模组进行使用限制之后,所述方法还包括:
24、中止对所述自动清洁设备是否满足所述伸缩动作限制条件的判断;
25、相应地,所述解除对所述伸缩拖地模组的使用限制之后,所述方法还包括:
26、恢复对所述自动清洁设备是否满足所述伸缩动作限制条件的判断。
27、可选地,所述对所述伸缩拖地模组进行使用限制之前,所述方法还包括:
28、将所述伸缩拖地模组置为伸出状态或缩回状态。
29、可选地,所述将所述伸缩拖地模组置为伸出状态或缩回状态,包括:
30、依据所述伸缩拖地模组对应的预设使用限制策略,将所述伸缩拖地模组置为伸出状态或缩回状态;
31、其中,所述预设使用限制策略包括清扫优先策略、安全优先策略以及工作面适配策略中的一种,所述清扫优先策略用于指示在所述伸缩拖地模组的使用限制状态下将所述伸缩拖地模组置为伸出状态,所述安全优先策略用于指示在所述伸缩拖地模组的使用限制状态下将所述伸缩拖地模组置为缩回状态,所述工作面适配策略用于指示基于所述自动清洁设备所在区域的区域类型确定将所述伸缩拖地模组置为伸出状态或缩回状态。
32、可选地,所述依据所述伸缩拖地模组对应的预设使用限制策略,将所述伸缩拖地模组置为伸出状态或缩回状态,包括:
33、在所述伸缩拖地模组对应的预设使用限制策略为所述工作面适配策略的情况下,基于所述自动清洁设备的视觉传感数据,确定所述自动清洁设备所在区域的区域类型,和/或,基于所述自动清洁设备的历史地图数据,确定所述自动清洁设备所在区域的区域类型;
34、基于所述区域类型,将所述伸缩拖地模组置为伸出状态或缩回状态。
35、根据本申请的另一方面,提供了一种自动清洁设备的控制装置,所述装置包括:
36、获取模块,用于在自动清洁设备的工作过程中,持续获取触发所述自动清洁设备的伸缩拖地模组执行伸缩动作的动作位置;
37、判断模块,用于基于获取到的多个动作位置,判断所述自动清洁设备是否满足伸缩动作限制条件;
38、控制模块,用当所述自动清洁设备满足所述伸缩动作限制条件时,对所述伸缩拖地模组进行使用限制,以中止所述伸缩拖地模组执行伸缩动作的能力。
39、可选地,所述控制模块用于:
40、确定所述自动清洁设备对应的伸缩动作限制区域,并在所述伸缩动作限制区域内对所述伸缩拖地模组进行使用限制。
41、可选地,所述伸缩动作限制条件包括所述伸缩拖地模组在预设大小的范围内连续触发预设次数的伸缩动作。
42、可选地,所述判断模块用于:
43、将获取到的任一动作位置作为识别开始位置,确定所述识别开始位置对应的所述预设大小的限制区域识别范围;
44、统计从所述识别开始位置开始连续获取到的动作位置中处于所述限制区域识别范围内的次数;
45、若所述次数达到预设次数,则确定所述自动清洁设备满足所述伸缩动作限制条件。
46、可选地,所述判断模块用于:
47、以所述识别开始位置为圆心,以预设长度为半径,构建圆形的所述限制区域识别范围;或,
48、以所述识别开始位置为中心,构建预设大小的矩形区域作为所本文档来自技高网
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【技术保护点】
1.一种自动清洁设备的控制方法,其特征在于,所述方法包括:
2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述对所述伸缩拖地模组进行使用限制,包括:
3.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,
4.根据权利要求3所述的方法,其特征在于,所述基于获取到的多个动作位置,判断所述自动清洁设备是否满足伸缩动作限制条件,包括:
5.根据权利要求4所述的方法,其特征在于,所述确定所述识别开始位置对应的所述预设大小的限制区域识别范围,包括:
6.根据权利要求4所述的方法,其特征在于,所述确定所述自动清洁设备对应的伸缩动作限制区域,包括:
7.根据权利要求2至6中任一项所述的方法,其特征在于,所述对所述伸缩拖地模组进行使用限制之后,所述方法还包括:
8.一种自动清洁设备的控制装置,其特征在于,所述装置包括:
9.一种存储介质,其上存储有计算机程序,其特征在于,所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法。
10.一种自动清洁设备,包括存储介质、处理器及存储在存储介质上并可在处理器上运行的计算机程序,其特征在于,所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述的方法。
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【技术特征摘要】
1.一种自动清洁设备的控制方法,其特征在于,所述方法包括:
2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述对所述伸缩拖地模组进行使用限制,包括:
3.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,
4.根据权利要求3所述的方法,其特征在于,所述基于获取到的多个动作位置,判断所述自动清洁设备是否满足伸缩动作限制条件,包括:
5.根据权利要求4所述的方法,其特征在于,所述确定所述识别开始位置对应的所述预设大小的限制区域识别范围,包括:
6.根据权利要求4所述的方法,其特征在于,所述确定所述自动清洁...
【专利技术属性】
技术研发人员:单建强,王恺靖,
申请(专利权)人:北京石头创新科技有限公司,
类型:发明
国别省市:
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