【技术实现步骤摘要】
本申请涉及清洁设备，具体而言，涉及一种清洁设备控制方法、装置、存储介质及清洁设备。
技术介绍
1、现有技术中，为了提升清洁设备对边角的清洁覆盖率，通过对清洁设备的清洁件配置伸缩结构，使得清洁件能伸出至清洁设备本体外，对边角进行更多面积的清扫。但是由于清扫环境复杂，仅考虑为清洁件配置伸缩结构是不够的，如果在存在障碍物夹角的场景中，不对可伸缩清洁件进行相匹配的动作控制，会使得伸出的清洁件与墙面等障碍物发生剐蹭，以及损坏清洁件等。
技术实现思路
1、本申请的实施例提供了一种清洁设备控制方法、装置、存储介质及清洁设备，基于本申请提供的技术方案能避免清洁设备与障碍物夹角之间发生剐蹭。
2、本申请的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本申请的实践而习得。
3、根据本申请实施例的第一方面，提供了一种清洁设备控制方法，所述清洁设备包括可伸缩的清洁件，所述方法包括：如果清洁设备在当前行进方向上检测到障碍物夹角，则获取所述障碍物夹角的几何数据；根据所述几何数据，确定适于清洁所述障碍物夹角的动作策略，所述动作策略包括所述清洁件的伸缩策略，和/或清洁设备本体的旋转策略；基于所述动作策略，控制所述清洁设备执行清洁动作，以清洁所述障碍物夹角所在的区域。
4、在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述根据所述几何数据，确定适于清洁所述障碍物夹角的动作策略，包括：根据所述几何数据，确定所述障碍物夹角的夹角角度；确定与所述夹角角度相匹配的动作策略，以适于清洁所
5、在本申请的一些实施例中，基于前述方案，如果所述夹角角度大于第一设定角度且小于第二设定角度，或者所述夹角角度等于第二设定角度，所述控制所述清洁设备执行清洁动作，包括：在第一清洁阶段，控制所述清洁件收缩第一幅度，以及控制所述清洁设备本体旋转第一角度；在第二清洁阶段，控制所述清洁件伸出第二幅度，以及控制所述清洁设备本体旋转第二角度。
6、在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述第一角度，所述第二角度，以及所述夹角角度满足：
7、x＝180°-x1-x2
8、其中，x表示所述夹角角度；x1表示所述第一角度；x2表示所述第二角度。
9、在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述障碍物夹角由第一夹角边和第二夹角边构成，所述第一夹角边平行于所述当前行进方向，所述控制所述清洁件收缩第一幅度，以及控制所述清洁设备本体旋转第一角度，包括：控制所述清洁件收缩第一幅度；在所述清洁件收缩第一幅度之后，控制所述清洁设备本体旋转第一角度，以使得所述清洁件和所述清洁设备本体同时与所述第一夹角边处于相切状态。
10、在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述障碍物夹角由第一夹角边和第二夹角边构成，所述第一夹角边平行于所述当前行进方向，所述控制所述清洁件收缩第一幅度，以及控制所述清洁设备本体旋转第一角度，包括：控制所述清洁件收缩第一幅度，并同时控制所述清洁设备本体旋转第一角度，其中，所述清洁件的收缩速度和所述清洁设备本体的旋转角速度满足：所述清洁件和所述清洁设备本体同时与所述第一夹角边处于相切状态。
11、在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述清洁件在所述第二清洁阶段的伸出时间和所述清洁设备本体在所述第二清洁阶段的旋转角速度满足：
12、x2＝w×t
13、其中，x2表示所述第二角度；w表示所述清洁设备本体在所述第二清洁阶段的旋转角速度；t表示所述清洁件在所述第二清洁阶段的伸出时间。
14、在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述障碍物夹角由第一夹角边和第二夹角边构成，所述第一夹角边平行于所述当前行进方向，所述清洁件在所述第二清洁阶段的伸出速度和所述清洁设备本体在所述第二清洁阶段的旋转角速度满足：在所述清洁件伸出所述第二幅度之前，所述清洁件和所述清洁设备本体同时与所述第一夹角边处于相切状态；在所述清洁设备本体旋转所述第二角度时，所述清洁件和所述清洁设备本体同时与所述第二夹角边处于相切状态。
15、在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述障碍物夹角由第一夹角边和第二夹角边构成，所述第一夹角边平行于所述当前行进方向，所述动作策略还包括所述清洁设备本体的行进策略，如果所述夹角角度大于所述第二设定角度且小于180°，所述控制所述清洁设备执行清洁动作，包括：在第三清洁阶段，控制所述清洁件收缩第三幅度，以及控制所述清洁设备本体旋转第三角度，以使得所述清洁设备的朝向平行于所述第二夹角边；在第四清洁阶段，控制所述清洁件伸出第四幅度，以及控制所述清洁设备本体沿所述第二夹角边的方向行进。
16、在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述障碍物夹角由第一夹角边和第二夹角边构成，所述第一夹角边平行于所述当前行进方向，所述动作策略还包括所述清洁设备本体的行进策略，如果所述夹角角度大于180°，所述控制所述清洁设备执行清洁动作，包括：在第五清洁阶段，控制所述清洁设备本体按照所述当前行进方向行进预设距离；在第六清洁阶段，控制所述清洁设备本体旋转第四角度，以使得所述清洁设备沿所述第二夹角边的方向行进。
17、在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述清洁设备本体在所述第五清洁阶段行进的预设距离满足：所述清洁设备本体的尾部与所述第二夹角边的延长线相切。
18、在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述第四角度和所述夹角角度满足：
19、x＝180°-x
20、其中，x表示所述第四角度；x表示所述夹角角度。
21、根据本申请实施例的第二方面，提供了一种清洁设备控制装置，所述清洁设备包括可伸缩的清洁件，所述装置包括：获取单元，用于如果清洁设备在当前行进方向上检测到障碍物夹角，则获取所述障碍物夹角的几何数据；确定单元，用于根据所述几何数据，确定适于清洁所述障碍物夹角的动作策略，所述动作策略包括所述清洁件的伸缩策略，和/或清洁设备本体的旋转策略；控制单元，用于基于所述动作策略，控制所述清洁设备执行清洁动作，以清洁所述障碍物夹角所在的区域。
22、根据本申请实施例的第三方面，提供了一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条程序代码，所述至少一条程序代码由处理器加载并执行以实现如上述第一方面任一项所述的方法所执行的操作。
23、根据本申请实施例的第四方面，提供了一种清洁设备，包括一个或多个处理器和一个或多个存储器，所述一个或多个存储器中存储有至少一条程序代码，所述至少一条程序代码由所述一个或多个处理器加载并执行以实现如上述第一方面任一项所述的方法所执行的操作。
24、本申请的技术方案，包括可伸缩的清洁件的清洁设备如果在当前行进方向上检测到障碍物夹角，则获取所述障碍物夹角的几何数据；再根据所述几何数据，确定适于清洁所述障碍物夹角的动作策略，所述动作策略包括所述清洁件的伸缩策略，和/或清洁设备本体的旋转策略；最后，基于所本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种清洁设备控制方法，其特征在于，所述清洁设备包括可伸缩的清洁件，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述几何数据，确定适于清洁所述障碍物夹角的动作策略，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，如果所述夹角角度大于第一设定角度且小于第二设定角度，或者所述夹角角度等于第二设定角度，所述控制所述清洁设备执行清洁动作，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一角度，所述第二角度，以及所述夹角角度满足：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述障碍物夹角由第一夹角边和第二夹角边构成，所述第一夹角边平行于所述当前行进方向，所述控制所述清洁件收缩第一幅度，以及控制所述清洁设备本体旋转第一角度，包括：
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述障碍物夹角由第一夹角边和第二夹角边构成，所述第一夹角边平行于所述当前行进方向，所述控制所述清洁件收缩第一幅度，以及控制所述清洁设备本体旋转第一角度，包括：
7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述清洁件在所述
8.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述障碍物夹角由第一夹角边和第二夹角边构成，所述第一夹角边平行于所述当前行进方向，所述清洁件在所述第二清洁阶段的伸出速度和所述清洁设备本体在所述第二清洁阶段的旋转角速度满足：
9.根据权利要2所述的方法，其特征在于，所述障碍物夹角由第一夹角边和第二夹角边构成，所述第一夹角边平行于所述当前行进方向，所述动作策略还包括所述清洁设备本体的行进策略，如果所述夹角角度大于第二设定角度且小于180°，所述控制所述清洁设备执行清洁动作，包括：
10.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述障碍物夹角由第一夹角边和第二夹角边构成，所述第一夹角边平行于所述当前行进方向，所述动作策略还包括所述清洁设备本体的行进策略，如果所述夹角角度大于180°，所述控制所述清洁设备执行清洁动作，包括：
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述清洁设备本体在所述第五清洁阶段行进的预设距离满足：
12.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述第四角度和所述夹角角度满足：
13.一种清洁设备控制装置，其特征在于，所述清洁设备包括可伸缩的清洁件，所述装置包括：
14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条程序代码，所述至少一条程序代码由处理器加载并执行以实现如权利要求1至12任一项所述的方法所执行的操作。
15.一种清洁设备，其特征在于，包括一个或多个处理器和一个或多个存储器，所述一个或多个存储器中存储有至少一条程序代码，所述至少一条程序代码由所述一个或多个处理器加载并执行以实现如权利要求1至12中任一项权利要求所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种清洁设备控制方法，其特征在于，所述清洁设备包括可伸缩的清洁件，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述几何数据，确定适于清洁所述障碍物夹角的动作策略，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，如果所述夹角角度大于第一设定角度且小于第二设定角度，或者所述夹角角度等于第二设定角度，所述控制所述清洁设备执行清洁动作，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一角度，所述第二角度，以及所述夹角角度满足：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述障碍物夹角由第一夹角边和第二夹角边构成，所述第一夹角边平行于所述当前行进方向，所述控制所述清洁件收缩第一幅度，以及控制所述清洁设备本体旋转第一角度，包括：
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述障碍物夹角由第一夹角边和第二夹角边构成，所述第一夹角边平行于所述当前行进方向，所述控制所述清洁件收缩第一幅度，以及控制所述清洁设备本体旋转第一角度，包括：
7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述清洁件在所述第二清洁阶段的伸出时间和所述清洁设备本体在所述第二清洁阶段的旋转角速度满足：
8.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述障碍物夹角由第一夹角边和第二夹角边构成，所述第一夹角边平行于所述当前行进方向，所述清洁件在所述第二清洁阶段的伸出速度和所述清洁设备本体在所述第二清洁阶段...
【专利技术属性】
技术研发人员：单建强，
申请(专利权)人：北京石头世纪科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。