【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及激光探测，具体而言涉及一种多线激光器及自移动设备。
技术介绍
1、随着机器人技术的发展，机器人已越来越广泛地应用于各个领域，代替人工完成多项工作。其中，机器人避障已成为保障机器人正常工作的基础与关键。
2、目前，通常利用安装在机器人的激光器来探测周围环境的障碍物。但是，现有的激光器的探测范围有限，存在较多的盲区，从而无法探测到盲区内的障碍物，进而导致机器人无法躲避盲区内的障碍物，而造成机器人与障碍物发生碰撞的情况发生。
技术实现思路
1、在
技术实现思路
部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本专利技术的
技术实现思路
部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。
2、第一方面，本专利技术实施例提供了一种多线激光器，包括至少三个线激光部，其中至少两个所述线激光部的发射光在所述预设截面上产生的光线与基准面形成夹角的角度不同；所述预设截面为在至少三个所述线激光部的出射光路上，与所述基准面相垂直的截面。
3、可选地，至少一个所述线激光部的发射光在所述预设截面上产生的光线平行于所述基准面；其他所述线激光部中至少两个所述线激光部的发射光在所述预设截面上产生的光线垂直于所述基准面。
4、可选地，所有发射光在所述预设截面上产生的光线垂直于所述基准面的线激光部中，至少两个所述线激光部的发射光在所述基准面上产生的光线之间形成预设角度的
5、可选地，所述预设角度为60°。
6、可选地，每个所述线激光部均包括激光光源部件、准直部件及整形部件；所述准直部件及所述整形部件位于所述激光光源部件的光路上，且所述准直部件位于所述激光光源部件及所述整形部件之间；所述准直部件用于将所述激光光源的发射光进行准直，所述整形部件用于将准直后的光转换为线激光。
7、可选地，至少一个所述线激光部还包括光线偏转部件，所述光线偏转部件设置在所述整形部件的出射光路上；所述光线偏转部件用于使所述线激光的光路向左或向右偏转，或者使所述线激光向靠近所述基准面的方向偏转。
8、可选地，所述多线激光器还包括基板，所有所述激光光源部件安装在所述基板上。
9、可选地，所有所述准直部件为一体结构或分体结构，所有所述整形部件为一体结构或分体结构，所有所述光线偏转部件为一体结构或分体结构。
10、可选地，每个所述线激光部件的准直部件与对应的整形部件为一体结构；或者每个所述线激光部件的整形部件与对应的光线偏转部件为一体结构；或者每个所述线激光部件的准直部件、对应的整形部件及对应的光线偏转部件为一体结构；或者每个所述线激光部件的准直部件、对应的整形部件及对应的光线偏转部件为分体结构。
11、可选地，所述整形部件包括波浪镜，所述波浪镜的一侧为平面，另一侧为波浪面；所述波浪面朝向所述准直部件；
12、所述波浪面的波浪沿竖直方向起伏，以将准直后的光转换为在所述预设截面上产生的光线与所述基准面相垂直的线激光；或者所述波浪面的波浪沿水平方向起伏，以将准直后的激光转换为在所述预设截面上产生的光线与所述基准面相平行的线激光。
13、可选地，所述准直部件包括准直透镜。
14、可选地，所述光线偏转部件包括全反射镜，所述全反射镜的全反射面对射入到所述全反射镜内的激光进行全反射。
15、可选地，所述光偏转部件包括折射镜。
16、可选地，所述折射镜的出光面为曲面。
17、可选地，相邻的两个所述线激光部之间设有隔光部。
18、第二方面，本专利技术实施例提供了一种自移动设备，包括上述的多线激光器。
19、根据本专利技术实施例所提供的一种多线激光器及自移动设备，该多线激光器包括至少三个线激光部，其中至少两个线激光部的发射光在预设截面上产生的光线与基准面形成夹角的角度不同，从而扩大探测范围，使得探测盲区大大减小，进而提高了探测的准确性，也降低了自移动设备与障碍物发生碰撞的几率。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种多线激光器，其特征在于，包括至少三个线激光部，其中至少两个所述线激光部的发射光在所述预设截面上产生的光线与基准面形成夹角的角度不同；所述预设截面为在至少三个所述线激光部的出射光路上，与所述基准面相垂直的截面。
2.根据权利要求1所述的多线激光器，其特征在于，至少一个所述线激光部的发射光在所述预设截面上产生的光线平行于所述基准面；其他所述线激光部中至少两个所述线激光部的发射光在所述预设截面上产生的光线垂直于所述基准面。
3.根据权利要求2所述的多线激光器，其特征在于，所有发射光在所述预设截面上产生的光线垂直于所述基准面的线激光部中，至少两个所述线激光部的发射光在所述基准面上产生的光线之间形成预设角度的夹角。
4.根据权利要求3所述的多线激光器，其特征在于，所述预设角度为60°。
5.根据权利要求1所述的多线激光器，其特征在于，每个所述线激光部均包括激光光源部件、准直部件及整形部件；所述准直部件及所述整形部件位于所述激光光源部件的光路上，且所述准直部件位于所述激光光源部件及所述整形部件之间；所述准直部件用于将所述激光光源的发射光
6.根据权利要求5所述的多线激光器，其特征在于，至少一个所述线激光部还包括光线偏转部件，所述光线偏转部件设置在所述整形部件的出射光路上；所述光线偏转部件用于使所述线激光的光路向左或向右偏转，或者使所述线激光向靠近所述基准面的方向偏转。
7.根据权利要求6所述的多线激光器，其特征在于，所述多线激光器还包括基板，所有所述激光光源部件安装在所述基板上。
8.根据权利要求6所述的多线激光器，其特征在于，所有所述准直部件为一体结构或分体结构，所有所述整形部件为一体结构或分体结构，所有所述光线偏转部件为一体结构或分体结构。
9.根据权利要求6所述的多线激光器，其特征在于，每个所述线激光部件的准直部件与对应的整形部件为一体结构；或者每个所述线激光部件的整形部件与对应的光线偏转部件为一体结构；或者每个所述线激光部件的准直部件、对应的整形部件及对应的光线偏转部件为一体结构；或者每个所述线激光部件的准直部件、对应的整形部件及对应的光线偏转部件为分体结构。
10.一种自移动设备，其特征在于，包括如权利要求1-9任一项所述的多线激光器。
...【技术特征摘要】
1.一种多线激光器，其特征在于，包括至少三个线激光部，其中至少两个所述线激光部的发射光在所述预设截面上产生的光线与基准面形成夹角的角度不同；所述预设截面为在至少三个所述线激光部的出射光路上，与所述基准面相垂直的截面。
2.根据权利要求1所述的多线激光器，其特征在于，至少一个所述线激光部的发射光在所述预设截面上产生的光线平行于所述基准面；其他所述线激光部中至少两个所述线激光部的发射光在所述预设截面上产生的光线垂直于所述基准面。
3.根据权利要求2所述的多线激光器，其特征在于，所有发射光在所述预设截面上产生的光线垂直于所述基准面的线激光部中，至少两个所述线激光部的发射光在所述基准面上产生的光线之间形成预设角度的夹角。
4.根据权利要求3所述的多线激光器，其特征在于，所述预设角度为60°。
5.根据权利要求1所述的多线激光器，其特征在于，每个所述线激光部均包括激光光源部件、准直部件及整形部件；所述准直部件及所述整形部件位于所述激光光源部件的光路上，且所述准直部件位于所述激光光源部件及所述整形部件之间；所述准直部件用于将所述激光光源的发射光进行准直，所述整形部件用...
【专利技术属性】
技术研发人员：张伟，
申请(专利权)人：北京石头世纪科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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