一种行走装置及送餐机器人制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种行走装置及送餐机器人，涉及智能机器人技术领域。该行走装置包括底盘、自平衡机构和底盘连接件，自平衡机构设于底盘上，自平衡机构一端铰接于底盘，另一端与车轮铰接。底盘连接件固设于底盘上，底盘连接件与自平衡机构铰接，自平衡机构能通过底盘连接件调节底盘或车轮的状态。在行走装置越障时，自平衡机构能根据车轮抬升的高度自动调节，将底盘抬升与障碍同等高度，从而使得底盘保持水平稳定。应用该行走装置的送餐机器人，将承载舱固定于底盘上，当送餐机器人遇到障碍时，自平衡机构能将承载舱抬升与障碍同等高度，使得承载舱始终保持水平状态，避免承载舱中的食物溢出，给用户带来更好的使用体验。给用户带来更好的使用体验。给用户带来更好的使用体验。

【技术实现步骤摘要】
一种行走装置及送餐机器人


[0001]本技术涉及智能机器人
，尤其涉及一种行走装置及送餐机器人。

技术介绍

[0002]送餐机器人已经广泛应用于餐厅，用于配送食物。
[0003]目前，送餐机器人通过在前后摆杆之间安装减震件，减震件能够缓冲不平整路面的撞击，有效保证底盘平稳运行。但是现有技术中的送餐机器人在越障时并不能使上部承载舱始终保持水平状态，容易造成承载舱中的食物溢出，给用户造成不好的使用体验。

技术实现思路

[0004]本技术的目的在于提出一种行走装置及送餐机器人，该行走装置在越障时能将底盘抬升与障碍同等高度，使得送餐机器人的承载舱保持水平稳定。
[0005]为达此目的，本技术采用以下技术方案：
[0006]一种行走装置，包括：
[0007]底盘；
[0008]自平衡机构，设于所述底盘上，所述自平衡机构一端铰接于所述底盘，另一端与车轮铰接；
[0009]底盘连接件，固设于所述底盘上，所述底盘连接件与所述自平衡机构铰接，所述自平衡机构能通过所述底盘连接件调节所述底盘或所述车轮的状态。
[0010]作为行走装置的一个可选方案，所述行走装置还包括承载平台，所述承载平台固设于所述底盘上，且与所述底盘间隔设置，所述自平衡机构设置于底盘和承载平台之间。
[0011]作为行走装置的一个可选方案，所述自平衡机构包括驱动组件和四边形铰接组件，所述四边形铰接组件的一侧与所述车轮连接，另一侧与所述底盘连接件连接，所述驱动组件能驱动所述四边形铰接组件运动，使所述四边形铰接组件一侧的所述车轮压紧于地面。
[0012]作为行走装置的一个可选方案，所述四边形铰接组件设置有两个，所述自平衡机构还包括连接组件，两个所述四边形铰接组件分别与所述连接组件连接，所述驱动组件的一端与所述底盘连接，另一端与所述连接组件连接，所述驱动组件通过所述连接组件驱动两个所述四边形铰接组件运动。
[0013]作为行走装置的一个可选方案，所述连接组件包括第一连接件和两个铰接件，所述第一连接件与所述驱动组件连接，两个所述铰接件分别与所述第一连接件的两端连接，两个所述铰接件的另一端分别与对应的所述四边形铰接组件连接。
[0014]作为行走装置的一个可选方案，所述四边形铰接组件包括上平行板和下平行板，所述上平行板和所述下平行板平行间隔设置，所述上平行板和所述下平行板均设于所述底盘连接件和所述车轮之间。
[0015]作为行走装置的一个可选方案，所述自平衡机构还包括第二连接件，所述第二连
接件与所述上平行板或所述下平行板呈预设夹角倾斜设置，并向靠近所述连接组件的方向延伸，所述第二连接件与所述铰接件连接。
[0016]作为行走装置的一个可选方案，所述行走装置还包括车轮连接件，所述车轮连接件包括水平连接板和与所述水平连接板连接的垂直连接板，所述水平连接板与所述车轮固定连接，所述上平行板和所述下平行板均与所述垂直连接板连接。
[0017]作为行走装置的一个可选方案，一个所述自平衡机构能连接任意两个所述车轮。
[0018]作为行走装置的一个可选方案，所述车轮包括驱动轮组、前万向轮组和后万向轮组，沿所述行走装置的行走方向，所述驱动轮组设置于所述底盘的中间，所述前万向轮组设置于所述底盘的前方，所述后万向轮组设置于所述底盘的后方；
[0019]所述驱动轮组包括两个驱动轮，两个所述驱动轮分别设置于所述底盘的两侧；所述前万向轮组包括两个前万向轮，两个所述前万向轮分别设置于所述底盘的前部两侧，位于同一侧的所述前万向轮和所述驱动轮通过一个所述自平衡机构连接；
[0020]所述后万向轮组包括两个后万向轮，两个所述后万向轮分别设置于所述底盘的后部两侧，两个所述后万向轮通过一个所述自平衡机构连接。
[0021]一种送餐机器人，包括承载舱和如以上任一方案所述的行走装置，所述承载舱固定于所述底盘上，用于承载物品。
[0022]本技术的有益效果：
[0023]本技术提供的行走装置，通过设置自平衡机构，自平衡机构一端铰接于底盘，另一端与车轮铰接，且能通过固定于底盘上的底盘连接件调节底盘或车轮的状态。在行走装置越障时，自平衡机构能根据车轮抬升的高度自动调节，将底盘抬升与障碍同等高度，从而使得底盘保持水平稳定。
[0024]本技术提供的送餐机器人，应用上述的行走装置，将承载舱固定于底盘上，当送餐机器人遇到障碍时，自平衡机构能将承载舱抬升与障碍同等高度，使得承载舱始终保持水平状态，避免承载舱中的食物溢出，给用户带来更好的使用体验。
附图说明
[0025]图1是本技术具体实施方式提供的行走装置的结构示意图；
[0026]图2是本技术具体实施方式提供的自平衡机构与底盘连接件和车轮连接件的连接示意图；
[0027]图3是本技术具体实施方式提供的行走装置的俯视图；
[0028]图4是图3中A
‑
A向剖视图；
[0029]图5是本技术具体实施方式提供的行走装置的后视图。
[0030]图中：
[0031]1、底盘；2、承载平台；3、自平衡机构；4、底盘连接件；5、驱动轮；6、前万向轮；7、后万向轮；8、车轮连接件；9、支撑柱；
[0032]11、避让口；31、驱动组件；32、四边形铰接组件；33、连接组件；34、第二连接件；81、水平连接板；82、垂直连接板；
[0033]321、上平行板；322、下平行板；331、第一连接件；332、铰接件。
具体实施方式
[0034]为使本技术解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本技术的技术方案。
[0035]在本技术的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
[0036]在本技术中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
[0037]在本实施例的描述中，术语“上”、“下”、“右”等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种行走装置，其特征在于，包括：底盘；自平衡机构，设于所述底盘上，所述自平衡机构一端铰接于所述底盘，另一端与车轮铰接；底盘连接件，固设于所述底盘上，所述底盘连接件与所述自平衡机构铰接，所述自平衡机构能通过所述底盘连接件调节所述底盘或所述车轮的状态。2.根据权利要求1所述的行走装置，其特征在于，所述行走装置还包括承载平台，所述承载平台固设于所述底盘上，且与所述底盘间隔设置，所述自平衡机构设置于底盘和承载平台之间。3.根据权利要求1所述的行走装置，其特征在于，所述自平衡机构包括驱动组件和四边形铰接组件，所述四边形铰接组件的一侧与所述车轮连接，另一侧与所述底盘连接件连接，所述驱动组件能驱动所述四边形铰接组件运动，使所述四边形铰接组件一侧的所述车轮压紧于地面。4.根据权利要求3所述的行走装置，其特征在于，所述四边形铰接组件设置有两个，所述自平衡机构还包括连接组件，两个所述四边形铰接组件分别与所述连接组件连接，所述驱动组件的一端与所述底盘连接，另一端与所述连接组件连接，所述驱动组件通过所述连接组件驱动两个所述四边形铰接组件运动。5.根据权利要求4所述的行走装置，其特征在于，所述连接组件包括第一连接件和两个铰接件，所述第一连接件与所述驱动组件连接，两个所述铰接件分别与所述第一连接件的两端连接，两个所述铰接件的另一端分别与对应的所述四边形铰接组件连接。6.根据权利要求5所述的行走装置，其特征在于，所述四边形铰接组件包括上平行板和下平行板，所述上平行板和所述下平行板平行间隔设置，所述上平行板和所述下...

【专利技术属性】
技术研发人员：金鑫，马文成，彭耀锋，唐旋来，
申请(专利权)人：上海擎朗智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：