【技术实现步骤摘要】
本申请涉及相机标定，尤其是涉及一种相机外参的联合标定方法及系统。
技术介绍
1、随着人工智能和机器学习技术的不断进步，机器人的功能已经不再局限于简单的执行指令和单一的任务，机器人的智能化趋势也逐渐明显。现有机器人存在可能无法通过过窄通道或避让准确度不高的问题。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请的目的在于提供一种相机外参的联合标定方法及系统，通过设计专用的标定工装，使得在该标定工装内一键完成低分辨率深度相机的标定以及联合激光雷达的标定，并完成联合标定系统的标定功能，从而提高了标定效率和标定结果的准确性，进而也提高联合标定系统窄通道的通过性。
2、本申请实施例提供了一种相机外参的联合标定方法，所述联合标定方法应用于处理器，所述处理器设置于具有至少一个深度相机和至少一个激光雷达的联合标定系统中，通过所述处理器使所述联合标定系统在预先设置的标定工装中完成所述联合标定方法，所述标定工装包括每个深度相机对应的目标棋盘格标定板和目标立体标定区域，所述联合标定方法包括：
3、针对...
【技术保护点】
1.一种相机外参的联合标定方法，其特征在于，所述联合标定方法应用于处理器，所述处理器设置于具有至少一个深度相机和至少一个激光雷达的联合标定系统中，通过所述处理器使所述联合标定系统在预先设置的标定工装中完成所述联合标定方法，所述标定工装包括每个深度相机对应的目标棋盘格标定板和目标立体标定区域，所述联合标定方法包括：
2.根据权利要求1所述的联合标定方法，其特征在于，所述联合标定方法还包括：
3.根据权利要求1所述的联合标定方法，其特征在于，所述当所述初始偏移参数符合第一预设偏移要求时，使用所述初始偏移参数对该深度相机的初始外参进行校正，得到该深度...
【技术特征摘要】
1.一种相机外参的联合标定方法，其特征在于，所述联合标定方法应用于处理器，所述处理器设置于具有至少一个深度相机和至少一个激光雷达的联合标定系统中，通过所述处理器使所述联合标定系统在预先设置的标定工装中完成所述联合标定方法，所述标定工装包括每个深度相机对应的目标棋盘格标定板和目标立体标定区域，所述联合标定方法包括：
2.根据权利要求1所述的联合标定方法，其特征在于，所述联合标定方法还包括：
3.根据权利要求1所述的联合标定方法，其特征在于，所述当所述初始偏移参数符合第一预设偏移要求时，使用所述初始偏移参数对该深度相机的初始外参进行校正，得到该深度相机的使用外参，包括：
4.根据权利要求1所述的联合标定方法，其特征在于，所述针对每个深度相机，根据该深度相机对应的目标棋盘格标定板中所有内角点的坐标参数对该深度相机进行初始标定，确定该深度相机的初始外参，包括：
5.根据权利要求1所述的联合标定方法，其特征在于，所述目标立体标定区域包括凸起结构区域或凹陷结构区域；所述根据所述第一点云集和所述第二点云集进行初始偏移检测处理，确定出该深度相机相对于其对应的激光雷达的初始偏移参数，包括：
6.根据权利要求1所...
【专利技术属性】
技术研发人员：曹春林，温天宇，唐旋来，徐振华，何林，
申请(专利权)人：上海擎朗智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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