本实用新型专利技术公开一种用于多功能机器人的非抛弃式锚钉墙壁行进装置，其特征在于：包括有基座，在所述基座上设置有多个机械爪，在所述基座上设置有扶正套，在所述扶正套内活动设置有锚钉本体，在所述锚钉本体上设置有膨胀结构，在所述扶正套上设置有驱动膨胀结构活动的驱动装置，所述驱动装置外连接有控制器，在所述扶正套一端设置有驱动锚钉本体活动的火药动力装置，本实用新型专利技术结构简单，使用方便，通过利用锚钉为不分离设置在整体上的特性，使锚钉在击发后能够通过驱动装置复位，以便重新再次利用，达到非抛弃式锚钉的功能目的，利用膨胀结构可活动特性使锚钉能稳固插入墙面上。结构可活动特性使锚钉能稳固插入墙面上。结构可活动特性使锚钉能稳固插入墙面上。
【技术实现步骤摘要】
一种用于多功能机器人的非抛弃式锚钉墙壁行进装置
[0001]本技术涉及机械设备领域，特别涉及一种用于多功能机器人的非抛弃式锚钉墙壁行进装置。
技术介绍
[0002]中国专利公开号为CN215663712U中公开了一种多功能机器人的墙壁行进装置，其工作原理为通过墙壁行进装置将固墙锚钉射出，使其嵌设在坚硬墙面上，以作为多功能机器人的行进落点，其通过依次将多个固墙锚钉射出并嵌入墙面，从而达到多功能机器人能够不断向上攀爬。
[0003]中国专利公开号为CN215663713U中公开了一种用于墙壁行进装置的固墙锚钉，其清楚描述固墙锚钉的击发方式为利用对火芯的切割产生气动力，使固墙锚钉射出插入墙面内，射出后，固墙锚钉即为抛弃。
[0004]由此可见，抛弃式的固墙锚钉尽管使多功能机器人在墙壁上行进的效率十分高，但难以重复利用，成本消耗大。
[0005]故此，现有的多功能机器人的锚钉墙壁行进装置需要进一步改善。
技术实现思路
[0006]针对上述现有技术，本技术要实现的技术是：将锚钉以及墙壁行进装置一体化，实现锚钉击发后能收回墙壁行进装置内部重复利用。
[0007]本技术进一步要解决的技术问题是：减少因锚钉击发后需抛弃引发的消耗成本问题。
[0008]为了达到上述目的，本技术采用以下方案：
[0009]一种用于多功能机器人的非抛弃式锚钉墙壁行进装置，其特征在于：包括有基座，在所述基座上设置有多个机械爪，在所述基座上设置有扶正套，在所述扶正套内活动设置有锚钉本体，在所述锚钉本体上设置有膨胀结构，在所述扶正套上设置有驱动膨胀结构活动的驱动装置，所述驱动装置外连接有控制器，在所述扶正套一端设置有驱动锚钉本体活动的火药动力装置。
[0010]优选地，本技术中的机械爪铰接在基座底部外围，在所述机械爪和基座之间铰接有液压杆。
[0011]进一步地，本技术中的扶正套呈柱状，在所述扶正套上设有一凹槽，所述锚钉本体活动设置在凹槽内，在所述基座中心设置有供锚钉本体穿过的射出孔，所述凹槽连通射出孔。
[0012]进一步地，本技术中的锚钉本体分为上段锚钉以及下段锚钉，在所述上段锚钉上设置有一U形槽，在所述下段锚钉以及U形槽上设置有齿牙，在所述上段锚钉和下段锚钉上均设置有导引滑块，在所述凹槽内设置有两个导引滑槽，所述导引滑块限位设置在导引滑槽内活动。
[0013]进一步地，本技术中的膨胀结构包括有设置在下段锚钉内的空腔，在所述空腔内限位活动设置有锚钉内杆，在所述锚钉内杆下端两侧铰接有拉杆一，在所述空腔两侧铰接有拉杆二，所述拉杆一和拉杆二相互铰接，所述锚钉内杆与上段锚钉固定连接。
[0014]进一步地，本技术中的驱动装置包括有固设在基座上的立板，在所述立板上分别设置有伺服电机一和伺服电机二，在所述伺服电机一和伺服电机二上分别装设有半齿轮，所述伺服电机一的半齿轮与下段锚钉的齿牙啮合，所述伺服电机二的半齿轮与U形槽的齿牙啮合，所述伺服电机一和伺服电机二电连接外部控制器。
[0015]进一步地，本技术中的火药动力装置包括有固设在扶正套上端的切割套，在所述切割套内设置有连通凹槽的射孔，在所述切割套上设置有切割槽，在所述切割套内活动设置有击发转轮，所述击发转轮包括有转轴以及固设在转轴上的多个鳍片，在两个相邻的鳍片之间形成装弹槽，在所述切割套上侧设有固设在转轴顶部的内齿环，在所述内齿环上方设置有无刷电机，所述无刷电机的转子下侧装设有啮合内齿环的减速齿轮。
[0016]进一步地，本技术中的装弹槽内能装设火芯。
[0017]进一步地，本技术中的火药动力装置上设置有导气装置，所述导气装置包括有分别设置在扶正套以及切割套一侧的第一固定件以及第二固定件，在所述第二固定件内设有连通射孔内部的L形管路，在所述第一固定件内插设有活塞杆，在所述活塞杆底部固设有活塞头，所述活塞头设置在L形管路内限位活动，在所述活塞头顶壁和第一固定件底壁之间设置有套设在活塞杆上的复位弹簧。
[0018]优选地，本技术中的基座上设置有保护罩体，所述无刷电机固设在保护罩体内部。
[0019]综上所述，本技术相对于现有技术其有益效果是：
[0020]本技术结构简单，使用方便，通过利用锚钉为不分离设置在整体上的特性，使锚钉在击发后能够通过驱动装置复位，以便重新再次利用，达到非抛弃式锚钉的功能目的，利用膨胀结构可活动特性使锚钉能稳固插入墙面上，也能使锚钉在取出时十分轻松，火药动力装置的启动为消耗火芯，装填的难度更小，并且消耗的成本也相较于抛弃式的更小。
附图说明
[0021]图1为本技术的立体示意图。
[0022]图2为本技术中的内部零件立体示意图之一。
[0023]图3为本技术中的内部零件立体示意图之二。
[0024]图4为本技术中火药动力装置的立体分解示意图。
[0025]图5为本技术中锚钉本体的立体示意图。
[0026]图6为本技术中膨胀结构的立体示意图。
[0027]图7为本技术中火芯的立体示意图。
具体实施方式
[0028]下面结合附图说明和具体实施方式对本技术作进一步描述：
[0029]如图1至图7所示的一种用于多功能机器人的非抛弃式锚钉墙壁行进装置，其特征在于：包括有基座1，在所述基座1上设置有多个机械爪2，在所述基座1上设置有扶正套3，在
所述扶正套3内活动设置有锚钉本体4，在所述锚钉本体4上设置有膨胀结构5，在所述扶正套3上设置有驱动膨胀结构5活动的驱动装置6，所述驱动装置6外连接有控制器，在所述扶正套3一端设置有驱动锚钉本体4活动的火药动力装置7，本非抛弃式锚钉墙壁行进装置整体与中国专利公开号为CN215663712U的专利同样用于安装在多功能机器人上，作为多功能机器人在墙壁行进的装置，本装置整体通过在火药动力装置上预先安装多个火芯，通过火芯被火药动力装置启动，使锚钉本体在扶正套内向墙壁射出，多功能机器人在墙面行走时，本装置通过机械臂在墙壁上定位固定，使锚钉本体能精准插入所选位置，当锚钉本体嵌入墙壁内后，通过外部控制器的控制使驱动装置带动膨胀结构进行膨胀活动，使锚钉本体牢固地嵌在墙壁上，此时多功能机器人即可依靠锚钉本体作为支点向上攀爬，锚钉本体可通过外部控制器的控制使驱动装置带动膨胀结构与自身复位，实现非抛弃式锚钉的可重复利用的功能，仅需消耗火芯即可，多功能机器人上的多个脚部均安装有本墙壁行进装置，使多功能机器人能够在多次将锚钉本体击发并复位后实现向上攀爬。
[0030]本技术中所述火芯与中国专利CN215663713U中的火芯为相同技术，火芯包括有火药盒911，在所述火药盒911内部上侧固设有引燃物912，在所述火药盒911内填充有火药913并将引燃物912包覆在内，在所述火药盒911内部底壁固设有多个能固定火药913的凸柱914，本技术中，火芯可预先批量安装在火药动力装置内本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于多功能机器人的非抛弃式锚钉墙壁行进装置，其特征在于：包括有基座(1)，在所述基座(1)上设置有多个机械爪(2)，在所述基座(1)上设置有扶正套(3)，在所述扶正套(3)内活动设置有锚钉本体(4)，在所述锚钉本体(4)上设置有膨胀结构(5)，在所述扶正套(3)上设置有驱动膨胀结构(5)活动的驱动装置(6)，所述驱动装置(6)外连接有控制器，在所述扶正套(3)一端设置有驱动锚钉本体(4)活动的火药动力装置(7)。2.根据权利要求1所述的一种用于多功能机器人的非抛弃式锚钉墙壁行进装置，其特征在于所述机械爪(2)铰接在基座(1)底部外围，在所述机械爪(2)和基座(1)之间铰接有液压杆(21)。3.根据权利要求1所述的一种用于多功能机器人的非抛弃式锚钉墙壁行进装置，其特征在于所述扶正套(3)呈柱状，在所述扶正套(3)上设有一凹槽(31)，所述锚钉本体(4)活动设置在凹槽(31)内，在所述基座(1)中心设置有供锚钉本体(4)穿过的射出孔(32)，所述凹槽(31)连通射出孔(32)。4.根据权利要求3所述的一种用于多功能机器人的非抛弃式锚钉墙壁行进装置，其特征在于所述锚钉本体(4)分为上段锚钉(41)以及下段锚钉(42)，在所述上段锚钉(41)上设置有一U形槽(43)，在所述下段锚钉(42)以及U形槽(43)上设置有齿牙，在所述上段锚钉(41)和下段锚钉(42)上均设置有导引滑块(44)，在所述凹槽(31)内设置有两个导引滑槽(45)，所述导引滑块(44)限位设置在导引滑槽(45)内活动。5.根据权利要求4所述的一种用于多功能机器人的非抛弃式锚钉墙壁行进装置，其特征在于所述膨胀结构(5)包括有设置在下段锚钉(42)内的空腔(51)，在所述空腔(51)内限位活动设置有锚钉内杆(52)，在所述锚钉内杆(52)下端两侧铰接有拉杆一(53)，在所述空腔(51)两侧铰接有拉杆二(54)，所述拉杆一(53)和拉杆二(54)相互铰接，所述锚钉内杆(52)与上段锚钉(41)固定连接。6.根据权利要求5所述的一种用于多功能机器人的非抛弃式锚钉墙壁行进装置，其特征在于所述驱动装置(6)包括有固设在基座(1)上的立板(...
【专利技术属性】
技术研发人员：李世龙，
申请(专利权)人：李世龙，
类型：新型
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。