一种用于攀爬机器人的具有缓冲功能的旋转机构制造技术

本实用新型专利技术涉及塔筒外壁维护设备技术领域，提出一种结构设计合理、能在缓冲作用下同时驱动部件转动的一种用于攀爬机器人的具有缓冲功能的旋转机构，包括底板、设置于所述底板上方的安装板，所述安装板上开设有转动口，所述转动口内可转动设置有内齿圈，所述内齿圈上端面设置有可随内齿圈转动的用于承载外部打磨机构和喷涂机构的转动安装板，所述安装板四个角与底板之间分别设置有用于缓冲支撑安装板的缓冲支撑装置，所述底板上设置有可在适应缓冲支撑装置位移的同时驱动所述内齿圈转动的驱动机构。动的驱动机构。动的驱动机构。

【技术实现步骤摘要】
一种用于攀爬机器人的具有缓冲功能的旋转机构


[0001]本技术涉及塔筒外壁维护设备
，特别涉及一种用于攀爬机器人的具有缓冲功能的旋转机构。

技术介绍

[0002]在碳达峰、碳中和的大背景下，作为绿色能源风力发电，已在世界各地广为应用。风电塔筒由于长期裸露在自然环境中，经受风沙、各种腐蚀性物质的侵袭，钢铁塔筒外壁表面的涂装会污损、油漆会脱落，加快塔筒的锈蚀过程、缩短其工作寿命。因此，需要定期对塔筒外壁进行维护保养，延长塔筒工作寿命。目前国内比较普遍的做法是：工作人员先到塔顶，用固定在机舱上的绳索将工作 人员悬吊在塔筒外围进行工作，或工作人员在大型起重机的提升吊笼内工作。由于塔筒直径大、塔身高达几十米至上百米，同时风电场多建在自然环境恶劣的场所，工作人员高空作业风险大、劳动强度大、效率低、成本高。因此，迫切需要用机器人来代替人工进行高空作业。
[0003]机器人在对塔筒外壁进行维护保养时需要根据维护的具体位置来控制打磨机构和喷涂机构相应的转动，使打磨机构和喷涂机构依次转动到维护位置，采取对维护位置先将污损或锈蚀打磨掉再进行喷漆遮盖处打磨位置来减缓塔筒外壁的进一步损坏。攀爬机器人的前进或后退以及打磨机构和喷涂机构转动都会使的机器人发生晃动，触发柔性底盘上的缓冲支撑装置进行缓冲维持机器人的平稳，这就要求驱动打磨机构和喷涂机构转动的旋转机构要能适应缓冲支撑装置的位移，且同步完成驱动打磨机构和喷涂机构转动。

技术实现思路

[0004]因此，针对上述的问题，本技术提出一种结构设计合理、能在缓冲作用下同时驱动部件转动的一种用于攀爬机器人的具有缓冲功能的旋转机构。
[0005]为解决上述技术问题，本技术采取的解决方案为:一种用于攀爬机器人的具有缓冲功能的旋转机构，包括底板、设置于所述底板上方的安装板，所述安装板上开设有转动口，所述转动口内可转动设置有内齿圈，所述内齿圈上端面设置有可随内齿圈转动的用于承载外部打磨机构和喷涂机构的转动安装板，所述安装板四个角与底板之间分别设置有用于缓冲支撑安装板的缓冲支撑装置，所述底板上设置有可在适应缓冲支撑装置位移的同时驱动所述内齿圈转动的驱动机构。
[0006]进一步改进的是：所述安装板下端面位于转动口位置设置有用于转动支撑所述内齿圈的上圆形支撑块、下圆形支撑块，所述上圆形支撑块上端面设置于所述安装板下端面，所述下圆形支撑块上端面设置于所述上圆形支撑块下端面，所述内齿圈的外壁同时贴合所述上圆形支撑块、下圆形支撑块的内壁，所述下圆形支撑块上设置有用于支撑内齿圈防止内齿圈向下脱离的支撑装置，所述上圆形支撑块、下圆形支撑块与内齿圈之间设置有用于限制内齿圈相对上圆形支撑块、下圆形支撑块上下滑移的限位装置。
[0007]进一步改进的是：所述支撑装置为下圆形支撑块内壁下端部向内凸起的支撑凸
沿，所述内齿圈下端面设置于所述支撑凸沿上。
[0008]进一步改进的是：限位装置包括内齿圈外壁沿径向向外凸起的半圆形限位凸起，所述上圆形支撑块的内壁下端部与下圆形支撑块的内壁上端部分别开设有供所述半圆形限位凸起伸入且与半圆形限位凸起贴合的上限位槽、下限位槽。
[0009]进一步改进的是：所述上圆形支撑块、下圆形支撑块外部罩设有固定套，所述固定套下端面开设有供部件穿过的操作口，所述上圆形支撑块、下圆形支撑块的外壁与所述固定套内壁贴合，所述固定套外壁上端一体设置有安装凸沿，所述安装凸沿上可拆装设置有若干用于与所述安装板连接相连接的连接件。
[0010]进一步改进的是：所述缓冲支撑装置包括下支撑座、上支撑座、弹性伸缩杆，所述下支撑座设置于所述底板上表面，所述上支撑座设置于所述安装板下表面，所述弹性伸缩杆两端部分别设置于所述下支撑座与上支撑座上。
[0011]进一步改进的是：所述驱动机构包括驱动齿轮，所述驱动齿轮的轴向尺寸小于内齿圈的轴向尺寸，所述驱动齿轮可适应所述弹性伸缩杆的伸缩范围可滑移的与所述内齿圈齿合，所述底板上设置有用于驱动所述驱动齿轮带动内齿圈转动的驱动装置。
[0012]进一步改进的是：所述驱动装置为电机，所述电机的壳体固定设置于所述底板上，所述电机的旋转轴与所述驱动齿轮连接。
[0013]通过采用前述技术方案，本技术的有益效果是：
[0014]1、本技术中的驱动齿轮轴向尺寸小于内齿圈的轴向尺寸，可以适应缓冲支撑装置平稳啮合转动，驱动转动安装板转动带动安装板上的打磨机构和喷涂机构平稳转动，提高打磨机构和喷涂机构的工作精度。
[0015]2、内齿圈外壁的半圆形限位凸起与上圆形支撑块、下圆形支撑块上的上限位槽、下限位槽配合，使得内齿圈在缓冲支撑装置的缓冲下不会和上圆形支撑块、下圆形支撑块发生位移，同时上限位槽与下限位槽的开设便于内齿圈和上圆形支撑块、下圆形支撑块配合安装。
附图说明
[0016]图1是本技术实施例一种用于攀爬机器人的具有缓冲功能的旋转机构的俯视结构示意图。
[0017]图2是本技术实施例一种用于攀爬机器人的具有缓冲功能的旋转机构的侧视结构示意图。
[0018]图3是图1技术实施例一种用于攀爬机器人的具有缓冲功能的旋转机构中沿A
‑
A线方向的内部结构示意图。
[0019]图4是图3技术实施例一种用于攀爬机器人的具有缓冲功能的旋转机构中B处的局部结构放大图。
具体实施方式
[0020]现结合附图和具体实施例对本技术进一步说明。
[0021]参考图1至图4，本技术实施例所揭示的是一种用于攀爬机器人的具有缓冲功能的旋转机构，包括底板10、设置于所述底板10上方的安装板11，所述安装板11上开设有转
动口，所述转动口内可转动设置有内齿圈13，所述内齿圈13上端面设置有可随内齿圈13转动的用于承载外部打磨机构和喷涂机构的转动安装板14，所述安装板11四个角与底板10之间分别设置有用于缓冲支撑安装板11的缓冲支撑装置，所述底板10上设置有可在适应缓冲支撑装置位移的同时驱动所述内齿圈13转动的驱动机构。
[0022]所述安装板11下端面位于转动口位置设置有用于转动支撑所述内齿圈13的上圆形支撑块15、下圆形支撑块16，所述上圆形支撑块15上端面设置于所述安装板11下端面，所述下圆形支撑块16上端面设置于所述上圆形支撑块15下端面，所述内齿圈13的外壁同时贴合所述上圆形支撑块15、下圆形支撑块16的内壁，所述下圆形支撑块16上设置有用于支撑内齿圈13防止内齿圈13向下脱离的支撑装置，所述支撑装置为下圆形支撑块16内壁下端部向内凸起的支撑凸沿17，所述内齿圈13下端面设置于所述支撑凸沿17上。所述上圆形支撑块15、下圆形支撑块16与内齿圈13之间设置有用于限制内齿圈13相对上圆形支撑块15、下圆形支撑块16上下滑移的限位装置，限位装置包括内齿圈13外壁沿径向向外凸起的半圆形限位凸起18，所述上圆形支撑块15的内壁下端部与下圆形支撑块16的内壁上端部分别开设有供所述半圆形限位凸起18伸入且与半圆本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于攀爬机器人的具有缓冲功能的旋转机构，包括底板、设置于所述底板上方的安装板，其特征在于：所述安装板上开设有转动口，所述转动口内可转动设置有内齿圈，所述内齿圈上端面设置有可随内齿圈转动的用于承载外部打磨机构和喷涂机构的转动安装板，所述安装板四个角与底板之间分别设置有用于缓冲支撑安装板的缓冲支撑装置，所述底板上设置有可在适应缓冲支撑装置位移的同时驱动所述内齿圈转动的驱动机构。2.根据权利要求1所述的一种用于攀爬机器人的具有缓冲功能的旋转机构，其特征在于：所述安装板下端面位于转动口位置设置有用于转动支撑所述内齿圈的上圆形支撑块、下圆形支撑块，所述上圆形支撑块上端面设置于所述安装板下端面，所述下圆形支撑块上端面设置于所述上圆形支撑块下端面，所述内齿圈的外壁同时贴合所述上圆形支撑块、下圆形支撑块的内壁，所述下圆形支撑块上设置有用于支撑内齿圈防止内齿圈向下脱离的支撑装置，所述上圆形支撑块、下圆形支撑块与内齿圈之间设置有用于限制内齿圈相对上圆形支撑块、下圆形支撑块上下滑移的限位装置。3.根据权利要求2所述的一种用于攀爬机器人的具有缓冲功能的旋转机构，其特征在于：所述支撑装置为下圆形支撑块内壁下端部向内凸起的支撑凸沿，所述内齿圈下端面设置于所述支撑凸沿上。4.根据权利要求2所述的一种用于攀爬机器人的具有缓冲功能的旋转机构，其特征在于：限位装置包括内齿圈外壁沿径向向外凸起的半圆形限位...

【专利技术属性】
技术研发人员：涂德贵，沈顺喜，陈向卿，邱进兵，
申请(专利权)人：福建永越智能科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：