【技术实现步骤摘要】
本技术涉及抓取设备，特别涉及一种抓取编织袋的机器人柔性夹爪。
技术介绍
1、工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能。工业机器人被广泛应用于电子、物流、化工等各个工业领域之中。随着我国经济的持续发展和科学技术的突飞猛进，使得机器人在码垛、涂胶、点焊、弧焊、喷涂、搬运、测量等行业有着相当广泛的应用。
2、对于颗粒物或者粉状物体，常采用编织袋进行包装，如大米、面粉、水泥等，使用机器人进行码垛时，需要对货物进行抓取再进行码垛。现有的机器人在抓取的时候，通过两边的夹爪直接夹住货物，虽然能够完成抓取和码垛，但是在抓取过程中，由于编织袋货物都是柔性物品，夹爪抓取货物的时候，容易导致稳定性不足，容易使得货物在抓取的过程中脱落，掉在地上而损毁，不利于工厂自动化的运行。为了解决这个问题，本技术由此而产生。
技术实现思路
1、因此，针对上述的问题，本技术提出一种结构简单、方便抓取、抓取稳定的一种抓取编织袋的机器人柔性夹爪。
2、为解决上述技术问题，本技术采取的解决方案为: 一种抓取编织袋的机器人柔性夹爪，包括与机械臂连接的固定板，所述固定板上两端分别设有能够相互夹持的夹爪，所述夹爪包括两个第一固定板，所述第一固定板分别相互远离设置且位于固定板两端，所述第一固定板上铰接有连接板，所述连接板另一端设有用于夹持盛满编织袋物品的夹持装置，所述第一固定板上还设有用于稳固夹持装置防止物品滑落脱离
3、进一步改进的是：所述稳固装置包括稳固气缸，所述稳固气缸设于第一固定板上，所述稳固气缸的伸出杆铰接于连接板上。
4、进一步改进的是：所述夹持装置包括若干个l型的第一夹持杆，所述第一夹持杆排列设于第一连接杆上，所述连接板之间设有第二连接杆，所述第一连接杆与第二连接杆连接。
5、进一步改进的是：所述连接板上还设有用于在夹爪夹持物品后将物品进一步夹持在夹爪上的固定装置。
6、进一步改进的是：所述固定装置为：所述连接板上对称设有伸缩气缸，所述伸缩气缸的伸缩杆上设有l型的夹持板，所述连接板上还设有用于带动伸缩气缸来回横向移动的滑移装置。
7、进一步改进的是：所述滑移装置为：所述连接板上设有双向气缸，所述连接板设于双向气缸上。
8、进一步改进的是：还包括若干个t型的第二夹持杆，所述第二夹持杆滑动穿设于第二连接杆上，所述第二连接杆上设有用于调节夹爪之间第二夹持杆位置的调整装置。
9、进一步改进的是：所述调整装置为：所述第二连接杆上匹配第二夹持杆螺纹连接有调整螺栓，所述调整螺栓与第二夹持杆相抵制。
10、进一步改进的是：还包括第三连接杆，所述第二夹持杆设于第三连接杆上，所述第三连接杆位于第二连接杆后方。
11、进一步改进的是：所述第二夹持杆上开设有平槽。
12、通过采用前述技术方案，本技术的有益效果是：
13、结构简单、夹持方便，且夹持时候非常稳固物品不会脱落。通过第一夹持杆、第二夹持杆和夹持板的配合，能够使得第一夹持杆夹持物品的时候，使编织袋的物品位于第二夹持之间，然后再与夹持板配合，从而使得物品位包裹在中间，使得物品均匀受力夹持，不仅能够更好的夹持物品，使物品稳固的在夹爪内，而且还能够防止编织袋破裂和编织袋内的物品损伤，有利于夹持的进行，并且通过调整螺栓能够调整第二夹持杆，使得其能够夹持不同尺寸的编织袋，进一步的提高夹爪的实用性。
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1.一种抓取编织袋的机器人柔性夹爪，包括与机械臂连接的固定板，所述固定板上两端分别设有能够相互夹持的夹爪，其特征在于：所述夹爪包括两个第一固定板，所述第一固定板分别相互远离设置且位于固定板两端，所述第一固定板上铰接有连接板，所述连接板另一端设有用于夹持盛满编织袋物品的夹持装置，所述第一固定板上还设有用于稳固夹持装置防止物品滑落脱离的稳固装置。
2.根据权利要求1所述的一种抓取编织袋的机器人柔性夹爪，其特征在于：所述稳固装置包括稳固气缸，所述稳固气缸设于第一固定板上，所述稳固气缸的伸出杆铰接于连接板上。
3.根据权利要求1所述的一种抓取编织袋的机器人柔性夹爪，其特征在于：所述夹持装置包括若干个L型的第一夹持杆，所述第一夹持杆排列设于第一连接杆上，所述连接板之间设有第二连接杆，所述第一连接杆与第二连接杆连接。
4.根据权利要求1所述的一种抓取编织袋的机器人柔性夹爪，其特征在于：所述连接板上还设有用于在夹爪夹持物品后将物品进一步夹持在夹爪上的固定装置。
5.根据权利要求4所述的一种抓取编织袋的机器人柔性夹爪，其特征在于：所述固定装置为：所
6.根据权利要求5所述的一种抓取编织袋的机器人柔性夹爪，其特征在于：所述滑移装置为：所述连接板上设有双向气缸，所述连接板设于双向气缸上。
7.根据权利要求3所述的一种抓取编织袋的机器人柔性夹爪，其特征在于：还包括若干个T型的第二夹持杆，所述第二夹持杆滑动穿设于第二连接杆上，所述第二连接杆上设有用于调节夹爪之间第二夹持杆位置的调整装置。
8.根据权利要求7所述的一种抓取编织袋的机器人柔性夹爪，其特征在于：所述调整装置为：所述第二连接杆上匹配第二夹持杆螺纹连接有调整螺栓，所述调整螺栓与第二夹持杆相抵制。
9.根据权利要求7所述的一种抓取编织袋的机器人柔性夹爪，其特征在于：还包括第三连接杆，所述第二夹持杆设于第三连接杆上，所述第三连接杆位于第二连接杆后方。
10.根据权利要求7所述的一种抓取编织袋的机器人柔性夹爪，其特征在于：所述第二夹持杆上开设有平槽。
...【技术特征摘要】
1.一种抓取编织袋的机器人柔性夹爪，包括与机械臂连接的固定板，所述固定板上两端分别设有能够相互夹持的夹爪，其特征在于：所述夹爪包括两个第一固定板，所述第一固定板分别相互远离设置且位于固定板两端，所述第一固定板上铰接有连接板，所述连接板另一端设有用于夹持盛满编织袋物品的夹持装置，所述第一固定板上还设有用于稳固夹持装置防止物品滑落脱离的稳固装置。
2.根据权利要求1所述的一种抓取编织袋的机器人柔性夹爪，其特征在于：所述稳固装置包括稳固气缸，所述稳固气缸设于第一固定板上，所述稳固气缸的伸出杆铰接于连接板上。
3.根据权利要求1所述的一种抓取编织袋的机器人柔性夹爪，其特征在于：所述夹持装置包括若干个l型的第一夹持杆，所述第一夹持杆排列设于第一连接杆上，所述连接板之间设有第二连接杆，所述第一连接杆与第二连接杆连接。
4.根据权利要求1所述的一种抓取编织袋的机器人柔性夹爪，其特征在于：所述连接板上还设有用于在夹爪夹持物品后将物品进一步夹持在夹爪上的固定装置。
5.根据权利要求4所述的一种抓取编织袋的机器人柔性夹爪，其特征...
【专利技术属性】
技术研发人员：沈顺喜，黄庄泉，陈向卿，邱进兵，林光泉，
申请(专利权)人：福建永越智能科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：
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