一种金属管道内窥机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种金属管道内窥机器人，其包括：小车主体；支架，所述支架通过第一连接轴与所述小车主体转动连接，所述支架可绕所述第一连接轴转动；摄像组件，所述摄像组件通过第二连接轴与所述支架转动连接，所述摄像组件可绕第二连接轴转动，所述第二连接轴垂直于所述第一连接轴，所述摄像组件包括摄像头，所述摄像头位于所述摄像组件远离所述第二连接轴的一端。可以实现摄像组件的旋转以及翻转，大幅扩大了摄像头的拍摄范围，能适应更多管道内部的拍摄工作。部的拍摄工作。部的拍摄工作。

【技术实现步骤摘要】
一种金属管道内窥机器人


[0001]本技术涉及管道机器人领域，特别涉及一种金属管道内窥机器人。

技术介绍

[0002]目前，为了满足在空间狭小的管道内工作，设计了可在管道中行走的管道机器人，大幅降低了管道工作的难度，相比人类，机器人可适用于更危险的管道环境，提高了工人的人身安全。
[0003]相关技术中，为了便于检测管道内部的情况，常常会在管道机器人上安装摄像头，以记录管道内部的实际状况。
[0004]但是，现有的管道机器人的摄像头多固定于机器人本体上，而管道的管径大不相同，摄像头的拍摄范围十分有限，无法提供管道内部完整的图像。

技术实现思路

[0005]本技术实施例提供一种金属管道内窥机器人，以解决相关技术中管道机器人上的摄像头拍摄范围有限，难以提供管道内部完整的图像的问题。
[0006]第一方面，提供了一种金属管道内窥机器人，其包括：小车主体；支架，所述支架通过第一连接轴与所述小车主体转动连接，所述支架可绕所述第一连接轴转动；摄像组件，所述摄像组件通过第二连接轴与所述支架转动连接，所述摄像组件可绕第二连接轴转动，所述第二连接轴垂直于所述第一连接轴，所述摄像组件包括摄像头，所述摄像头位于所述摄像组件远离所述第二连接轴的一端。
[0007]一些实施例中，所述摄像组件包括两个激光器，所述激光器位于所述摄像组件远离所述第二连接轴的一端。
[0008]一些实施例中，所述摄像组件包括多个照明灯，所述照明灯位于所述摄像组件远离所述第二连接轴的一侧，且所述照明灯环绕布置于所述摄像组件的四周。
[0009]一些实施例中，所述照明灯在所述摄像组件顶部的数量多于所述照明灯在所述摄像组件底部的数量。
[0010]一些实施例中，所述小车主体安装有轮子及编码器，所述编码器与所述轮子相连接，所述编码器用于记录所述轮子的行走距离。
[0011]一些实施例中，所述小车主体的内部设置有视频处理模块及处理器，所述处理器与所述视频处理模块及所述编码器相连接，所述视频处理模块与所述摄像头相连接；所述处理器用于将所述编码器记录的行走距离传递于所述视频处理模块，所述视频处理模块用于生成带有小车行走距离的图像或视频信息。
[0012]一些实施例中，所述金属管道内窥机器人还包括处理器、驱动控制模块、第一驱动装置、第二驱动装置及第三驱动装置，其中，所述第一驱动装置与所述小车主体的轮子相连，所述第二驱动装置与所述第一连接轴相连，所述第三驱动装置与所述第二连接轴相连，所述驱动控制模块与所述处理器相连；所述驱动控制模块同时与所述第一驱动装置、所述
第二驱动装置及所述第三驱动装置相连。
[0013]一些实施例中，所述小车主体安装有无线接收天线，所述无线接收天线与所述处理器相连。
[0014]一些实施例中，所述小车主体安装有无线视频传输天线及视频处理模块，所述视频处理模块与所述无线视频传输天线及所述摄像头相连。
[0015]一些实施例中，所述小车主体内设置有处理器，所述处理器与所述摄像头相连。
[0016]本技术提供的技术方案带来的有益效果包括
[0017]本技术实施例提供了一种金属管道内窥机器人，由于包括小车主体，可以实现在管道内部的行走，小车主体通过支架连接有摄像组件，在摄像组件上设置有摄像头，可以实现拍摄管道内部的图案，其中支架通过第一连接轴与小车主体相连接，且支架可绕第一连接轴转动，可以实现摄像头绕第一连接轴的旋转运动，扩大摄像头的拍摄范围，同时摄像组件通过第二连接轴与支架连接，且摄像组件可绕第二连接轴转动，其中第一连接轴垂直于第二连接轴，可以实现摄像头的翻转，可根据管道的内径，适应性的旋转第二连接轴调整摄像组件的位置，进一步扩大摄像头的拍摄范围，因此，可以实现摄像头的旋转及翻转，大大扩大了摄像头的拍摄范围，能适应更多管道内部的拍摄工作。
附图说明
[0018]为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0019]图1为本技术实施例提供的一种金属管道内窥机器人的结构示意图；
[0020]图2为本技术实施例提供的处理器、编码器、驱动控制模块等器件的连接示意图。
[0021]图中：
[0022]1、小车主体；101、轮子；102、无线接收天线；103、无线视频传输天线；
[0023]2、支架；
[0024]301、第一连接轴；302、第二连接轴；
[0025]4、摄像组件；401、摄像头；402、激光器；403、照明灯；
[0026]5、处理器；6、编码器；7、视频处理模块；8、驱动控制模块；9、 TTL模块。
具体实施方式
[0027]为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0028]本技术实施例提供了一种金属管道内窥机器人，其能解决相关技术中管道机器人上的摄像头拍摄范围有限，难以提供管道内部完整的图像的问题。
[0029]参见图1所示，为本技术实施例提供的一种金属管道内窥机器人，其可以包括：小车主体1；支架2，支架2可以通过第一连接轴 301与小车主体1转动连接，支架2可绕第一连接轴301转动；摄像组件4，摄像组件4可以通过第二连接轴302与支架2转动连接，摄像组件4可绕第二连接轴302转动，第二连接轴302垂直于第一连接轴301，摄像组件4包括摄像头401，摄像头401位于摄像组件4远离第二连接轴302的一端。也就是说，通过小车主体1可以满足机器人在管道内部的行走，通过摄像组件4上的摄像头401来拍摄管道内部的图片，以检查管道内部。由于摄像组件4通过支架2与小车主体1相连接，支架2的一端通过第一连接轴301与小车主体1相连接，支架2的另一端通过第二连接轴302与摄像组件4相连接，及支架2可绕第一连接轴301旋转以带动摄像组件4绕第一连接轴301旋转，实现摄像头 401拍摄四周各个区域的画面，摄像组件4还可绕第二连接轴302旋转，由于第二连接轴302垂直于第一连接轴301，可以实现摄像组件4 的俯仰翻转，以调整摄像头401的高度，实现拍摄不同高度的图像，通过旋转及翻转，大幅的扩大了摄像头401的拍摄范围，可以适用于不同内径的管道内部的拍摄。本实施例中，支架2可绕第一连接轴301实现360
°
全角度的旋转，而摄像组件4可绕第二连接轴302实现180
°
的翻转。在其他实施例中，可以根据实际需求设计本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种金属管道内窥机器人，其特征在于，其包括：小车主体(1)；支架(2)，所述支架(2)通过第一连接轴(301)与所述小车主体(1)转动连接，所述支架(2)可绕所述第一连接轴(301)转动；摄像组件(4)，所述摄像组件(4)通过第二连接轴(302)与所述支架(2)转动连接，所述摄像组件(4)可绕第二连接轴(302)转动，所述第二连接轴(302)垂直于所述第一连接轴(301)，所述摄像组件(4)包括摄像头(401)，所述摄像头(401)位于所述摄像组件(4)远离所述第二连接轴(302)的一端。2.如权利要求1所述的金属管道内窥机器人，其特征在于：所述摄像组件(4)包括两个激光器(402)，所述激光器(402)位于所述摄像组件(4)远离所述第二连接轴(302)的一端。3.如权利要求1所述的金属管道内窥机器人，其特征在于：所述摄像组件(4)包括多个照明灯(403)，所述照明灯(403)位于所述摄像组件(4)远离所述第二连接轴(302)的一侧，且所述照明灯(403)环绕布置于所述摄像组件(4)的四周。4.如权利要求3所述的金属管道内窥机器人，其特征在于所述照明灯(403)在所述摄像组件(4)顶部的数量多于所述照明灯(403)在所述摄像组件(4)底部的数量。5.如权利要求1所述的金属管道内窥机器人，其特征在于：所述小车主体(1)安装有轮子(101)及编码器(6)，所述编码器(6)与所述轮子(101)相连接，所述编码器(6)用于记录所述轮子(101)的行走距离。6.如权利要求5所述的金属管道内窥机器人，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：许乔清，
申请(专利权)人：武汉天仪海波仪器有限公司，
类型：新型
国别省市：