一种延伸型管道检测机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及管道检测技术领域，具体涉及一种延伸型管道检测机器人。本实用新型专利技术包括一种延伸型管道检测机器人，包括：行进小车、图像采集装置、可连续弯折的导杆以及两个修正机构。其中，行进小车可在管道内行进；两个修正机构分别设于行进小车的两侧，用于在行进小车行进时抵持在管道的内壁上，使行进小车在行进时位于管道的中部；图像采集装置设于行进小车上，用于采集管道内的图像；可连续弯折的导杆与行进小车连接，用于适应管道的布局弯折伸入管道，以将行进小车送入管道内。能够解决现有的管道检测机器人在管道内行进时，容易偏离管道的中间位置，撞到管道内壁，从而导致事故的问题。问题。问题。

【技术实现步骤摘要】
一种延伸型管道检测机器人


[0001]本技术涉及管道检测
，具体涉及一种延伸型管道检测机器人。

技术介绍

[0002]下水道是一种城市公共设施，指建筑物排放污水和雨水的管道；也指城市、厂区或村庄排除污水和雨水的地下通道。
[0003]长时间的使用时候后，下水管道里面会有异物，破损，变形，堵塞等等问题；以及供水管道腐蚀、破裂等现象，会造成水资源的大量浪费，也会对生命财命安全造成威胁；年久失修的管道甚至会造成坍塌，导致路面沉降等社会问题。
[0004]目前城市下水道管道检测一般都是用爬行的管道机器人CCTV在管道里面通过轮子行走，摄像头拍摄影像回传到地面控制器上面进行检测，而管道里面一般有水，目前常用的方法是检测之前需要用封堵气囊把两头的井口管道封堵，再先抽干里面的水，再清除里面的淤泥，而爬行机器人在里面行走，由于有硬物杂质，机器人爬行器容易翻车，以及爬行机器人容易偏离管道的中间位置撞到管道的内壁上，出现事故。

技术实现思路

[0005]针对现有技术中存在的缺陷，本技术的目的在于提供一种延伸型管道检测机器人，能够解决现有的管道检测机器人在管道内行进时，容易偏离管道的中间位置，撞到管道内壁，从而导致事故的问题。
[0006]为达到以上目的，本技术采取的技术方案是：
[0007]本技术提供一种延伸型管道检测机器人，其特征在于，包括：
[0008]行进小车，其可在所述管道内行进；
[0009]两个修正机构，其分别设于所述行进小车的两侧，用于在所述行进小车行进时抵持在所述管道的内壁上，使所述行进小车在行进时位于所述管道的中部；
[0010]图像采集装置，其设于所述行进小车上，用于采集管道内的图像；
[0011]可连续弯折的导杆，其与所述行进小车连接，用于适应所述管道的布局弯折伸入所述管道，以将所述行进小车送入管道内。
[0012]在一些可选的方案中，所述行进小车包括：
[0013]车体；
[0014]连接架，其两端分别与所述车体和导杆连接，
[0015]三角轮，其可转动地设于所述连接架上，用于支撑起所述车体，并可遇到障碍物时翻转。
[0016]在一些可选的方案中，所述车体行进方向的一端呈向上翘起的弧形状。
[0017]在一些可选的方案中，两个所述修正机构通过弹性支架设在所述行进小车的两侧，所述修正机构可转动地设置在所述弹性支架的端部。
[0018]在一些可选的方案中，所述修正机构包括：
[0019]环形支架，其可在运行时在水平面内转动地设在所述弹性支架的端部；
[0020]多个弹性叶片，其周向间隔设置在环形支架上。
[0021]在一些可选的方案中，所述弹性叶片的朝向地面的一侧呈弧形，从旋转中心向外部倾斜向上。
[0022]在一些可选的方案中，所述导杆包括至少两根依次连接的U型槽杆，且所述U型槽杆之间可在
°
内可相对转动，使所述导杆完全展开后呈直线。
[0023]在一些可选的方案中，还包括导杆送入工具，所述导杆送入工具包括：
[0024]弧形导向管，其包括入口端和出口端，所述出口端用于伸入井口内，所述入口端用于置于井口外，所述导杆可从入口端穿入，从出口端穿出；
[0025]导杆滚筒，其用于设在所述井口以卷收和下放所述导杆。
[0026]在一些可选的方案中，所述导杆送入工具还包括用于设在井口的井口支撑架，以安装所述弧形导向管，方便下放所述导杆。
[0027]在一些可选的方案中，所述图像采集装置包括：
[0028]支架，其设于所述行进小车上；
[0029]外壳体，其可转动地设在所述支架；
[0030]摄像头，其设在所述外壳体上；
[0031]光源，其设在所述外壳体上，并与所述摄像头位于同一侧；
[0032]两个激光灯，其间隔设置在所述外壳体上，并与所述摄像头位于同一侧。
[0033]与现有技术相比，本技术的优点在于：通过可连续弯折的导杆将行进小车送入管道内，在行进小车前进时，可以通过修正机构抵持在管道的内壁上，使行进小车始终位于管道的中部，并在小车行进时拍摄管道内的图像，可以不进人或者挖开下水道就可以对下水道内的情况进行检查，提高了工作效率。并且采用了修正机构使行进小车始终位于管道的中部，避免了行进小车偏离管道中部，最终可能抵持到管壁上的问题。
附图说明
[0034]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0035]图1为本技术实施例中延伸型管道检测机器人的结构示意图；
[0036]图2为本技术图1中A处的放大示意图；
[0037]图3为本技术行进小车处的主视结构示意图；
[0038]图4为本技术行进小车处的俯视结构示意图；
[0039]图5为本技术行进小车处的主视结构示意图
[0040]图6为本技术部分导杆的俯视结构示意图；
[0041]图7为本技术部分导杆的主视剖视结构示意图；
[0042]图中：1、行进小车；11、车体；12、连接架；13、三角轮；2、图像采集装置；21、支架；22、外壳体；23、摄像头；24、光源；25、激光灯；3、导杆；31、U型槽杆；32、U型槽段；33、驱动齿；4、管道；5、修正机构；51、弹性支架；52、环形支架；53、弹性叶片；6、导杆送入工具；61、弧形
导向管；62、导杆滚筒；63、导轮；64、导杆驱动机构；641、导杆电机；642、导杆齿轮；65、井口支撑架。
具体实施方式
[0043]为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0044]以下结合附图对本技术一种延伸型管道检测机器人的实施例作进一步详细说明。
[0045]如图1和图3所示，本技术包括一种延伸型管道检测机器人，包括：行进小车1、图像采集装置2、可连续弯折的导杆3以及两个修正机构5。
[0046]其中，行进小车1可在管道4内行进；两个修正机构5分别设于行进小车1的两侧，用于在行进小车1行进时抵持在管道4的内壁上，使行进小车1在行进时位于管道4的中部；图像采集装置2设于行进小车1上，用于采集管道4内的图像；可连续弯折的导杆3与行进小车1连接，用于适应管道4的布局弯折伸入管道4，以将行进小车1送入管道4内。
[0047]在使用该延伸型管道检测本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种延伸型管道检测机器人，其特征在于，包括：行进小车(1)，其可在管道(4)内行进；两个修正机构(5)，其分别设于所述行进小车(1)的两侧，用于在所述行进小车(1)行进时抵持在所述管道(4)的内壁上，使所述行进小车(1)在行进时位于所述管道(4)的中部；图像采集装置(2)，其设于所述行进小车(1)上，用于采集管道(4)内的图像；可连续弯折的导杆(3)，其与所述行进小车(1)连接，用于适应所述管道(4)的布局弯折伸入所述管道(4)，以将所述行进小车(1)送入管道(4)内。2.如权利要求1所述的一种延伸型管道检测机器人，其特征在于，所述行进小车(1)包括：车体(11)；连接架(12)，其两端分别与所述车体(11)和导杆(3)连接，三角轮(13)，其可转动地设于所述连接架(12)上，用于支撑起所述车体(11)，并可遇到障碍物时翻转。3.如权利要求2所述的一种延伸型管道检测机器人，其特征在于，所述车体(11)行进方向的一端呈向上翘起的弧形状。4.如权利要求1所述的一种延伸型管道检测机器人，其特征在于，两个所述修正机构(5)通过弹性支架(51)设在所述行进小车(1)的两侧，所述修正机构(5)可转动地设置在所述弹性支架(51)的端部。5.如权利要求4所述的一种延伸型管道检测机器人，其特征在于，所述修正机构(5)包括：环形支架(52)，其可在运行时在水平面内转动地设在所述弹性支架(51)的端部；多个弹性叶片(53)，其周向间隔设置在环形支架(52)上。6...

【专利技术属性】
技术研发人员：许乔清，
申请(专利权)人：武汉天仪海波仪器有限公司，
类型：新型
国别省市：