本实用新型专利技术公开了属于管道检测机器人技术领域的一种带漂浮装置的管道检测机器人，包括管道机器人本体，管道机器人本体上设有四个行走轮，行走轮包括轮座、胶套和齿板，其中，胶套套设在轮座上，胶套的圆周上等间距设有若干齿板,管道机器人本体的内部设有密封腔。本实用新型专利技术通过齿板增加行走轮的抓地力，从而增加了管道机器人本体在存在淤泥环境下的通过性，另外齿板还可以当做叶轮使用，为管道机器人本体在水中行走提供驱动力；本实用新型专利技术通过密封腔的设置增加了管道机器人本体的浮力，从而使管道机器人本体可以在水中进行行走。管道机器人本体可以在水中进行行走。管道机器人本体可以在水中进行行走。
【技术实现步骤摘要】
一种带漂浮装置的管道检测机器人
[0001]本技术属于管道检测机器人
，具体涉及一种带漂浮装置的管道检测机器人。
技术介绍
[0002]目前管道检测机器人可以实现管道的内窥检测工作，可以检测管道的破裂、腐蚀的焊缝质量等情况，采用摄像机拍摄等一系列图像处理技术，将采集到的图像进行进一步的处理，识别管道病害情况，辅助人工进行管道损伤判断。
[0003]中国专利申请号为201720693099.7公开了一种管道检测机器人，包括座体、摄像枪、照明灯，所述座体上设有行走机构、电源输入端；所述摄像枪设于所述座体上方，所述摄像枪包括前置摄像头、后置摄像头，所述前置摄像头设在摄像枪的前端，所述后置摄像头设在摄像枪的后端，所述前置摄像头朝向管道检测机器人的前方，后置摄像头朝向管道检测机器人的后方；所述照明灯设在摄像枪上。该管道检测机器人安装有两个摄像头，一个装于前方，一个装于后方，可以同时检测和实时监控管道内壁前方和后方的情况，便于操作者随时调整机器人的状态。
[0004]上述专利公开的管道检测机器人在遇到有淤泥的情况下，通过性较差，且无法在水中行走。
技术实现思路
[0005]为解决上述
技术介绍
中提出的问题。本技术提供了一种带漂浮装置的管道检测机器人，具有通过性好的特点。
[0006]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种带漂浮装置的管道检测机器人，包括管道机器人本体，管道机器人本体上设有四个行走轮，行走轮包括轮座、胶套和齿板，其中，胶套套设在轮座上，胶套的圆周上等间距设有若干齿板,管道机器人本体的内部设有密封腔。
[0007]为了增加轮座的浮力，从而进一步地使管道机器人本体可以漂浮在水面上，进一步地，轮座的内部为中空的密封结构。
[0008]为了将轮座安装在管道机器人本体的行走驱动轴上，进一步地，轮座的轴心位置设有安装孔。
[0009]为了增加行走轮与管道内壁的接触面积，从而增加了行走轮的抓地力，进一步地提高了通过性，进一步地，轮座的外侧设有斜轮座，斜轮座的外部也套设有胶套。
[0010]为了为管道机器人本体在水面行驶时提供驱动力，进一步地，管道机器人本体的尾部设有推进组件，推进组件包括推进电机和螺旋叶片，其中，推进电机安装在管道机器人本体上，推进电机的输出端端上连接有螺旋叶片，推进组件共设有两个，两个推进组件左右对称的设置在管道机器人本体上。
[0011]为了减少管道机器人本体在水面行驶时水的阻力，进一步地，管道机器人本体的
头部为斜面结构。
[0012]与现有技术相比，本技术的有益效果是：
[0013]1、本技术通过齿板增加行走轮的抓地力，从而增加了管道机器人本体在存在淤泥环境下的通过性，另外齿板还可以当做叶轮使用，为管道机器人本体在水中行走提供驱动力；
[0014]2、本技术通过密封腔的设置增加了管道机器人本体的浮力，从而使管道机器人本体可以在水中进行行走；
[0015]3、本技术轮座的内部为中空的密封结构，增加轮座的浮力，从而进一步地使管道机器人本体可以漂浮在水面上；
[0016]4、本技术轮座的外侧设有斜轮座，斜轮座的外部也套设有胶套，胶套的外部也设有齿板，通过斜轮座的设置增加了行走轮与管道内壁的接触面积，从而增加了行走轮的抓地力，进一步地提高了通过性。
附图说明
[0017]附图用来提供对本技术的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本技术的实施例一起用于解释本技术，并不构成对本技术的限制。在附图中：
[0018]图1为本技术的结构示意图；
[0019]图2为本技术行走轮的正视结构示意图；
[0020]图3为本技术行走轮的侧视结构示意图；
[0021]图4为本技术轮座的正视结构示意图；
[0022]图5为本技术轮座的侧视结构示意图；
[0023]图6为本技术推进组件的结构示意图；
[0024]图7为本技术管道机器人本体的结构示意图；
[0025]图中：1、管道机器人本体；2、行走轮；21、轮座；22、胶套；23、齿板；24、安装孔；25、斜轮座；3、推进组件；31、推进电机；32、螺旋叶片；4、密封腔。
具体实施方式
[0026]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0027]实施例1
[0028]请参阅图1
‑
7，本技术提供以下技术方案：一种带漂浮装置的管道检测机器人，包括管道机器人本体1，管道机器人本体1上设有四个行走轮2，行走轮2包括轮座21、胶套22和齿板23，其中，胶套22套设在轮座21上，胶套22的圆周上等间距设有若干齿板23,管道机器人本体1的内部设有密封腔4，管道机器人本体1的具体结构以及原理在中国专利申请号为201720693099.7公开的一种管道检测机器人中已经公开。
[0029]通过采用上述技术方案，通过齿板23增加行走轮2的抓地力，从而增加了管道机器人本体1在存在淤泥环境下的通过性，另外齿板23还可以当做叶轮使用，为管道机器人本体
1在水中行走提供驱动力；通过密封腔4的设置增加了管道机器人本体1的浮力，从而使管道机器人本体1可以在水中进行行走。
[0030]具体的，轮座21的内部为中空的密封结构。
[0031]通过采用上述技术方案，增加轮座21的浮力，从而进一步地使管道机器人本体1可以漂浮在水面上。
[0032]具体的，轮座21的轴心位置设有安装孔24。
[0033]通过采用上述技术方案，通过安装孔24将轮座21安装在管道机器人本体1的行走驱动轴上。
[0034]具体的，轮座21的外侧设有斜轮座25，斜轮座25的外部也套设有胶套22，胶套22的外部也设有齿板23。
[0035]通过采用上述技术方案，通过斜轮座25的设置增加了行走轮2与管道内壁的接触面积，从而增加了行走轮2的抓地力，进一步地提高了通过性。
[0036]具体的，管道机器人本体1的头部为斜面结构。
[0037]通过采用上述技术方案，减少管道机器人本体1在水面行驶时水的阻力。
[0038]实施例2
[0039]本实施例与实施例1不同之处在于：具体的，管道机器人本体1的尾部设有推进组件3，推进组件3包括推进电机31和螺旋叶片32，其中，推进电机31安装在管道机器人本体1上，推进电机31的输出端端上连接有螺旋叶片32，推进组件3共设有两个，两个推进组件3左右对称的设置在管道机器人本体1上。
[0040]通过采用上述技术方案，通过推进组件3为管道机器人本体1在水面行驶时提供驱动力。本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种带漂浮装置的管道检测机器人，包括管道机器人本体，其特征在于：管道机器人本体上设有四个行走轮，行走轮包括轮座、胶套和齿板，其中，胶套套设在轮座上，胶套的圆周上等间距设有若干齿板,管道机器人本体的内部设有密封腔。2.根据权利要求1所述的一种带漂浮装置的管道检测机器人，其特征在于：所述轮座的内部为中空的密封结构。3.根据权利要求1所述的一种带漂浮装置的管道检测机器人，其特征在于：所述轮座的轴心位置设有安装孔。4.根据权利要求1所述的一种带漂浮装置的管道检测机器人，其特征在于：所述轮座的外侧设有斜轮座。5.根据权利要求4所述的一种...
【专利技术属性】
技术研发人员：周超，徐晓琴，
申请(专利权)人：浙江管卫环境科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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