目标区域相交判断方法、检测设备及存储介质技术

本发明专利技术提供了一种目标区域相交判断方法、检测设备及存储介质，该方法包括：对于第一多边形框的每条边和第二多边形框的每条边，判断是否存在相交的第一线段和第二线段，其中，第一多边形框用于表示一个图像在像素坐标系中的第一目标区域，第二多边形框用于表示该图像在像素坐标系中的第二目标区域，第一线段用于表示第一多边形框的任一条边的两个端点所对应的线段，第二线段用于表示第二多边形框的任一条边的两个端点所对应的线段；若存在相交的第一线段和第二线段，则判断第一多边形框和第二多边形框相交。本发明专利技术能够识别出两个目标区域对应的多边形框是否相交，进而避免多边形框相交带来的识别精度低的问题。相交带来的识别精度低的问题。相交带来的识别精度低的问题。

【技术实现步骤摘要】
目标区域相交判断方法、检测设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及毫米波雷达目标识别
，尤其涉及一种目标区域相交判断方法、装置、检测设备及存储介质。

技术介绍

[0002]毫米波雷达相较于传统传感器具有测量精度高、探测点云丰富、全天时、全天候以及体积小、重量轻、分辨率高等优点，因此被广泛应用在主动防护汽车驾驶安全的高级驾驶辅助系统中。随着分辨率的提高、点云数目的增多，对于目标形状及朝向的估计是大势所趋。
[0003]通过毫米波雷达进行目标识别，可以得到雷达探测的多个目标中的每个目标所对应的目标区域，对于一个目标区域，该目标区域通常以方框、不规则多边形等方式被勾勒出来，然而，多个目标在距离较近的情况下，会出现两个目标区域相交的情况，严重影响了目标识别的精度。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本专利技术提供了一种目标区域相交判断方法、检测设备及存储介质，能够解决两个目标区域相交所带来的目标识别精度低的问题。
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供了一种目标区域相交判断方法，包括：
[0006]对于第一多边形框的每条边和第二多边形框的每条边，判断是否存在相交的第一线段和第二线段，其中，所述第一多边形框用于表示一个图像在像素坐标系中的第一目标区域，所述第二多边形框用于表示该图像在所述像素坐标系中的第二目标区域，所述第一线段用于表示所述第一多边形框的任一条边的两个端点所对应的线段，所述第二线段用于表示所述第二多边形框的任一条边的两个端点所对应的线段；
[0007]若存在相交的第一线段和第二线段，则判断所述第一多边形框和所述第二多边形框相交。
[0008]在一种可能的实现方式中，所述对于第一多边形框的每条边和第二多边形框的每条边，判断是否存在相交的第一线段和第二线段包括：
[0009]根据所述第一线段的两个端点在所述像素坐标系中的坐标，和所述第二线段的两个端点在所述像素坐标系中的坐标建立判别矩阵；
[0010]计算所述判别矩阵的行列式；
[0011]若所述判别矩阵的行列式为0，则所述第一线段和所述第二线段不相交；
[0012]若所述判别矩阵的行列式大于0，则所述第一线段和所述第二线段存在交点，根据所述判别矩阵的逆矩阵，以及所述第一线段的一个端点的坐标、所述第二线段的一个端点的坐标，判断所述交点是否位于所述第一线段和所述第二线段上；
[0013]若所述交点位于所述第一线段和所述第二线段上，则判断所述第一线段和所述第二线段相交。
[0014]在一种可能的实现方式中，所述判别矩阵为
[0015][0016]其中，H用于表示所述判别矩阵，(x
a
，y
a
)用于表示端点A在所述像素坐标系中的坐标，(x
b
，y
b
)用于表示端点B在所述像素坐标系中的坐标，所述端点A为所述第一线段的一个端点，所述端点B为所述第一线段的另一个端点，(x
e
，y
e
)用于表示端点E在所述像素坐标系中的坐标，(x
f
，y
f
)用于表示端点F在所述像素坐标系中的坐标，所述端点E为所述第二线段的一个端点，所述端点F为所述第二线段的另一个端点。
[0017]在一种可能的实现方式中，所述若所述判别矩阵的行列式大于零，则所述第一线段和所述第二线段存在交点，根据所述判别矩阵的逆矩阵，以及所述第一线段的一个端点的坐标、所述第二线段的一个端点的坐标，判断所述交点是否位于所述第一线段和所述第二线段上包括：
[0018]通过第一预设公式计算第一系数的值和第二系数的值，所述第一预设公式为
[0019][0020]其中，t1用于表示所述第一系数，t2用于表示所述第二系数，H
‑1用于表示所述判别矩阵的逆矩阵；
[0021]若0≤t1≤1，且0≤t2≤1，则判断所述交点位于所述第一线段和所述第二线段上。
[0022]在一种可能的实现方式中，若不存在相交的第一线段和第二线段，该方法还包括：
[0023]判断所述第一多边形框是否包含所述第二多边形框；
[0024]若所述第一多边形框不包含所述第二多边形框，则判断所述第二多边形框是否包含所述第一多边形框；
[0025]若所述第一多边形框包含所述第二多边形框，或者，若所述第二多边形框包含所述第一多边形框，则判断所述第一多边形框和所述第二多边形框相交。
[0026]在一种可能的实现方式中，所述判断所述第一多边形框是否包含所述第二多边形框包括：
[0027]获取所述第二多边形框的任意一个端点，判断该端点是否位于所述第一多边形框内，若该端点位于所述第一多边形框内，则所述第一多边形框包含所述第二多边形框；
[0028]所述若所述第一多边形框不包含所述第二多边形框，则判断所述第二多边形框是否包含所述第一多边形框包括：
[0029]获取所述第一多边形框的任意一个端点，判断该端点是否位于所述第二多边形框内，若该端点位于所述第二多边形框内，则所述第二多边形框包含所述第一多边形框。
[0030]在一种可能的实现方式中，所述第一多边形框为四边形框，所述第一多边形框的四个端点分别为端点A、B、C、D，所述获取所述第二多边形框的任意一个端点，判断该端点是否位于所述第一多边形框内包括：
[0031]对于所述第二多边形框的任意一个端点，判断该端点是否位于线段AB和线段CD之间，以及判断该端点是否位于线段AD和线段BC之间；
[0032]若该端点位于线段AB和线段CD之间，且该端点位于线段AD和线段BC之间，则判断
该端点位于所述第一多边形框内。
[0033]在一种可能的实现方式中，所述第二多边形框的任意一个端点为端点E，所述判断该端点是否位于线段AB和线段CD之间包括：
[0034]通过第二预设公式计算第一点乘结果，所述第二预设公式为
[0035]CM1＝(AB
×
AE)
·
(CD
×
CE)
[0036]其中，CM1用于表示第一点乘结果，AB用于表示在所述像素坐标系中线段AB所对应的向量，AE用于表示在所述像素坐标系中线段AE所对应的向量，CD用于表示在所述像素坐标系中线段CD所对应的向量，CE用于表示在所述像素坐标系中线段CE所对应的向量；
[0037]若CM1≥0，则端点E位于线段AB和线段CD之间；
[0038]所述以及判断该端点是否位于线段AD和线段BC之间包括：
[0039]通过第三预设公式计算第二点乘结果，所述第三预设公式为
[0040]CM2＝(AD
×
AE)
·
(BC
×
BE)
[0041]其中，CM2用于表示所述第二点乘结果，AD用于表示在所述像素坐标系中线段AD所对应的向量，AE用于表示在所述像素坐标系中线段AE所对应的向本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种目标区域相交判断方法，其特征在于，包括：对于第一多边形框的每条边和第二多边形框的每条边，判断是否存在相交的第一线段和第二线段，其中，所述第一多边形框用于表示一个图像在像素坐标系中的第一目标区域，所述第二多边形框用于表示该图像在所述像素坐标系中的第二目标区域，所述第一线段用于表示所述第一多边形框的任一条边的两个端点所对应的线段，所述第二线段用于表示所述第二多边形框的任一条边的两个端点所对应的线段；若存在相交的第一线段和第二线段，则判断所述第一多边形框和所述第二多边形框相交。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对于第一多边形框的每条边和第二多边形框的每条边，判断是否存在相交的第一线段和第二线段包括：根据所述第一线段的两个端点在所述像素坐标系中的坐标，和所述第二线段的两个端点在所述像素坐标系中的坐标建立判别矩阵；计算所述判别矩阵的行列式；若所述判别矩阵的行列式为0，则所述第一线段和所述第二线段不相交；若所述判别矩阵的行列式大于0，则所述第一线段和所述第二线段存在交点，根据所述判别矩阵的逆矩阵，以及所述第一线段的一个端点的坐标、所述第二线段的一个端点的坐标，判断所述交点是否位于所述第一线段和所述第二线段上；若所述交点位于所述第一线段和所述第二线段上，则判断所述第一线段和所述第二线段相交。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述判别矩阵为其中，H用于表示所述判别矩阵，(x
a
，y
a
)用于表示端点A在所述像素坐标系中的坐标，(x
b
，y
b
)用于表示端点B在所述像素坐标系中的坐标，所述端点A为所述第一线段的一个端点，所述端点B为所述第一线段的另一个端点，(x
e
，y
e
)用于表示端点E在所述像素坐标系中的坐标，(x
f
，y
f
)用于表示端点F在所述像素坐标系中的坐标，所述端点E为所述第二线段的一个端点，所述端点F为所述第二线段的另一个端点。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述若所述判别矩阵的行列式大于零，则所述第一线段和所述第二线段存在交点，根据所述判别矩阵的逆矩阵，以及所述第一线段的一个端点的坐标、所述第二线段的一个端点的坐标，判断所述交点是否位于所述第一线段和所述第二线段上包括：通过第一预设公式计算第一系数的值和第二系数的值，所述第一预设公式为其中，t1用于表示所述第一系数，t2用于表示所述第二系数，H
‑1用于表示所述判别矩阵的逆矩阵；若0≤t1≤1，且0≤t2≤1，则判断所述交点位于所述第一线段和所述第二线段上。5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，若不存在相交的第一线段和第
二线段，该方法还包括：判断所述第一多边形框是否包含所述第二多边形框；若所述第一多边形框不包含所述第二多边形框，则判断所述第二多边形框是否包含所述第一多边形框；...

【专利技术属性】
技术研发人员：薛高茹，江应怀，秦屹，
申请(专利权)人：森思泰克河北科技有限公司，
类型：发明
国别省市：