一种机械搬运手臂制造技术

本实用新型专利技术涉及机械手臂领域，一种机械搬运手臂，包括三轴支撑座以及机械爪，机械爪包括骨架，骨架的下端两侧设置有夹爪，夹爪的上端滑动连接在骨架上，夹爪的上端连接驱动部，籍以实现左右滑动，通过两个夹爪的对向滑动来实现夹持；骨架的中部安装有滑轨，滑轨上设置有吊装机构，吊装机构的底部连接有夹具。本实用新型专利技术的机械搬运手臂是针对大型工件的搬运而设计的，其亮点在于，在传统的机械臂的中部架设轨道，增设吊装机构，吊装机构的结构更近紧凑，使用时配合刚性的机械臂搬运更加稳定，不使用时，可以收缩在机械臂内，不会占用空间。不会占用空间。不会占用空间。

【技术实现步骤摘要】
一种机械搬运手臂


[0001]本技术涉及机械手臂领域，具体涉及生产一种机械搬运手臂。

技术介绍

[0002]在某些生产需在高危、高污染等恶劣环境中进行，可能会造成对操作人员人身安全或身体健康的危害，故在此类生产环境中，常使用机器工作代替操作人员进行操作。机械手臂常采用手臂间相互铆接以实现运动，并在最末端的手臂上安装刀具、手爪等夹取装置以执行某特定动作。
[0003]以现有的大型工件的抓取机械手为例，通常是采用多轴(如三轴) 的坐标台来实现前后左右上下平移，然后利用端部的手爪搬运。但是针对一些复杂的零件或者具有相关配件的大型工件，则对手爪的要求较高，如果单纯地增加手爪则会造成设备的冗余。

技术实现思路

[0004]本技术的主要目的是提供一种机械搬运手臂。
[0005]为实现上述专利技术目的，本技术所采用的技术方案是：一种机械搬运手臂，包括三轴支撑座以及机械爪，机械爪包括骨架，骨架的下端两侧设置有夹爪，夹爪的上端滑动连接在骨架上，夹爪的上端连接驱动部，籍以实现左右滑动，通过两个夹爪的对向滑动来实现夹持；
[0006]骨架的中部安装有滑轨，滑轨上设置有吊装机构，吊装机构的底部连接有夹具。
[0007]优选的，夹爪整体为框架式结构，在底部横向延伸出两个夹持块；上部连接有滑块，滑块被滑动连接在骨架的顶部位置。
[0008]优选的，夹持块的端部设置有缓冲块。
[0009]优选的，吊装机构位于两个夹爪之间的位置；
[0010]吊装机构采用滑轮与滑轨连接，且滑轮连接有动力源。
[0011]优选的，吊装机构包括第一绞盘和第二绞盘，两个绞盘均绕设有吊缆，吊缆经滑轮后输出到底部的夹具。
[0012]优选的，夹具包括基座，基座的两侧铰接有连杆，连杆的端部铰接有夹块，夹块的一端铰接在支座上，其中基座连接一根吊缆，支座单独连接一根吊缆。
[0013]本技术的机械搬运手臂是针对大型工件的搬运而设计的，其亮点在于，在传统的机械臂的中部架设轨道，增设吊装机构，吊装机构的结构更近紧凑，使用时配合刚性的机械臂搬运更加稳定，不使用时，可以收缩在机械臂内，不会占用空间。
附图说明
[0014]图1是整体结构示意图；
[0015]图2是三轴支撑座结构示意图；
[0016]图3是机械爪结构示意图；
[0017]图4是吊装机构结构安装示意图；
[0018]图5是吊装机构结构示意图。
具体实施方式
[0019]如图1
‑
4所示，一种机械搬运手臂，包括三轴支撑座1以及机械爪 14。参照图1以及图2所示，三轴支撑座可以选用现有的三轴坐标座，包括X轴11、Y轴15以及Z轴13；X轴和Y轴直接采用直线导轨驱动， Z轴是两根立柱，立柱被夹持安装在台座上，台座驱动连接在Y轴上，Y 轴驱动连接在X轴上。立柱可采用齿轮齿条的方式驱动，即，立柱的外侧设置齿条，台座内设置齿轮，通过齿轮旋转，驱动立柱上下滑动。当然也可采用现有技术中的其他三轴坐标座，在本领域是比较成熟的技术所以不做重点介绍。
[0020]机械爪14包括骨架143，骨架143的下端两侧设置有夹爪141，夹爪141的上端滑动连接在骨架143上，夹爪141的上端连接驱动部，比如气缸，籍以实现左右滑动，通过两个夹爪141的对向滑动来实现夹持；
[0021]参照图3所示，夹爪141整体为框架式结构，在底部横向延伸出两个夹持块，夹持块的端部设置有缓冲块。
[0022]上部连接有滑块，滑块被滑动连接在骨架143的顶部位置。
[0023]参照图4所示，骨架143的中部安装有滑轨，滑轨上设置有吊装机构15，吊装机构15的底部连接有夹具。
[0024]吊装机构15位于两个夹爪141之间的位置；吊装机构15采用滑轮与滑轨连接，且滑轮连接有动力源。通过滑轮的左右滑动来调节吊装机构15的位置。
[0025]参照图5所示，吊装机构15包括第一绞盘151和第二绞盘152，两个绞盘均绕设有吊缆，吊缆经滑轮后输出到底部的夹具156，夹具156 包括基座154，基座154的两侧铰接有连杆，连杆的端部铰接有夹块，夹块的一端铰接在支座155上，其中基座154连接一根吊缆，支座155 单独连接一根吊缆。
[0026]参照图中，两根吊缆有两个绞盘控制长度，绞盘由电机驱动。两个绞盘一起控制整个夹块的高度。确定高度后，依照图5为初始状态，支座155上的吊缆下降，重力的作用下，两个夹块分离打开，支座155 的吊缆上升，两个夹块底部靠拢实现夹持。
[0027]尽管已经示出和描述了本技术的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本技术的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本技术的范围由所附权利要求及其等同物限定。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机械搬运手臂，其特征在于：包括三轴支撑座以及机械爪，机械爪包括骨架，骨架的下端两侧设置有夹爪，夹爪的上端滑动连接在骨架上，夹爪的上端连接驱动部，籍以实现左右滑动，通过两个夹爪的对向滑动来实现夹持；骨架的中部安装有滑轨，滑轨上设置有吊装机构，吊装机构的底部连接有夹具。2.根据权利要求1所述的一种机械搬运手臂，其特征在于：夹爪整体为框架式结构，在底部横向延伸出两个夹持块；上部连接有滑块，滑块被滑动连接在骨架的顶部位置。3.根据权利要求2所述的一种机械搬运手臂，其特征在于：夹持块...

【专利技术属性】
技术研发人员：冯锦华，
申请(专利权)人：浙江台技智能机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：