一种取料机械手制造技术

本申请涉及一种取料机械手，涉及机械自动化控制技术的领域，其包括机座、主动臂和从动臂，主动臂转动连接在机座上，从动臂的一端与主动臂转动连接，另一端安装有夹爪，主动臂上设有用于使夹爪恒定角度位置的角度恒定机构，机座上设有用于驱动主动臂转动的第一驱动组件以及用于驱动从动臂转动的第二驱动组件。本申请具有增加机械手适用范围和灵活性的效果。申请具有增加机械手适用范围和灵活性的效果。申请具有增加机械手适用范围和灵活性的效果。

【技术实现步骤摘要】
一种取料机械手


[0001]本申请涉及机械自动化控制技术的领域，尤其是涉及一种取料机械手。

技术介绍

[0002]机械手又称之为机械手臂，它是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作工具。
[0003]相关技术中机械手在抓取目标过程中，目标的角度位置会发生变化，从而导致目标内的物料发生侧翻，因此常规机械手会对物料的形状、物理性质有要求，使得机械手的适用范围缩小。

技术实现思路

[0004]为了改善机械手适用范围小的问题，本申请提供一种取料机械手。
[0005]本申请提供的一种取料机械手采用如下的技术方案：
[0006]一种取料机械手，包括机座、主动臂和从动臂，所述主动臂转动连接在机座上，所述从动臂的一端与主动臂转动连接，另一端安装有夹爪，所述主动臂上设有用于使夹爪恒定角度位置的角度恒定机构，所述机座上设有用于驱动主动臂转动的第一驱动组件以及用于驱动从动臂转动的第二驱动组件。
[0007]通过采用上述技术方案，角度恒定机构使得夹爪角度保持恒定，第一驱动组件和第二驱动组件配合并分别控制主动臂和从动臂的转动，驱使夹爪靠近物料并进行抓取，减小了物料侧翻的可能，增加了机械手可适用的范围。
[0008]可选的，所述角度恒定机构包括第一同步轮和第一同步带，所述第一同步轮设有两个且分别转动连接在主动臂的两端，所述第一同步带与两个第一同步轮相连；
[0009]所述机座上设有第二同步轮，所述第二同步轮通过第二同步带与相靠近的第一同步轮相连；
[0010]所述从动臂远离主动臂的一端转动连接有第三同步轮，且第三同步轮通过第三同步带与靠近的第一同步轮相连，所述夹爪连接在第三同步轮转动所在的轴上。
[0011]通过采用上述技术方案，由于第二同步轮的位置保持固定，第三同步轮的位置与第二同步轮的保持同步，从而使得夹爪的角度保持不变。
[0012]可选的，所述第一驱动组件包括第一电机，所述第一电机的电机轴与主动臂侧壁相连。
[0013]通过采用上述技术方案，第一电机驱动主动臂转动，第一电机的电机轴与主动臂直连，连接方式简单，主动臂对第一电机电机轴的载荷单一，利于动力的传输。
[0014]可选的，所述主动臂侧壁设有夹套，所述夹套套在第一电机的电机轴上并相互连接。
[0015]通过采用上述技术方案，夹套分散了电机轴与主动臂连接位置的载荷。
[0016]可选的，所述夹套上设有两个夹块，两个所述夹块间隔分布并与夹套内部连通，两
个所述夹块通过调节螺栓固定。
[0017]通过采用上述技术方案，操作者拧动调节螺栓带动两个夹块相互靠近，从而使得夹套夹紧电机轴，将夹套与电机轴固定，实现了夹套的可拆卸连接，装卸方便。
[0018]可选的，所述第三同步轮转动所在的轴上固定有调节板，所述调节板侧壁开设有滑槽，所述滑槽内滑动连接有滑板，所述滑板通过限位螺钉与调节板连接，所述调节板上开设有多个与限位螺钉相配合的限位孔。
[0019]通过采用上述技术方案，限位螺钉与不同的限位孔配合使得滑板的位置可自由调节，便于调整夹爪可覆盖的范围，灵活性高。
[0020]可选的，所述第二驱动组件包括第二电机和第一带轮，所述第二电机安装在机座上，且第二电机的电机轴上设有第二带轮，所述主动臂的两端均转动连接有转轴，所述第一带轮与转轴一一对应并与转轴相连，两个所述第一带轮通过第一传送带相连，所述第二带轮与靠近的第一带轮通过第二传送带连接；
[0021]所述从动臂连接在主动臂远离第二电机一端对应的转轴上，所述第一同步轮与转轴一一对应，且第一同步轮转动连接在转轴上。
[0022]通过采用上述技术方案，第二电机启动，通过第二带轮和第二传送带驱动第一带轮转动，第一带轮通过第一传送带驱使从动臂转动。
[0023]可选的，还包括底座，所述底座上安装有第三电机，所述第三电机的电机轴与机座相连。
[0024]通过采用上述技术方案，第三电机驱动机座旋转，增加了机械手的覆盖范围和灵活性。
[0025]综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：
[0026]1.角度恒定机构使得夹爪角度保持恒定，第一驱动组件和第二驱动组件配合并分别控制主动臂和从动臂的转动，驱使夹爪靠近物料并进行抓取，减小了物料侧翻的可能，增加了机械手可适用的范围；
[0027]2.限位螺钉与不同的限位孔配合使得滑板的位置可自由调节，便于调整夹爪可覆盖的范围，灵活性高。
附图说明
[0028]图1是本申请实施例的整体结构示意图。
[0029]图2是本申请实施例用于第一电机连接结构的示意图。
[0030]图3是图2中A处放大图。
[0031]图4是本申请实施例用于体现主动臂的结构示意图。
[0032]图5是本申请实施例用于体现第一轴座和第二轴座的结构示意图。
[0033]图6是本申请实施例用于体现第二驱动组件的结构示意图。
[0034]附图标记说明：1、底座；11、机座；12、主动臂；121、侧板；122、定距块；13、从动臂；14、夹爪；2、角度恒定机构；21、第一同步轮；22、第一同步带；23、第二同步轮；231、第二同步带；24、第三同步轮；241、第三同步带；3、第一驱动组件；30、第一电机；31、夹套；32、夹块；321、调节螺栓；33、毂槽；4、调节板；41、滑槽；42、滑板；43、限位螺钉；44、限位孔；5、第二驱动组件；51、第一带轮；52、第二电机；521、第二带轮；53、转轴；54、第一传送带；55、第二传送
带；6、第三电机；71、第一通孔；72、第二通孔；81、法兰盘；811、第一轴座；82、第二轴座；83、轴孔；84、第三轴座；85、芯轴。
具体实施方式
[0035]以下结合附图1
‑
6对本申请作进一步详细说明。
[0036]本申请实施例公开一种取料机械手。如图1，取料机械手包括底座1、机座11、主动臂12和从动臂13，机座11转动连接在底座1上，底座1上安装有第三电机6，第三电机6的电机轴与机座11连接，以驱动机座11在水平方向上转动，主动臂12的一端转动连接在机座11上，另一端与从动臂13转动连接，主动臂12和从动臂13的转动轴线平行并水平分布，从动臂13远离主动臂12的一端安装有夹爪14，夹爪14处于水平位置并采用自动化机械爪，主动臂12上设有用于使夹爪14恒定角度位置的角度恒定机构2。机座11上设有用于驱动主动臂12转动的第一驱动组件3以及用于从动臂13转动的第二驱动组件5。
[0037]如图2和图3，第一驱动组件3包括第一电机30，第一电机30的电机轴与主动臂12侧壁相连，且第一电机30的轴线与靠近第二同步轮23的第一同步轮21同轴。第一电机30的电机上套设有夹套31，夹套31呈优弧状并通过螺钉固定在主动臂12上，夹套31的两端均一体成型有夹块32，两个夹块32间隔分布并通本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种取料机械手，其特征在于：包括机座(11)、主动臂(12)和从动臂(13)，所述主动臂(12)转动连接在机座(11)上，所述从动臂(13)的一端与主动臂(12)转动连接，另一端安装有夹爪(14)，所述主动臂(12)上设有用于使夹爪(14)恒定角度位置的角度恒定机构(2)，所述机座(11)上设有用于驱动主动臂(12)转动的第一驱动组件(3)以及用于驱动从动臂(13)转动的第二驱动组件(5)。2.根据权利要求1所述的一种取料机械手，其特征在于：所述角度恒定机构(2)包括第一同步轮(21)和第一同步带(22)，所述第一同步轮(21)设有两个且分别转动连接在主动臂(12)的两端，所述第一同步带(22)与两个第一同步轮(21)相连；所述机座(11)上设有第二同步轮(23)，所述第二同步轮(23)通过第二同步带(231)与相靠近的第一同步轮(21)相连；所述从动臂(13)远离主动臂(12)的一端转动连接有第三同步轮(24)，且第三同步轮(24)通过第三同步带(241)与靠近的第一同步轮(21)相连，所述夹爪(14)连接在第三同步轮(24)转动所在的轴上。3.根据权利要求1或2所述的一种取料机械手，其特征在于：所述第一驱动组件(3)包括第一电机(30)，所述第一电机(30)的电机轴与主动臂(12)侧壁相连。4.根据权利要求3所述的一种取料机械手，其特征在于：所述主动臂(12)侧壁设有夹套(31)，所述夹套(31)套在第一电机(30)的电机轴上并相互连接。5.根据权利要求4...

【专利技术属性】
技术研发人员：蔡晶，刘明生，邵华，王超，
申请(专利权)人：湖南宁庆航空航天智能装备有限公司，
类型：新型
国别省市：