一种医疗器械转动结构、医疗器械及微创手术机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种医疗器械转动结构，包括：支撑座，支撑座上相对设置有两个支撑耳片；多组连接座，连接座设置在支撑座上，连接座位于两个支撑耳片之间；环形凸台，环形凸台设置在连接座和支撑耳片之间，且环形凸台的一端与连接座相连，环形凸台的另一端与支撑耳片转动连接，或者环形凸台的一端与支撑耳片相连，环形凸台的另一端与连接座转动连接；连接件。本实用新型专利技术通过设置环形凸台和连接件，让连接座通过连接件和环形凸台与支撑耳片之间铰接相连，减少了连接座和支撑耳片之间的连接面积，间接降低了因连接面的加工不平整产生转动时的位置精度误差。解决现有技术中转动部件之间的转动精度难以保证的缺点。满足手术器械间转动精度要求。转动精度要求。转动精度要求。

A rotating structure of medical instruments, medical instruments and minimally invasive surgery robot

【技术实现步骤摘要】
一种医疗器械转动结构、医疗器械及微创手术机器人


[0001]本技术涉及医疗器械
，尤其涉及一种医疗器械转动结构、医疗器械及微创手术机器人。

技术介绍

[0002]微创手术是指利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械及相关设备在人体腔体内部施行手术的一种手术方式。相比传统手术方式微创手术具有创伤小、疼痛轻、恢复快等优势。然而，微创手术中微创器械由于受到切口大小的限制，手术操作难度大为增加，且医生在长时间手术过程中的疲劳、颤抖等动作会被放大，这成为制约微创手术技术发展的关键因素。随着机器人技术的发展，一种可以克服缺点、继承优点的微创医疗领域新技术——微创手术机器人技术应运而生。
[0003]在机器人辅助微创外科手术过程中，通常通过套管建立专用通道，医生借助细长的微创手术器械进入该专用通道内，从而在人体腹腔内实施手术操作任务。微创手术器械中，器械末端通常需要多自由的运动，因此必不可少要具备转动轴和转动部件。
[0004]现有技术中，如授权公告号为CN109009414B的中国专利技术专利中，公开了一种电凝剪，其第一绝缘体22和第二绝缘体23为转动部件，绕着轴线101旋转从而使器械末端能够运动到目标位置和姿态。转动部件两侧与基座40的两个耳部相贴合；以及公开号为CN111166468A 的中国专利技术专利申请中，公开了一种电凝钩，其第一分体301和第二分体302为转动部件，也是绕着轴线旋转从而使器械末端能够运动到目标位置和姿态。转动部件两侧与中部支撑8的两个耳部相贴合。
[0005]上述手术器械结构存在以下技术缺陷：由于转动部件均与支架的耳部相贴合，而转动部件的贴合面为大面积的平面，如此会使得两者间的摩擦力较大，且大面积的平面，无论是不锈钢还是塑料材质(医疗器械中常用的两种材质)，平面度的加工均非常困难。而不平整的表面，更会造成转动时的位置精度误差。因此，现有技术的手术器械的转动部件存在转动摩擦力大、加工困难、转动精度难以保证的问题。

技术实现思路

[0006]本技术的目的是为了解决现有技术中存在转动部件之间的转动精度难以保证的缺点，而提出的一种医疗器械转动结构。
[0007]为了实现上述目的，本技术采用了如下技术方案：
[0008]一种医疗器械转动结构，包括：支撑座，所述支撑座上相对设置有两个支撑耳片；多组连接座，所述连接座设置在所述支撑座上，所述连接座位于两个所述支撑耳片之间；环形凸台，所述环形凸台设置在所述连接座和所述支撑耳片之间，且所述环形凸台的一端与所述连接座相连，所述环形凸台的另一端与所述支撑耳片转动连接，或者所述环形凸台的一端与所述支撑耳片相连，所述环形凸台的另一端与所述连接座转动连接；连接件，所述连接件与所述环形凸台同轴，所述连接件的一端穿入所述支撑耳片，所述连接座通过所述连
接件与所述支撑耳片相连。
[0009]可选的，所述连接座呈圆盘状，所述连接座上设置有连接孔，且所述连接孔、所述连接座、环形凸台、连接件同轴，以使得所述连接件配合所述环形凸台和连接座与所述支撑耳片铰接。
[0010]可选的，所述连接座设置为两组，且两组所述连接座同轴，所述环形凸台还设置在两组所述连接座之间，两组所述连接座之间通过所述环形凸台铰接。
[0011]可选的，所述连接孔的孔径为a，所述环形凸台的内径为b，所述环形凸台的外径c，所述连接座的圆弧径长为d，所述环形凸台的厚度为h；其中a的取值范围为1mm到2mm，d的取值范围为4mm到 6mm，b的取值范围为0.4d到0.6d；c的取值范围为0.7d到0.9d；h 的取值范围为0.1mm到0.3mm。
[0012]还提供了一种医疗器械，采用了上述中所述的一种医疗器械转动结构，还包括：执行组件、操控组件和连轴套；其中，所述执行组件与连接座相连，且所述执行组件与所述连接座同轴，以便于所述连接座带动所述执行组件绕连接件的中轴线执行转动工作；所述连轴套的一端上设置有连接架，所述连接架与支撑座铰接，且所述连接架与所述支撑座同轴；所述操控组件包括：第一操作部和第二操作部；其中，所述第一操作部与所述连接座相连，以便于所述第一操作部带动所述连接座绕所述连接件的中轴线转动工作；所述第二操作部与所述支撑座相连，所述第二操作部便于整体带动所述支撑座绕所述连接架转动。
[0013]可选的，所述执行组件包括：第一执行端和第二执行端，所述第一执行端和所述第二执行端分别与两组所述连接座相连，且所述第一执行端和第二执行端沿连接座的中轴线交叉设置，以便于所述第一执行端和第二执行端之间铰接夹持。
[0014]可选的，所述第一操作部包括：第一牵引绳和第二牵引绳，所述第一牵引绳和第二牵引绳分别与两组所述连接座相连，以便于分别带动两组所述连接座绕所述连接件进行转动。
[0015]可选的，所述第一执行端和第二执行端为持针钳或电凝剪。
[0016]可选的，所述执行组件为电凝钩，所述电凝钩设置在所述连接座上，且所述电凝钩与所述连接座同轴，以用于所述连接座带动所述电凝钩沿所述连接座的周向运动。
[0017]还提供了一种微创手术机器人，采用了上述中所述的一种医疗器械。
[0018]本技术的有益效果为：
[0019]通过设置环形凸台和连接件，让连接座通过连接件和环形凸台与支撑耳片之间铰接相连，减少了连接座和支撑耳片之间的连接面积，间接降低了因连接面的加工不平整产生转动时的位置精度误差。解决现有技术中转动部件之间的转动精度难以保证的缺点。满足手术器械间转动精度要求。
附图说明
[0020]图1为本技术实施例一中提供的一种医疗器械转动结构的整体结构示意图；
[0021]图2为本技术实施例一中提供的一种医疗器械转动结构的连接座结构示意图；
[0022]图3为本技术实施例一中提供的一种医疗器械转动结构的连接座的平面结构示意图；
[0023]图4为图2中的A部放大平面图(侧视方向)；
[0024]图5为本技术实施例二中提供的一种医疗器械的整体结构示意图；
[0025]图6为本技术实施例三中提供的一种医疗器械的整体结构示意图；
[0026]图7为本技术实施例四中提供的一种医疗器械的整体结构示意图。
[0027]图中标记如下所示：
[0028]1、支撑座；11、支撑耳片；
[0029]2、连接件；
[0030]3、连接座；31、环形凸台；32、连接孔；33、执行组件；
[0031]4、第一操作部；41、第二操作部；
[0032]5、连轴套。
具体实施方式
[0033]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0034]需要说明，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种医疗器械转动结构，其特征在于，包括：支撑座，所述支撑座上相对设置有两个支撑耳片；多组连接座，所述连接座设置在所述支撑座上，所述连接座位于两个所述支撑耳片之间；环形凸台，所述环形凸台设置在所述连接座和所述支撑耳片之间，且所述环形凸台的一端与所述连接座相连，所述环形凸台的另一端与所述支撑耳片转动连接，或者所述环形凸台的一端与所述支撑耳片相连，所述环形凸台的另一端与所述连接座转动连接；连接件，所述连接件与所述环形凸台同轴，所述连接件的一端穿入所述支撑耳片，所述连接座通过所述连接件与所述支撑耳片相连。2.根据权利要求1中所述的一种医疗器械转动结构，其特征在于，所述连接座呈圆盘状，所述连接座上设置有连接孔，且所述连接孔、所述连接座、环形凸台、连接件同轴，以使得所述连接件配合所述环形凸台和连接座与所述支撑耳片铰接。3.根据权利要求2中所述的一种医疗器械转动结构，其特征在于，所述连接座设置为两组，且两组所述连接座同轴，所述环形凸台还设置在两组所述连接座之间，两组所述连接座之间通过所述环形凸台铰接。4.根据权利要求2或3中所述的一种医疗器械转动结构，其特征在于，所述连接孔的孔径为a，所述环形凸台的内径为b，所述环形凸台的外径c，所述连接座的圆弧径长为d，所述环形凸台的厚度为h；其中a的取值范围为1mm到2mm，d的取值范围为4mm到6mm，b 的取值范围为0.4d到0.6d；c的取值范围为0.7d到0.9d；h的取值范围为0.1mm到0.3mm。5.一种医疗器械，采用了上述权利要求1
‑
4中任一项所述的一种医疗器械转动结构，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：ꢀ七四专利代理机构，
申请(专利权)人：常州唯精医疗机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：