本发明专利技术提供了一种器械驱动盒及微创手术机器人，器械驱动盒包括：底座；执行部，执行部包括空心杆、第一齿轮和设置在空心杆一端的操作部，第一齿轮套设在空心杆上，空心杆可转动地设置在底座上；齿传动部，齿传动部包括第一传动轴和第二齿轮，第二齿轮和第一齿轮啮合；绳传动部，绳传动部可转动地设置在底座上；拉绳组，拉绳组包括第一拉绳和第二拉绳，第一拉绳、第二拉绳的一端均缠绕在绳传动部上，第一拉绳、第二拉绳的另一端均和操作部连接；绳传动部和拉绳组均为多个，多个绳传动部和多个拉绳组一一对应配合，多个拉绳组用于与操作部的不同结构连接，以驱动操作部的不同结构分别移动。该方案能够解决器械驱动盒操作自由度小、体积大的问题。体积大的问题。体积大的问题。
【技术实现步骤摘要】
器械驱动盒及微创手术机器人
[0001]本专利技术涉及医疗器械
，具体而言，涉及一种器械驱动盒及微创手术机器人。
技术介绍
[0002]目前微创手术是医疗技术研究热点，是未来手术发展趋势，这主要是由于微创医疗有诸多优点：诸如创伤小、住院时间短、恢复快、术后并发症少。但是传统内窥镜手术有诸多弊端，例如操作精度低，视野范围小，操作自由度小，医生容易疲劳和颤抖。
[0003]随着科学技术发展，机器人医疗辅助技术能够很好地解决这些问题。机器人辅助技术能够提供更好的视野，便于医生操作，微创手术机器人大大增加了手术操作灵活性，医生能够进行更精细的操作。微创手术机器人一般由医生控制台、手术臂系统组成，其中手术臂系统一般由多个持械臂和一个持镜臂组成，持械臂用于夹持手术器械并按照医生指令完成相应动作，持械臂上安装有器械驱动盒。
[0004]但是，现有的微创手术机器人中的器械驱动盒仍然存在操作自由度小、体积大的问题。
技术实现思路
[0005]本专利技术提供了一种器械驱动盒及微创手术机器人，以解决现有技术中的器械驱动盒操作自由度小、体积大的问题。
[0006]为了解决上述问题，根据本专利技术的一个方面，本专利技术提供了一种器械驱动盒，包括底座、固定架、驱动部和执行部，驱动部固定于底座和/或固定架，并与执行部相连以驱动其执行不同的动作，底座与固定架固定连接，执行部包括空心杆、第一齿轮和设置在空心杆一端的操作部，第一齿轮套设在空心杆另一端上，空心杆可转动地设置在底座上；驱动部包括齿传动部、多个绳传动部、多个拉绳组、导向部和转向部；齿传动部包括第一传动轴和套设在第一传动轴上的第二齿轮，第二齿轮与第一齿轮啮合以驱动空心杆自转；多个绳传动部可转动地设置在底座上；多个拉绳组分别用于与操作部的不同结构连接，以驱动操作部的不同结构分别转动，多个拉绳组均包括第一拉绳和第二拉绳，第一拉绳的一端缠绕在绳传动部上，第一拉绳穿过空心杆，第一拉绳的另一端和操作部连接，第二拉绳的一端缠绕在绳传动部上，第二拉绳穿过空心杆，第二拉绳的另一端和操作部连接，第一拉绳和第二拉绳在绳传动部上的缠绕方向相反；其中，导向部固定于底座和固定架之间，用于将拉绳组沿水平方向引导至转向部，转向部固定于固定架，用于将拉绳组沿竖直方向引导至空心杆。
[0007]进一步地，导向部包括导向轴、大导向轮和小导向轮，导向轴设置在底座上，大导向轮和小导向轮沿竖直方向相邻叠置在导向轴上且相对于底座可转动。
[0008]进一步地，转向部包括转向轴、大转向轮和小转向轮，转向轴设置在固定架上且轴向垂直于绳传动部的轴向，大转向轮和小转向轮沿水平方向相邻叠置在转向轴上且相对于固定架可转动；其中，大转向轮和小转向轮分别与一个拉绳组的第一拉绳和第二拉绳配合。
[0009]进一步地，转向轴可转动地设置在固定架上，大转向轮可转动地设置在转向轴上，小转向轮固定设置在转向轴上。
[0010]进一步地，绳传动部和拉绳组均为三个，转向部包括两个第一转向部和一个第二转向部，两个第一转向部的第一转向轴的轴线与一个第二转向部的第二转向轴的轴线在水平面上垂直。
[0011]进一步地，固定架包括固定板和设置在固定板上的安装块、上支柱，转向部可转动地设置在安装块上，底座包括底板和设置在底板上的下支柱，其中，上支柱和底板连接，下支柱和固定板连接。
[0012]根据本专利技术的另一个方面，本专利技术提供了一种器械驱动盒，包括：底座；执行部，执行部包括空心杆、第一齿轮和设置在空心杆一端的操作部，第一齿轮套设在空心杆上，空心杆可转动地设置在底座上；齿传动部，齿传动部包括第一传动轴和套设在第一传动轴上的第二齿轮，第二齿轮和第一齿轮啮合；绳传动部，绳传动部可转动地设置在底座上；拉绳组，拉绳组包括第一拉绳和第二拉绳，第一拉绳的一端缠绕在绳传动部上，第一拉绳穿过空心杆，第一拉绳的另一端和操作部连接，第二拉绳的一端缠绕在绳传动部上，第二拉绳穿过空心杆，第二拉绳的另一端和操作部连接，第一拉绳和第二拉绳在绳传动部上的缠绕方向相反；其中，绳传动部和拉绳组均为多个，多个绳传动部和多个拉绳组一一对应配合，多个拉绳组用于与操作部的不同结构连接，以驱动操作部的不同结构分别移动。
[0013]进一步地，绳传动部包括：传动轴，可正转及反转地设置在底座上；第一传动轮，设置在传动轴上，第一拉绳的一端缠绕在第一传动轮上；第二传动轮，设置在传动轴上，第二拉绳的一端缠绕在第二传动轮上。
[0014]进一步地，第一传动轮包括：第一套体，套设在传动轴上；第一卡套，和第一套体固定连接，第一卡套可拆卸地固定在传动轴上。
[0015]进一步地，器械驱动盒还包括导向部，导向部包括导向轴、大导向轮和小导向轮，导向轴可转动地设置在底座上，大导向轮可转动地设置在导向轴上，小导向轮设置在导向轴上；导向部为多个，多个导向部和多个拉绳组一一对应设置，其中，拉绳组的第一拉绳绕在对应的导向部的大导向轮上，拉绳组的第二拉绳绕在对应的导向部的小导向轮上。
[0016]进一步地，器械驱动盒还包括：固定架，固定架和底座连接；第一转向部，第一转向部包括第一转向轴、第一大转向轮和第一小转向轮，第一转向轴可转动地设置在固定架上，第一转向轴的轴向垂直于绳传动部的轴向，第一大转向轮可转动地设置在第一转向轴上，第一小转向轮设置在第一转向轴上；其中，第一大转向轮和第一小转向轮分别与一个拉绳组的第一拉绳和第二拉绳配合。
[0017]进一步地，器械驱动盒还包括：第二转向部，第二转向部包括第二转向轴、第二大转向轮和第二小转向轮，第二转向轴可转动地设置在固定架上，第二转向轴的轴向垂直于绳传动部的轴向及第一转向轴的轴向，第二大转向轮可转动地设置在第二转向轴上，第二小转向轮设置在第二转向轴上；其中，第二大转向轮和第二小转向轮分别与一个拉绳组的第一拉绳和第二拉绳配合。
[0018]进一步地，绳传动部和拉绳组均为三个，第一转向部包括两个第一大转向轮和两个第一小转向轮，第一转向部和第二转向部均为一个，其中，第一转向部和三个拉绳组中的两个配合，第二转向部和三个拉绳组中的另一个配合。
[0019]进一步地，固定架包括固定板和设置在固定板上的安装块、上支柱，第一转向轴可转动地设置在安装块上，底座包括底板和设置在底板上的下支柱，其中，上支柱和底板连接，下支柱和固定板连接。
[0020]进一步地，操作部包括：腕部结构，腕部结构和空心杆的一端铰接；第一小爪，和腕部结构铰接；第二小爪，和腕部结构铰接，腕部结构、第一小爪和第二小爪分别和不同的拉绳组连接。
[0021]根据本专利技术的又一个方面，本专利技术提供了一种微创手术机器人，微创手术机器人包括上述的器械驱动盒。
[0022]应用本专利技术的技术方案，提供了一种器械驱动盒，包括：底座；执行部，执行部包括空心杆、第一齿轮和设置在空心杆一端的操作部，第一齿轮套设在空心杆上，空心杆可转动地设置在底座上；齿传动部，齿传动部包括第一传动轴和套设在第一传动轴上的第二齿轮，第二齿轮和第一齿轮啮合；绳传动部，绳传动部可转动地设置本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种器械驱动盒，包括底座(10)、固定架(60)、驱动部和执行部(20)，所述驱动部固定于所述底座(10)和/或所述固定架(60)，并与所述执行部(20)相连以驱动其执行不同的动作，所述底座(10)与所述固定架(60)固定连接，其特征在于，所述执行部(20)包括空心杆(21)、第一齿轮(22)和设置在所述空心杆(21)一端的操作部(23)，所述第一齿轮(22)套设在所述空心杆(21)另一端上，所述空心杆(21)可转动地设置在所述底座(10)上；所述驱动部包括齿传动部(30)、多个绳传动部(40)、多个拉绳组、导向部(50)和转向部(70、80)；所述齿传动部(30)包括第一传动轴(31)和套设在所述第一传动轴(31)上的第二齿轮(32)，所述第二齿轮(32)与所述第一齿轮(22)啮合以驱动所述空心杆(21)自转；多个所述绳传动部(40)可转动地设置在所述底座(10)上；多个所述拉绳组分别用于与所述操作部(23)的不同结构连接，以驱动所述操作部(23)的不同结构分别转动，多个所述拉绳组均包括第一拉绳和第二拉绳，所述第一拉绳的一端缠绕在所述绳传动部(40)上，所述第一拉绳穿过所述空心杆(21)，所述第一拉绳的另一端和所述操作部(23)连接，所述第二拉绳的一端缠绕在所述绳传动部(40)上，所述第二拉绳穿过所述空心杆(21)，所述第二拉绳的另一端和所述操作部(23)连接，所述第一拉绳和所述第二拉绳在绳传动部(40)上的缠绕方向相反；其中，所述导向部(50)固定于所述底座(10)和所述固定架(60)之间，用于将所述拉绳组沿水平方向引导至所述转向部(70、80)，所述转向部(70、80)固定于所述固定架(60)，用于将所述拉绳组沿竖直方向引导至所述空心杆(21)。2.根据权利要求1所述的器械驱动盒，其特征在于，所述导向部(50)包括导向轴(51)、大导向轮(52)和小导向轮(53)，所述导向轴(51)设置在所述底座(10)上，所述大导向轮(52)和所述小导向轮(53)沿竖直方向相邻叠置在所述导向轴(51)上且相对于所述底座(10)可转动。3.根据权利要求2所述的器械驱动盒，其特征在于，所述导向部(50)为多个，多个所述导向部(50)和多个所述拉绳组一一对应设置，其中，所述拉绳组的第一拉绳绕在对应的所述导向部(50)的大导向轮(52)上，所述拉绳组的第二拉绳绕在对应的所述导向部(50)的小导向轮(53)上。4.根据权利要求1所述的器...
【专利技术属性】
技术研发人员：ꢀ七四专利代理机构，
申请(专利权)人：常州唯精医疗机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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