一种用于手术机器人系统(300)的主工作站(301)，该主工作站适用于被定位在无菌手术区域(311)内，该主工作站包括：未接地的主输入手柄(310)，该未接地的主输入手柄适用于在手术期间由外科医生手持，以用于控制所述手术机器人系统(300)的从机器人组件(330)；控制台(302)，该控制台包括至少一个凸本体(309)；无菌盖布(303)，该无菌盖布遮盖所述控制台(302)的至少一部分；至少一个无菌支架(306)；其中，所述至少一个无菌支架(306)包括：至少一个腔体(345)；在所述腔体(345)内的至少一个搁置元件(307)，该至少一个搁置元件适用于当所述主输入手柄(310)不被手持时将主输入手柄(310)搁置在该至少一个搁置元件上；至少一个定位夹(308)，在保持无菌盖布(303)的完整性的情况下，该至少一个定位夹越过并穿过所述无菌盖布(303)与所述控制台(302)的所述至少一个凸本体(309)接合；所述定位夹(308)适用于将无菌支架(306)的腔体(345)定位在靠近控制台(302)且在无菌手术区域(311)内的期望位置处。在无菌手术区域(311)内的期望位置处。在无菌手术区域(311)内的期望位置处。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于机器人手术的主工作站、无菌手术区域、手术机器人系统和方法
[0001]本专利技术的一个目的是一种用于机器人手术的主工作站。
[0002]根据本专利技术的主工作站特别地适用于被定位于无菌手术区域(sterile operatory field)内。
[0003]本专利技术还涉及一种手术区域和一种至少包括所述主工作站的手术机器人系统。
[0004]此外，本专利技术还涉及一种执行手术的方法。
技术介绍
[0005]大体上在医疗领域，已经提供了如例如文件US
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2005
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0194507中所示的用于放下医疗吸管的无菌壳套(sterile holster)，以及已经提供了如文件US
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2009
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0301927中所示的用于医疗患者用的消耗性用品的组织器。
[0006]机器人手术装置被用于机器人辅助的手术中，并且通常包括用于接收来自外科医生的手动命令的外科医生主控制台、机器人从(slave)中央塔(或机器人推车)和多个机器人从臂，这些机器人从臂携带一个或多个手术器械(末端执行器)，该一个或多个手术器械(末端执行器)从该从中央塔延伸并且借助于所述外科医生主控制台控制。所述一个或多个从手术器械从远侧附接到机器人从臂，以便对躺在无菌手术区域内的患者执行手术程序。典型地设置了遮盖机器人装置的非一次性部分的手术盖布(surgical drape)以避免可能由机器人手术装置引起的无菌手术区域的污染。可以在手术盖布的外部表面上设置带子和绳子，以便将盖布系在机器人周围，以减小盖布的体积，因此使得盖布基本上紧密贴合。
[0007]例如，以同一申请人名义的文件WO
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2017
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064301和WO
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2018
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189729公开了机器人手术系统的解决方案，其适用于使手术器械小型化，从而尤其适用于机器人辅助的显微手术。传统的(非机器人)显微手术需要外科医生与能够放大手术区域的手术显微镜(典型为光学显微镜)一起操作，因此用于显微手术的机器人手术装置适当地配备有手术显微镜。
[0008]显微手术程序在生物组织重建的几个阶段中执行，比如在包括小直径血管和神经的血管吻合术的实施中，以及在创伤性损伤发生后解剖部分的重建中，在组织的再血管化、肢体的重新附着中，在移植和再植程序中。在显微手术的领域中，与传统显微手术相比，机器人装置允许手术器械高度小型化，并且同时允许减少震颤传输到机器人手术系统的从手术器械。
[0009]机器人手术装置也适用于机器人辅助的腹腔镜手术，在该手术中手术器械和至少一个相机借助于成组经皮套管针(percutaneous trocar)单独插入患者体内，并且其中可视化屏幕将由相机获取的患者体内的腹腔镜图像可视化。由于机器人辅助，在操纵传统(非机器人)腹腔镜手术器械期间，由于在每个经皮刚性套管针的长度上形成了杠杆臂/力臂，因此减少了手术期间的支点效应(fulcrum effect)。此外，由于机器人辅助，腹腔镜外科医生在手术期间的舒适度因外科医生主控制台的人体工程学特征而得以改善。
[0010]已经提供了如例如文件US
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2014
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0018960和EP
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2845556中所示的远程外科医生主
控制台。通常，这种远程外科医生主控制台包括可视化设备、外科医生座椅和/或外科医生前臂搁置元件、以及主输入附件，该主输入附件被铰接到主控制台的本体以接收来自外科医生的用于控制从手术器械的手动命令。因此，腹腔镜外科医生的舒适度甚至得以提高，因为他/她甚至不需要进入手术室的无菌区域，并且可以从非无菌的远程位置执行手术。
[0011]然而，在无菌手术区域中的团队(team)与在远程主控制台处操控主输入附件的外科医生之间具有很大的物理距离，这可能会在手术期间在团队之间、特别是与外科医生产生通信问题。
[0012]因此，即使在具有机器人手术系统的情况下，外科医生也需要进入无菌手术区域。
[0013]此外，在机器人辅助的显微手术的一些应用中，希望在机器人辅助的手术期间外科医生出现在无菌手术区域内。因此，在单次干预期间，显微外科医生可以从机器人辅助的显微手术切换到手持诸如镊子等传统显微手术工具的传统(非机器人)显微手术，并且/或者显微外科医生可以返回到外科医生主控制台。文件WO
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2014
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151621公开了一种用于使手动手术(hand surgery)和机器人手术交替的系统，该系统使用被设计成用于由外科医生手持的机械未接地的主控制器。
[0014]例如从文件WO
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2019
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099854和EP
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2467082中也已知可穿戴的且机械未接地的主控制器，并且这些主控制器典型地包括成对环以适配与该未接地的主控制器的握持命令接口整体关联的外科医生手指。
[0015]同一申请人的文件WO
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2019
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220409公开了一种用于机器人手术的无菌控制台，该无菌控制台包括手术椅，该手术椅包括被附接到椅扶手的成对杯状部，以用于放下未接地的主输入工具。
[0016]因此，感觉需要一种允许外科医生有效地使机器人辅助的手术和传统手动手术交替的解决方案。
[0017]同时，感觉需要在单次干预中简化从机器人辅助的手术到传统手术的转换，且反之亦然。
技术实现思路
[0018]本专利技术的范围是克服参照已知技术所提及的缺点。
[0019]这些和其他范围通过根据权利要求1的主工作站(master workstation)来实现。
[0020]一些优选实施方案是从属权利要求的主题。
[0021]根据本专利技术的一方面，一种用于手术机器人系统(surgical robotic system)的主工作站包括：未接地的主输入手柄，该未接地的主输入手柄适用于在手术期间由外科医生手持以用于控制所述手术机器人系统的从机器人组件；控制台，该控制台包括至少一个定位本体；无菌盖布，该无菌盖布遮盖所述控制台的至少一部分；以及至少一个无菌支架。
[0022]根据本专利技术的一方面，所述至少一个无菌支架界定至少一个腔体，并且该至少一个无菌支架包括：在所述腔体内的至少一个搁置元件以及至少一个定位元件，该至少一个搁置元件适用于在所述主输入手柄未被手持时将该主输入手柄搁置在该至少一个搁置元件上，该至少一个定位元件与控制台的所述至少一个定位本体接合。
[0023]因此，有可能将无菌支架的腔体定位在靠近控制台并且在无菌手术区域(sterile operatory field)内的期望位置处。
[0024]所述定位元件可以包括定位夹，并且所述定位本体可以包括凸本体(convex body)，使得在保持手术区域的无菌性的情况下定位夹穿过并且优选地也跨过无菌盖布弹性地接合凸本体。...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于手术机器人系统(300)的主工作站(301)，所述主工作站适用于被定位在无菌手术区域(311)内，所述主工作站包括：
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未接地的主输入手柄(310)，所述未接地的主输入手柄适用于在手术期间由外科医生手持，以用于控制所述手术机器人系统(300)的从机器人组件(330)；
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控制台(302)，所述控制台包括至少一个定位本体(309)；
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无菌盖布(303)，所述无菌盖布遮盖所述控制台(302)的至少一部分，以至少部分地形成无菌屏障；
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至少一个无菌支架(306)；其中，所述至少一个无菌支架(306)包括：
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至少一个腔体(345)；
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在所述腔体(345)内的至少一个搁置元件(307)，所述至少一个搁置元件适用于当所述主输入手柄(310)不被手持时将所述主输入手柄(310)搁置在所述至少一个搁置元件上；
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至少一个定位元件(308)，在保持所述无菌屏障的完整性的情况下，所述至少一个定位元件穿过所述无菌盖布(303)与所述控制台(302)的至少一个定位本体(309)接合。2.根据权利要求1所述的主工作站(301)，其中，所述定位元件(308)适用于将所述无菌支架(306)的所述腔体(345)定位在靠近所述控制台(302)并且在所述无菌手术区域(311)内的期望位置处。3.根据权利要求1或2所述的主工作站(301)，其中，所述定位元件(308)包括定位夹，所述定位夹弹性地接合所述控制台(302)的所述定位本体(309)。4.根据前述权利要求中任一项所述的主工作站(301)，其中，所述控制台(302)的所述定位本体(309)包括凸本体。5.根据前述权利要求中任一项所述的主工作站(301)，其中，所述无菌支架(306)与所述无菌盖布(303)成一体；和/或，其中，所述无菌支架(306)的外部表面(332)与所述无菌盖布(303)一起形成所述无菌屏障。6.根据前述权利要求中任一项所述的主工作站(301)，其中，所述定位元件(308)用作约束元件，所述约束元件用于相对于主无菌控制台(302)的所述定位本体(309)局部地约束所述手术盖布(303)。7.根据前述权利要求中任一项所述的主工作站(301)，其中，所述控制台(302)包括椅(320)；和/或，其中，所述椅(320)包括至少一个扶手(340)，所述扶手具有所述定位本体(309)，例如，将所述扶手连接到所述椅(320)的就座表面(318)的连接元件，并且所述无菌支架(306)的所述定位元件(308)与所述扶手(340)的所述定位本体(309)接合。8.根据权利要求1至6中任一项所述的主工作...
【专利技术属性】
技术研发人员：马西米利亚诺，
申请(专利权)人：医疗显微器具股份公司，
类型：发明
国别省市：
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