用于提供具有臂设置引导的体育场型视图的机器人外科系统和方法技术方案

提供了一种用于提供具有臂设置引导的体育场型视图的机器人外科系统和方法。在一个实施方案中，一种机器人外科系统包括多个机器人臂、显示设备和处理器。该处理器被配置成在显示设备上渲染多个机器人臂在这些机器人臂的当前位置的图形表示，以及关于如何将多个机器人臂移动到不同位置的用户引导信息。本发明专利技术提供了其他实施方案。供了其他实施方案。供了其他实施方案。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于提供具有臂设置引导的体育场型视图的机器人外科系统和方法


[0001]以下实施方案通常涉及机器人外科手术领域，并且更具体地涉及一种用于提供具有臂设置引导的体育场型视图的机器人外科系统的图形用户界面(GUI)。

技术介绍

[0002]微创外科规程(MIS)诸如腹腔镜手术涉及旨在在外科规程期间减少组织损伤的技术。例如，腹腔镜手术通常涉及在患者体内(例如，在腹部)形成多个小切口，并通过切口将一个或多个外科器械(例如，端部执行器、至少一个相机等)引入患者体内。然后可使用引入的外科器械执行外科规程，其中可视化辅助由相机提供。
[0003]一般来讲，MIS提供多重有益效果，诸如减少患者疤痕、减轻患者疼痛、缩短患者恢复期以及降低与患者恢复相关联的医疗费用。在一些实施方案中，可用机器人系统执行MIS，该机器人系统包括用于基于来自操作者的命令操纵外科器械的一个或多个机器人臂。机器人臂可以例如在其远侧端部处支撑各种设备，诸如外科端部执行器、成像设备、用于提供进入患者体腔和器官的通路的插管等。
[0004]在一些实施方案中，操作者可提供用于操纵外科器械的命令，同时查看由相机提供并在显示器上向用户显示的图像。
附图说明
[0005]图1A描绘了实施方案的具有机器人外科系统和用户控制台的手术室布置的示例。
[0006]图1B是实施方案的机器人臂操纵器、工具驱动器和具有外科工具的插管的一个示例性变型的示意性图示。
[0007]图1C是实施方案的示例性用户控制台的示意性图示。
[0008]图2是用于与一个或多个第三方设备通信的实施方案的机器人外科系统的用户控制台的示例性变型的示意性图示。
[0009]图3是具有图形用户界面(GUI)模块的实施方案的外科机器人平台的示意图，其中外科机器人平台与多个医学数据资源通信。
[0010]图4A至图4E是包括体育场型视图应用程序的实施方案的图形用户界面的示例性变型。
[0011]图5是包括提供关于如何定位患者的用户引导信息的体育场型视图应用程序的实施方案的图形用户界面的图示。
[0012]图6是包括提供关于如何部署机器人臂的用户引导信息的体育场型视图应用程序的实施方案的图形用户界面的图示。
[0013]图7是包括提供关于如何遮盖机器人臂的指令的体育场型视图应用程序的实施方案的图形用户界面的图示。
[0014]图8是包括提供关于如何将机器人臂移动到准备臂位置的指令的体育场型视图应
用程序的实施方案的图形用户界面的图示。
[0015]图9是包括提供关于如何在患者体内放置端口的指令的体育场型视图应用程序的实施方案的图形用户界面的图示。
[0016]图10是包括提供关于如何将机器人臂部署到对接臂位置的指令的体育场型视图应用程序的实施方案的图形用户界面的图示。
[0017]图11是包括提供关于如何在机器人臂中插入器械的指令的体育场型视图应用程序的实施方案的图形用户界面的图示。
[0018]图12是包括提供关于如何将机器人臂部署到分配臂位置的指令的体育场型视图应用程序的实施方案的图形用户界面的图示。
[0019]图13是包括显示关于如何将多个机器人臂移动到臂设置位置的用户引导信息的体育场型视图应用程序的实施方案的图形用户界面的图示。
[0020]图14是包括显示部署位置上的多个机器人臂的体育场型视图应用程序的实施方案的图形用户界面的图示。
[0021]图15是包括显示关于如何将多个机器人臂移动到收起位置的用户引导信息的体育场型视图应用程序的实施方案的图形用户界面的图示。
[0022]图16是另一实施方案的图形用户界面的图示。
具体实施方式
[0023]实施方案的各个方面和变型的非限制性示例在本文中描述并在附图中示出。
[0024]机器人外科系统概述
[0025]图1A是具有机器人外科系统的示例性手术室环境的图示。通常，如图1A所示，机器人外科系统包括用户控制台100(在本文中有时称为“外科医生桥”或“桥”)、控制塔133和位于机器人平台(例如，台、床等)处的一个或多个机器人臂160，其中外科器械(例如，具有端部执行器)附接到机器人臂160的远侧端部以执行外科规程。机器人臂160被示出为台式安装系统，但是在其他构型中，一个或多个机器人臂可安装在手推车、天花板或侧壁，或者其他合适的支撑表面。
[0026]作为进一步的图示，如图18的示例性示意图所示，机器人外科系统可以包括至少一个机器人臂160和通常附接到机器人臂160的远侧端部的工具驱动器170。联接到工具驱动器170的端部的插管180可以接收并引导外科器械190(例如，端部执行器、相机等)。此外，机器人臂160可以包括被致动的多个连杆，以便定位和定向工具驱动器170，该工具驱动器致动外科器械190。
[0027]通常，如图1A所示，用户控制台100可以用于与机器人外科系统150介接。用户(诸如外科医生或其他操作者)可以使用用户控制台100远程操纵机器人臂160和/或外科器械(例如，在远程操作中)。用户控制台100可位于与机器人系统150相同的手术室中，如图1A所示。在其他实施方案中，用户控制台100可位于相邻或附近的房间中，或者从不同建筑物、城市或国家的远程位置进行远程操作。在一个示例中，用户控制台100可以包括座椅110、脚踏控制件(踏板)120、一个或多个手持式用户输入设备122，以及至少一个用户显示器130，该用户显示器被配置成显示例如患者体内的手术部位的视图(例如，用内窥镜相机捕获)，和/或其他手术或医学信息。
[0028]在图1C所示的示例性用户控制台中，位于座椅110中并且观看用户显示器130的用户可操纵脚踏控制件120和/或手持式用户输入设备122以远程控制机器人臂160和/或安装到该臂的远侧端部的外科器械。脚踏控制件120和/或手持式用户输入设备122可以另外或替代地用于控制用户控制台100或机器人系统150的其他方面。例如，在用户通常控制(在任何给定时间)指定的“左手”机器人臂/器械和指定的“右手”机器人臂/器械的变型中，脚踏控制件120可以使用户能够从更大的一组可用的机器人臂/器械中指定哪些机器人臂/器械包括“左手”和“右手”机器人臂/器械(例如，经由在可用的机器人臂/器械中选择时拨动或旋转)。其他示例包括调整或配置座椅110、脚踏控制件120、用户输入设备122和/或用户显示器130。
[0029]在一些变型中，用户可以在“床上”(OTB)模式下操作外科机器人系统，其中用户位于患者的一侧并且同时操纵附接到患者的机器人驱动的器械/端部执行器(例如，用一只手握持的手持式用户输入设备122)和手动腹腔镜工具。例如，用户的左手可以操纵手持式用户输入设备122以控制机器人外科部件，而用户的右手可以操纵手动腹腔镜工具。因此，在这些变型中，用户可以对患者执行机器人辅助的MIS和手动腹腔镜手术两者。
[0030]在示例性规程或手术期间，以无菌方式对本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种机器人外科系统，包括：多个机器人臂；显示设备；以及处理器，所述处理器被配置成：在所述显示设备上渲染所述多个机器人臂在所述多个机器人臂的当前位置的图形表示；以及在所述显示设备上显示关于如何将所述多个机器人臂移动到不同位置的用户引导信息。2.根据权利要求1所述的机器人外科系统，其中所述不同位置是部署位置。3.根据权利要求1所述的机器人外科系统，其中所述不同位置是收起位置。4.根据权利要求1所述的机器人外科系统，其中所述多个机器人臂在所述多个机器人臂的当前位置的所述图形表示呈实线，并且其中所述用户引导信息包括所述多个机器人臂在所述不同位置的呈假想线的图形表示。5.根据权利要求1所述的机器人外科系统，其中所述用户引导信息包括关于如何操纵用户输入设备以将所述多个机器人臂移动到所述不同位置的指令。6.根据权利要求1所述的机器人外科系统，其中所述处理器被进一步配置成提供可听用户引导信息。7.根据权利要求1所述的机器人外科系统，其中所述显示设备与患者台相邻定位。8.根据权利要求1所述的机器人外科系统，其中所述用户引导信息包括要操纵所述多个机器人臂上的哪些触点的指示。9.一种用于机器人外科系统的方法，所述方法包括：在包括多个机器人臂和显示设备的机器人外科系统中执行以下操作：在所述显示设备上渲染所述多个机器人臂的当前位置的图形表示；以及在所述显示设备上显示所述多个机器人臂的目的地位置的图形表示，其中所述多个机器人臂的所述目的地位置的所述图形表示与所述多个机器人臂的所述当前位置的所述图形...

【专利技术属性】
技术研发人员：E，
申请(专利权)人：威博外科公司，
类型：发明
国别省市：