一种双极钳及微创手术机器人制造技术

本申请公开了一种双极钳及微创手术机器人，包括腕部、掌部、夹持机构，其特征在于，所述夹持机构包括两个夹持部，所述夹持部包括钳体，所述钳体上设有钳座，本申请实施例中，采用上述的一种双极钳及微创手术机器人，通过钳体的错位设置，使钳体夹持部分与连接钳座部分不在一个转动平面内，从而减小两个钳体闭合时夹持部分的间距，增强其夹持细小以及薄型组织的能力，为了避免两个钳体闭合间距减小造成的爬电现象，在两个钳体之间设置阻挡机构，提高钳体的绝缘性，而且采用一根指部钢丝绳控制一个夹持部转动的方式减小了钳座尺寸，使得手术过程中形成的创口尺寸小，有效减少患者感染风险和术后恢复时间，且钳座的结构简单，制造成本低。低。低。

【技术实现步骤摘要】
一种双极钳及微创手术机器人


[0001]本技术涉及医疗器械
，尤其涉及一种双极钳及微创手术机器人。

技术介绍

[0002]在微创手术中微创器械由于受到切口大小的限制，手术操作难度大且医生在长时间手术过程中的疲劳、颤抖等动作会被放大，这成为制约微创手术技术发展的关键因素。随着机器人技术的发展，一种可以克服缺点、继承优点的微创医疗领域新技术——微创手术机器人技术应运而生。
[0003]在机器人辅助微创外科手术过程中，通常通过套管建立专用通道，医生借助细长的微创手术器械进入该专用通道内，从而在人体腹腔内实施手术操作任务。双极钳是必不可少且使用较为频繁的一种手术器械，其一般用于在外科手术过程中电灼烧组织，对所选择的组织进行夹持、处理以及凝血。
[0004]公开号为CN107789062A的中国专利技术专利申请中，公开了一种用于微创手术机器人的双极钳结构，其包括由第一夹持端和第二夹持端组成的夹持结构，以及多自由度关节，能够通过夹持钢丝绳、俯仰钢丝绳和能量导线将驱动力传递到所述夹持机构，实现所述夹持机构的俯仰、偏摆以及夹持自由度运动和手术的能量效果。然而，由于两个夹持端正面相对且设有绝缘件，其闭合时间距较大，难以处理细小特别是薄型的组织，而且夹持端的绝缘件的下方与钢丝绳连接的连接部结构复杂，对注塑模具的要求高，导致制造成本提高。

技术实现思路

[0005]针对现有技术的不足，本技术提供了一种双极钳及微创手术机器人，解决了现有双极钳夹持端闭合时间隙较大，难以处理细小组织且钳座加工成本高的问题。r/>[0006]为实现以上目的，本技术通过以下技术方案予以实现。
[0007]首先，本申请提供了一种双极钳，包括腕部，所述腕部内转动设有掌部，所述掌部内设有夹持机构，其特征在于，所述夹持机构包括两个夹持部，所述夹持部包括钳体，所述钳体上设有钳座，两个所述钳座同轴转动设置在所述掌部内，所述钳体夹持部分与连接所述钳座部分错位设置且两个所述钳体夹持部分在同一转动平面内，两个所述钳体上分别连接设有外接能源的两根导线，所述钳座上设有用于防止爬电的阻挡机构，所述掌部以及所述腕部上设有用于所述夹持部实现动作的传动机构。
[0008]进一步限定，上述的一种双极钳，其中，所述传动机构包括：
[0009]联动绳组，与所述掌部以及所述夹持部连接，用于实现所述掌部以及所述夹持部的动作；
[0010]导向机构，用于对所述联动绳组进行支撑以及传动导向；
[0011]驱动机构，与所述联动绳组连接，用于为所述联动绳组提供动力输入。
[0012]进一步限定，上述的一种双极钳，其中，所述导向机构包括腕部导轮组以及掌部导轮组，所述腕部导轮组包括同轴且叠加设置在所述腕部内的两个腕部导轮，所述掌部导轮
组包括叠加且轴心偏置设置在所述掌部内的两个掌部导轮。
[0013]进一步限定，上述的一种双极钳，其中，所述联动绳组包括连接驱动机构的指部钢丝绳以及掌部钢丝绳，所述掌部钢丝绳从所述腕部两侧伸出设有两根且分别与所述掌部两侧固定连接，用于控制所述腕部的俯仰动作，所述指部钢丝绳从所述腕部伸出设有两根，用于控制所述夹持机构的偏摆以及所述夹持部的开合，两侧所述指部钢丝绳以相反方向分别绕过对应位置的所述腕部导轮以及所述掌部导轮后固定设置在对应位置所述钳座上。
[0014]进一步限定，上述的一种双极钳，其中，所述夹持部还包括分别一体成型设置在两个所述钳座相对面上的两个绕线柱，所述绕线柱顶部设有夹套容纳部，两根所述指部钢丝绳绕过对应位置所述绕线柱且通过夹套嵌入设置在对应位置所述夹套容纳部内。
[0015]进一步限定，上述的一种双极钳，其中，所述夹持部还包括贯通设置在钳体上的轴孔，所述夹持部还包括贯通设置在所述钳体上的轴孔，所述轴孔、所述钳座与所述掌部之间的连接轴二者同轴设置，且所述轴孔直径大于所述钳座与所述掌部之间的连接轴直径。
[0016]进一步限定，上述的一种双极钳，其中，所述夹持部还包括设置在钳座内且圆滑过渡的导线槽，所述钳体上贯通设有导线孔，两根所述导线从所述掌部穿出后绕过对应位置所述导线槽且末端固定设置在对应位置所述导线孔内。
[0017]进一步限定，上述的一种双极钳，其中，所述导线孔为阶梯状，即所述导线孔两个贯通面大小不同，所述导线从所述导线孔贯通面小一侧穿入且在所述导线孔贯通面大一侧固定。
[0018]进一步限定，上述的一种双极钳，其中，所述钳座注塑成型设置在所述钳体上，所述阻挡机构包括一体成型设置在所述钳座顶部的阻挡部。
[0019]其次，本申请提供了一种微创手术机器人，采用如上所述的双极钳，还包括主控台以及操作设备，所述操作设备包括动力驱动且转动设置的细长轴，所述细长轴末端固定连接所述双极钳的腕部，所述主控台用于操控所述操作设备以及所述驱动机构以实现所述双极钳的动作并控制所述导线能源输入端的能量输入。
[0020]本专利技术技术具备以下有益效果：
[0021]通过钳体的错位设置，使钳体夹持部分与连接钳座部分不在一个转动平面内，从而减小两个钳体闭合时夹持部分的间距，增强其夹持细小以及薄型组织的能力，为了避免两个钳体闭合间距减小造成的爬电现象，在两个钳体之间设置阻挡机构，提高钳体的绝缘性，而且采用一根指部钢丝绳控制一个夹持部转动的方式减小了钳座尺寸，使得手术过程中形成的创口尺寸小，有效减少患者感染风险和术后恢复时间，由于钳座的结构简单，其模具要求低，便于加工制造，降低制造成本。
附图说明
[0022]图1为本申请实施例双极钳具体结构示意图；
[0023]图2为“夹持机构”夹紧状态下的结构示意图；
[0024]图3为“夹持机构”夹紧状态下的侧视结构示意图；
[0025]图4为“阻挡部20”部分的放大结构示意图；
[0026]图5为“钳体191”的结构示意图；
[0027]图6为“钳座192”的结构示意图；
[0028]图7为本申请实施例微创手术机器人具体结构示意图。
[0029]附图标记
[0030]腕部
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11、第一固定轴
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12、掌部导轮
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13、指部钢丝绳
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14、腕部导轮
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15、导线
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16、掌部
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17、第二固定轴
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18、夹持部
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19、钳体
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191、钳座
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192、轴孔
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193、钳孔
‑
194、导线孔
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195、导线槽
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196、绕线柱
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197、夹套容纳部
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198、阻挡部
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20、细长轴
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21、机器人主体
‑
22。
具体实施方式
[0031]下面将结合本申请实施例中的附本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种双极钳，包括腕部，所述腕部内转动设有掌部，所述掌部内设有夹持机构，其特征在于，所述夹持机构包括两个夹持部，所述夹持部包括钳体，所述钳体上设有钳座，两个所述钳座同轴转动设置在所述掌部内，所述钳体夹持部分与连接所述钳座部分错位设置且两个所述钳体夹持部分在同一转动平面内，两个所述钳体上分别连接设有外接能源的两根导线，所述钳座上设有用于防止爬电的阻挡机构，所述掌部以及所述腕部上设有用于所述夹持部实现动作的传动机构。2.根据权利要求1所述的一种双极钳，其特征在于，所述传动机构包括：联动绳组，与所述掌部以及所述夹持部连接，用于实现所述掌部以及所述夹持部的动作；导向机构，用于对所述联动绳组进行支撑以及传动导向；驱动机构，与所述联动绳组连接，用于为所述联动绳组提供动力输入。3.根据权利要求2所述的一种双极钳，其特征在于，所述导向机构包括腕部导轮组以及掌部导轮组，所述腕部导轮组包括同轴且叠加设置在所述腕部内的两个腕部导轮，所述掌部导轮组包括叠加且轴心偏置设置在所述掌部内的两个掌部导轮。4.根据权利要求3所述的一种双极钳，其特征在于，所述联动绳组包括连接驱动机构的指部钢丝绳以及掌部钢丝绳，所述掌部钢丝绳从所述腕部两侧伸出设有两根且分别与所述掌部两侧固定连接，用于控制所述腕部的俯仰动作，所述指部钢丝绳从所述腕部伸出设有两根，用于控制所述夹持机构的偏摆以及所述夹持部的开合，两侧所述指部钢丝绳以相反方向分别绕过对应位置的所述腕部导轮以及所述掌部导轮后固定设置在...

【专利技术属性】
技术研发人员：ꢀ七四专利代理机构，
申请(专利权)人：常州唯精医疗机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：