内窥镜传动盒及微创手术机器人制造技术

本发明专利技术提供了一种内窥镜传动盒及微创手术机器人，内窥镜传动盒包括：底座；传动部，可转动地设置在底座上；执行部，可转动地设置在底座上；第一拉绳，第一拉绳的一端沿第一螺旋方向缠绕在传动部上，第一拉绳的另一端沿第二螺旋方向缠绕在执行部上，第一螺旋方向和第二螺旋方向相反；第二拉绳，第二拉绳的一端沿第二螺旋方向缠绕在传动部上，第二拉绳的另一端沿第一螺旋方向缠绕在执行部上；夹持结构，夹持结构包括可拆卸连接的第一夹持部和第二夹持部，第一夹持部和执行部连接，第一夹持部和第二夹持部之间形成用于安装内窥镜的容纳腔。通过本发明专利技术提供的技术方案，能够解决现有技术中内窥镜传动盒存在不易装配及具有转动回差的问题。的问题。的问题。

【技术实现步骤摘要】
内窥镜传动盒及微创手术机器人
[0001]本申请是于2021年8月4日提交的名称为“内窥镜传动盒及微创手术机器人”的中国专利申请202110893558.7的分案申请。


[0002]本专利技术涉及医疗器械
，具体而言，涉及一种内窥镜传动盒及微创手术机器人。

技术介绍

[0003]目前，微创手术具有创伤小、恢复速度快、有利于提高手术质量等诸多优点。但传统内窥镜手术也有诸多弊端，例如操作不便捷、操作精度低，医生容易疲劳和颤抖；随着科学技术的发展，微创手术机器人大大增加手术操作灵活性和操作精度，能够缓解医生的疲劳。微创手术机器人一般由医生控制台、手术臂系统组成，其中手术臂系统一般由多个持械臂和一个持镜臂组成，持镜臂用于夹持内窥镜，持镜臂上安装有内窥镜传动盒。
[0004]现有技术中内窥镜传动盒是通过齿轮结构传动，如公告号为CN109965827B，名称为“内窥镜动力锁紧与调节机构及内窥镜持镜系统”的中国专利技术专利，齿轮结构制造及精度要求高，往往存在不易装配及具有转动回差的问题。

技术实现思路

[0005]本专利技术提供了一种内窥镜传动盒及微创手术机器人，以解决现有技术中的内窥镜传动盒不易装配及具有转动回差的问题。
[0006]为了解决上述问题，根据本专利技术的一个方面，本专利技术提供了一种内窥镜传动盒，包括：底座；执行部，可转动地设置在底座的一侧，用于执行内窥镜的旋转动作；传动部，可转动地设置在底座的另一侧，传动部上缠绕有第一拉绳和第二拉绳，第一拉绳和第二拉绳也分别缠绕在执行部上，以便传动部将驱动力传递给执行部；夹持结构，夹持结构包括可拆卸连接的第一夹持部和第二夹持部，第一夹持部和执行部连接，第一夹持部和第二夹持部之间形成用于安装内窥镜的容纳腔；第一夹持部包括第一主体和间隔设置在第一主体上的上限位槽、下限位槽；第二夹持部包括第二主体和间隔设置在第二主体上的上限位件、下限位件，上限位件卡入上限位槽内，下限位件卡入下限位槽内，第一主体和第二主体围绕形成容纳腔。
[0007]进一步地，第一拉绳的一端沿第一螺旋方向缠绕在传动部上，第一拉绳的另一端沿第二螺旋方向缠绕在执行部上，第一螺旋方向和第二螺旋方向相反；第二拉绳的一端沿第二螺旋方向缠绕在传动部上，第二拉绳的另一端沿第一螺旋方向缠绕在执行部上。
[0008]进一步地，传动部包括：传动轴，可正转及反转地设置在底座上；第一传动轮，设置在传动轴上，第一拉绳的一端沿第一螺旋方向缠绕在第一传动轮上；第二传动轮，设置在传动轴上，第二拉绳的一端沿第二螺旋方向缠绕在第二传动轮上。
[0009]进一步地，第一传动轮包括：第一套体，套设在传动轴上；第一卡套，和第一套体固
定连接，第一卡套可拆卸地固定在传动轴上。
[0010]进一步地，第二传动轮包括：第二套体，套设在传动轴上；第二卡套，和第二套体固定连接，第二卡套可拆卸地固定在传动轴上，其中，第一套体和第二套体位于第一卡套和第二卡套之间。
[0011]进一步地，内窥镜传动盒还包括：限位件，限位件和执行部固定连接；止挡件，设置在底座上，限位件和止挡件止挡配合，以限定执行部的转动范围。
[0012]进一步地，限位件包括限位环和间隔设置在限位环上的两个限位块，限位环和执行部固定连接，两个限位块分别和止挡件限位配合。
[0013]进一步地，上限位槽和下限位槽沿同一方向延伸，上限位件和下限位件沿同一方向延伸；上限位槽包括相互连通的第一上深槽和上浅槽，上限位件包括上限位条和设置在上限位条上的第一上凸块，其中，上限位条的至少一部分插入上浅槽内，第一上凸块插入第一上深槽内。
[0014]进一步地，下限位槽包括相互连通的下深槽和下浅槽，下限位件包括下限位条和设置在下限位条上的下凸块，其中，下限位条的至少一部分插入下浅槽内，下凸块插入下深槽内。
[0015]进一步地，执行部包括依次连接的转轴、连接板和偏置板，转轴可转动地设置在底座上，偏置板避让转轴的轴线，转轴的轴线穿过容纳腔，偏置板远离连接板的一端和第一夹持部连接，夹持结构和连接板之间具有避让空间；容纳腔的上端具有上开口，容纳腔的下端具有下开口，在转轴的径向方向上，容纳腔的中部区域的尺寸大于上开口、下开口的尺寸。
[0016]根据本专利技术的另一个方面，本专利技术提供了一种微创手术机器人，微创手术机器人包括上述的内窥镜传动盒。
[0017]应用本专利技术的技术方案，提供了一种内窥镜传动盒，包括：底座；传动部，可转动地设置在底座上；执行部，可转动地设置在底座上；第一拉绳，第一拉绳的一端沿第一螺旋方向缠绕在传动部上，第一拉绳的另一端沿第二螺旋方向缠绕在执行部上，第一螺旋方向和第二螺旋方向相反；第二拉绳，第二拉绳的一端沿第二螺旋方向缠绕在传动部上，第二拉绳的另一端沿第一螺旋方向缠绕在执行部上；夹持结构，夹持结构包括可拆卸连接的第一夹持部和第二夹持部，第一夹持部和执行部连接，第一夹持部和第二夹持部之间形成用于安装内窥镜的容纳腔。采用该方案，第一拉绳和第二拉绳以不同螺旋方向分别缠绕在传动部和执行部上，这样传动部在转动时能够实现执行部的正转或反转，此种方式代替了现有的齿轮结构，采用拉绳的方式不需要太高的精度就可完成装配，且安装起来比较简单，并且，在装配时将两个拉绳拉紧即可实现精确传动，从而可减小或避免转动回差。而且，本方案中采用可拆卸连接的第一夹持部和第二夹持部，能够便于内窥镜的安装和拆卸，进一步提高了内窥镜传动盒的装配便利性。
附图说明
[0018]构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本专利技术的进一步理解，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：
[0019]图1示出了本专利技术的实施例提供的内窥镜传动盒的剖视图；
[0020]图2示出了图1中的内窥镜传动盒的爆炸图；
[0021]图3示出了图2中的内窥镜传动盒中的部分结构的示意图；
[0022]图4示出了图3中传动部的局部放大图；
[0023]图5示出了图2中的执行部和第一夹持部的结构图；
[0024]图6示出了图5中上限位槽的局部放大图；
[0025]图7示出了图5中下限位槽的局部放大图；
[0026]图8示出了图2中的第二夹持部的结构图；
[0027]图9示出了图2中底座的结构图；
[0028]图10示出了图2中固定板的结构图；
[0029]图11示出了图2中外壳的结构图。
[0030]其中，上述附图包括以下附图标记：
[0031]10、底座；11、底板；12、下支柱；13、凸柱；20、传动部；21、传动轴；22、第一传动轮；221、第一套体；222、第一卡套；2221、第一半环形件；2222、第二半环形件；23、第二传动轮；231、第二套体；232、第二卡套；30、执行部；31、转轴；32、连接板；33、偏置板；41、第一拉绳；42、第二拉绳；50、夹持结构；51、第一夹持部；511、第一主体；512、上限位槽；5121、第一上深槽；5本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种内窥镜传动盒，其特征在于，包括：底座(10)；执行部(30)，可转动地设置在所述底座(10)的一侧，用于执行内窥镜的旋转动作；传动部(20)，可转动地设置在所述底座(10)的另一侧，所述传动部(20)上缠绕有第一拉绳(41)和第二拉绳(42)，所述第一拉绳(41)和所述第二拉绳(42)也分别缠绕在所述执行部(30)上，以便所述传动部(20)将驱动力传递给所述执行部(30)；夹持结构(50)，所述夹持结构(50)包括可拆卸连接的第一夹持部(51)和第二夹持部(52)，所述第一夹持部(51)和所述执行部(30)连接，所述第一夹持部(51)和所述第二夹持部(52)之间形成用于安装内窥镜的容纳腔(53)；所述第一夹持部(51)包括第一主体(511)和间隔设置在所述第一主体(511)上的上限位槽(512)、下限位槽(513)；所述第二夹持部(52)包括第二主体(521)和间隔设置在所述第二主体(521)上的上限位件(522)、下限位件(523)，所述上限位件(522)卡入所述上限位槽(512)内，所述下限位件(523)卡入所述下限位槽(513)内，所述第一主体(511)和所述第二主体(521)围绕形成所述容纳腔(53)。2.根据权利要求1所述的内窥镜传动盒，其特征在于，所述第一拉绳(41)的一端沿第一螺旋方向缠绕在所述传动部(20)上，所述第一拉绳(41)的另一端沿第二螺旋方向缠绕在所述执行部(30)上，所述第一螺旋方向和所述第二螺旋方向相反；所述第二拉绳(42)的一端沿所述第二螺旋方向缠绕在所述传动部(20)上，所述第二拉绳(42)的另一端沿所述第一螺旋方向缠绕在所述执行部(30)上。3.根据权利要求2所述的内窥镜传动盒，其特征在于，所述传动部(20)包括：传动轴(21)，可正转及反转地设置在所述底座(10)上；第一传动轮(22)，设置在所述传动轴(21)上，所述第一拉绳(41)的一端沿所述第一螺旋方向缠绕在所述第一传动轮(22)上；第二传动轮(23)，设置在所述传动轴(21)上，所述第二拉绳(42)的一端沿所述第二螺旋方向缠绕在所述第二传动轮(23)上。4.根据权利要求3所述的内窥镜传动盒，其特征在于，所述第一传动轮(22)包括：第一套体(221)，套设在所述传动轴(21)上；第一卡套(222)...

【专利技术属性】
技术研发人员：凌泽，
申请(专利权)人：常州唯精医疗机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：