用于在体内反转小型手术机器人单元的选定部件的定向和视图的系统和方法技术方案

一种用于在体内移动机器人单元的系统和方法。机器人单元可以包括具有耦接到相机轴向延伸支撑构件的相机组件的相机子组件、具有耦接到第一机器人臂轴向延伸支撑构件的第一机器人臂的第一机器人臂子组件，以及具有第二机器人臂轴向延伸支撑构件的第二机器人臂子组件，其中当通过插入点插入患者的腔内时，可以控制相机组件以及第一机器人臂和第二机器人臂以致动每个机器人臂的至少一个关节反转方向使得第一机器人臂和第二机器人臂中的每一个的末端效应器区域面向插入点，并且在选定方向上移动相机组件使得相机元件面向插入点。向上移动相机组件使得相机元件面向插入点。向上移动相机组件使得相机元件面向插入点。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于在体内反转小型手术机器人单元的选定部件的定向和视图的系统和方法
[0001]相关申请的交叉引用
[0002]本申请要求2020年5月11日提交的序列号为63/023,034、名称为“用于在体内反转小型手术机器人单元的选定部件的定向和视图的系统和方法”的美国临时专利申请的优先权，其内容通过引用并入本文。

技术介绍

[0003]自1990年代初创立以来，微创手术领域迅速发展。虽然微创手术极大地改善了患者的预后，但这种改善是以外科医生精确和轻松操作的能力为代价的。在传统的腹腔镜手术过程中，外科医生通常通过患者腹壁上的多个小切口插入腹腔镜器械。工具穿过腹壁插入的性质限制了腹腔镜器械的运动，因为器械无法在不损伤腹壁的情况下左右移动。标准腹腔镜器械在运动上也受到限制，并且通常限于四个运动轴线。这四个运动轴线是器械进出套管针的移动(轴线1)、器械在套管针内的旋转(轴线2)以及套管针在两个平面内的角位移，同时保持套管针的枢转点进入腹腔(轴线3和轴线4)。二十多年来，大多数微创手术仅通过这四个运动的程度进行。此外，如果手术需要处理腹腔内的多个不同位置，则现有系统需要多本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种手术机器人系统，所述手术机器人系统包括：计算单元，所述计算单元用于接收用户生成的移动数据并响应于此生成控制信号，机器人支撑子系统，所述机器人支撑子系统具有支撑支柱，所述支撑支柱包括基座部分、支撑梁，所述支撑梁具有耦接到所述基座的第一端和耦接到多个调节元件中的近侧调节元件的相对的第二端，其中所述多个调节元件被安置和布置为在所述多个调节元件中的相邻调节元件之间以及在所述近侧调节元件和所述支撑梁之间形成枢转关节，以及机器人子系统，所述机器人子系统具有：马达单元，所述马达单元具有与其相关联的一个或多个马达元件，其中所述马达单元耦接到所述多个调节元件中的远侧调节元件，以及机器人单元，所述机器人单元具有相机子组件和多个机器人臂子组件，其中所述相机子组件和所述多个机器人臂子组件耦接到所述马达单元，并且所述马达单元在被致动时在选定的方向上移动所述相机子组件和所述机器人臂子组件之一，其中，所述多个调节元件中的一个或多个以及相机子组件和所述机器人臂子组件中的一个或多个响应于所述控制信号而移动。2.如权利要求1所述的手术机器人系统，其中，所述相机子组件包括：轴向延伸的支撑构件，接口元件，所述接口元件耦接到所述支撑构件的一端，以及相机组件，所述相机组件耦接到所述支撑构件的相对端。3.如权利要求2所述的手术机器人系统，其中，所述接口元件配置为与所述马达单元的一个或多个马达元件接合。4.如权利要求3所述的手术机器人系统，其中，所述相机组件包括第一相机元件和第二相机元件，所述第一相机元件具有与其相关联的第一光源，所述第二相机元件具有与其相关联的第二光源。5.如权利要求3所述的手术机器人系统，其中，所述机器人臂子组件中的每一个包括：轴向延伸的支撑构件，接口元件，所述接口元件耦接到所述支撑构件的一端，以及机器人臂，所述机器人臂耦接到所述支撑构件的相对端。6.如权利要求5所述的手术机器人系统，其中，所述马达单元包括多个马达元件，并且其中所述机器人臂子组件的接口元件中的每一个配置为与所述马达单元的所述多个马达元件中的不同的马达元件接合。7.如权利要求5所述的手术机器人系统，其中，所述相机子组件的接口元件与所述机器人臂子组件之一的接口元件耦接到相同的马达元件。8.如权利要求5所述的手术机器人系统，其中，所述马达单元包括多个马达元件，并且其中所述相机子组件的接口元件与所述机器人臂子组件之一的接口元件耦接到所述多个马达元件中的不同的马达元件。9.如权利要求5所述的手术机器人系统，其中，所述机器人臂具有末端效应器区域，并且其中所述相机组件以及所述第一机器人臂和所述第二机器人臂可以被调整尺寸以及配置为通过插入点插入到患者的腔内，并且其中所述计算单元响应于所述用户生成的控制信号生成由所述第一机器人臂和所述第二机器人臂以及所述相机组件接收的控制信号以用
于：致动所述第一机器人臂和所述第二机器人臂中的每一个以便反转方向使得所述末端效应器区域面向所述插入点，并且在选定方向上移动所述相机组件，使得所述相机元件面向所述插入点。10.如权利要求5所述的手术机器人系统，其中，所述机器人臂具有末端效应器区域，并且其中所述相机组件以及所述第一机器人臂和所述第二机器人臂可以被调整尺寸以及配置为通过插入点插入到患者的腔内，并且其中所述计算单元响应于所述用户生成的控制信号生成由所述第一机器人臂和所述第二机器人臂以及所述相机组件接收的控制信号以用于：定向所述机器人臂使得它们面向横向于所述支撑构件的轴线或与其正交的第一方向，并且致动所述第一机器人臂和所述第二机器人臂中的每一个以便反转方向，使得所述末端效应器区域面向与所述第一方向基本相反的第二方向。11.如权利要求5所述的手术机器人系统，其中，所述机器人臂具有末端效应器区域，并且其中所述相机组件以及所述第一机器人臂和所述第二机器人臂可以被调整尺寸以及配置为通过插入点插入到患者的腔内，并且其中所述计算单元响应于所述用户生成的控制信号生成由所述第一机器人臂和所述第二机器人臂以及所述相机组件接收的控制信号以用于：定向机器人臂使得它们面向第一方向，以及致动所述第一机器人臂和所述第二机器人臂中的每一个以便反转方向，使得所述末端效应器区域面向与所述第一方向基本相反的第二方向。12.如权利要求9所述的手术机器人系统，还包括，在将所述相机组件移向所述插入点之前，旋转相机支撑构件，使得所述相机组件布置在所述相机支撑构件上方并且所述相机组件中的一个或多个相机元件背对所述插入点。13.如权利要求12所述的手术机器人系统，其中，所述计算单元响应于所述用户生成的控制信号生成由所述第一机器人臂和所述第二机器人臂以及所述相机组件接收的控制信号以用于在俯仰方向上旋转所述相机组件，使得所述相机元件面向所述插入点。14.如权利要求12所述的手术机器人系统，其中，所述计算单元响应于所述用户生成的控制信号生成由...

【专利技术属性】
技术研发人员：B，
申请(专利权)人：维卡瑞斯外科手术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：