【技术实现步骤摘要】
本申请总体上涉及微创外科手术、微创外科手术摄像机和虚拟现实微创外科手术系统。相关技术描述自1900年代问世以来，微创手术领域经历巨大的发展和增长，上述发展和增长为患者带来更好的结果。微创手术领域的主要发展之一是手术机器人装置的实现。手术机器人装置在微创手术领域的实施和应用使得可以使用所述装置执行的手术的数量和类型有所增加。这一增长为病人带来了许多改善，包括更短的恢复时间、更好的结果和更快的手术时间。手术机器人装置的使用的增加已经引起能够执行大量功能和操作并且经由各种技术被控制和操作的装置数目的大量增加。在微创手术期间，通常使用内窥镜摄像机向外科医生提供手术部位和手术腔影像，以允许外科医生操纵机器人工具，并且也允许其他人在手术过程中查看手术过程。常规地，在微创手术期间，外科医生专注于操纵组织和收缩器官的任务。为了完成这些任务，外科医生手动操纵内窥镜摄像机到期望的位置和姿态，以获得足以进行手术过程的视野。通常，内窥镜摄像机给出有限的且狭窄的视野，这就导致外科医生不得不手动将内窥镜摄像机前后移动或移动到不同位置，以便外科医生查看他或她视野之外的工具或组织。使外科医生手动移动内窥镜摄像机，需要外科医生将他的或她的注意力从执行手术操作中转移，并专注于获取足够的视野，这导致更长的手术操作时间和更长的患者的恢复时间。通常，在整个微创手术中，外科医生需要多个手术操作视图和手术操作角度来执行手术操作。通常，内窥镜可以被手动稍微向左、向右、向后和/或向前移动，以在手术操作期间获得较大的视图或不同的视图，并且然后将所述内窥镜移回其初始姿态和方向，以便允许外科医生以所需的放大
技术介绍
技术实现思路
1、在本专利技术的一个实施方式中，包括一种系统，所述系统包括控制台组装件，所述控制台组装件包括第一致动器和可操作地耦合至所述第一致动器的第一致动器滑轮；包括套管针组装件，所述套管针组装件可操作地耦合至所述控制台组装件，所述套管针组装件包括具有内径和外径的套管针，以及包括至少一个密封件的密封子组装件，所述密封子组装件可操作地耦合至所述套管针；包括摄像机组装件，所述摄像机组装件可操作地耦合至所述控制台组装件，所述摄像机组装件包括具有远端和近端的摄像机支撑管，可操作地耦合至所述摄像机支撑管的所述远端的立体摄像机组装件，所述立体摄像机组装件包括限定腔的主摄像机主体、俯仰致动组装件、偏航致动组装件，俯仰致动组装件和偏航致动组装件提供至少两个旋转自由度，具有第一光轴的第一摄像机模块和具有第二光轴的第二摄像机模块；以及包括至少一个旋转姿态传感器，所述至少一个旋转姿态传感器被配置为检测立体摄像机组装件绕所述俯仰轴或所述偏航轴中至少一个的旋转，其中所述偏航轴垂直于所述摄像机支撑管所在平面，且所述俯仰轴垂直于所述偏航轴。所述系统的所述密封子组装件也可以包括第二密封件。所述系统的所述套管针组装件也可以包括密封塞。所述系统的所述立体摄像机组装件也可以包括外围摄像机。所述系统，所述第一摄像机模块的所述第一光轴和所述第二摄像机模块的所述第二光轴具有被配置为提供立体视觉的轴间距离。所述系统的所述控制台组装件也可以包括多个致动器。所述系统的套管针组装件也可以包括限定具有贯通轴的贯通孔的套管针配合夹具，其中所述贯通轴被配置为允许通过所述摄像机控制台组装件和通过所述套管针组装件来接入。
2、所述系统也可以包括将所述俯仰致动组装件可操作地耦合至所述第一致动器滑轮的俯仰电缆，以使所述第一致动器的致动使所述立体摄像机组装件绕所述俯仰轴旋转。在包括所述俯仰电缆的系统中，所述控制台组装件也可以包括第二致动器和可操作地耦合至所述第二致动器的第二致动器滑轮。在包括具有第二致动器的控制台组装件的系统中，也可以包括将所述第二致动器可操作地耦合至所述第二致动器滑轮的偏航电缆，以使所述第二致动器的致动使所述立体摄像机组装件绕所述偏航轴旋转。在包括所述偏航电缆的系统中，所述控制台组装件也可以包括安设在沿所述第一致动器滑轮与所述俯仰致动组装件之间的俯仰电缆的路径的第一重定向滑轮，第一重定向滑轮被配置为将所述俯仰电缆的路径从所述第一致动器滑轮重定向到由所述摄像机支撑管限定第一电缆腔。在包括偏航电缆的所述系统中，所述控制台组装件也可以包括安设在沿所述第二致动器滑轮与所述偏航致动组装件之间的偏航电缆的路径的重定向滑轮，所述重定向滑轮被配置为将偏航电缆的路径从所述第一致动器滑轮重定向到由所述摄像机支撑管限定的第二电缆腔。
3、在包括具有所述第一重定向滑轮的所述控制台组装件的系统中，还可以包括沿所述第二致动器滑轮与所述偏航致动组装件之间的所述偏航电缆的路径安设的第二重定向滑轮，所述第二重定向滑轮被配置为将所述偏航电缆的路径从所述第二致动器滑轮重定向到由摄像机支撑管限定的第二电缆腔。
4、在其他实施方式中，所述系统的所述立体摄像机组装件具有插入配置和展开配置，并且其中，在所述插入配置中，所述第一摄像机模块的所述第一光轴和所述第二摄像机模块的所述第二光轴被定向为垂直于所述摄像机支撑管。在具有带有插入配置和展开配置的立体摄像机组装件的系统中，所述第一摄像机模块包括具有第一外缘的第一摄像机模块主体，所述第二摄像机模块包括具有第二外缘的第二本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种摄像机组装件，所述摄像机组装件包括：
2.根据权利要求1所述的摄像机组装件，其中所述俯仰致动组装件被配置为独立于所述偏航致动组装件来绕所述俯仰轴致动所述立体摄像机组装件。
3.根据权利要求1所述的摄像机组装件，其中所述至少一个旋转姿态传感器被配置为检测绕所述俯仰轴的旋转；并且
4.根据权利要求1所述的摄像机组装件，其中所述摄像机支撑管的所述远端具有垂直偏移。
【技术特征摘要】
1.一种摄像机组装件，所述摄像机组装件包括：
2.根据权利要求1所述的摄像机组装件，其中所述俯仰致动组装件被配置为独立于所述偏航致动组装件来绕所述俯仰轴致动所述立体摄像机组装件。
【专利技术属性】
技术研发人员：埃里克·克莱恩，萨米·哈利法，马歇尔·温特沃思，埃里克·万艾伯特，
申请(专利权)人：维卡瑞斯外科手术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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