一种适用于巡检机器人的4轮转向底盘制造技术

本实用新型专利技术涉及巡检机器人领域，尤其涉及一种适用于巡检机器人的4轮转向底盘，旨在解决现有技术中巡检机器人转弯半径大，通过性差的问题。本实用新型专利技术提供的线控底盘的两个前轮之间以及两个后轮之间均设置有转向桥总成；转向桥总成包括平行四连杆机构，平行四连杆机构驱动两个车轮同步转向；平行四连杆机构设置有两个固定铰点，车轮绕固定铰点进行转向。本实用新型专利技术两个前轮之间与两个后轮之间均设置有转向桥总成，可分别通过转向桥总成上的平行四连杆机构驱动前轮和后轮转向。相比于仅有一套转向桥总成的线控底盘仅能带动前轮或后轮转动，本实用新型专利技术前后车轮同时转向可有效减小转弯半径，提高巡检机器人的通过性。提高巡检机器人的通过性。提高巡检机器人的通过性。

【技术实现步骤摘要】
一种适用于巡检机器人的4轮转向底盘


[0001]本技术涉及巡检机器人领域，尤其涉及一种适用于巡检机器人的4轮转向底盘。

技术介绍

[0002]随着巨型企业厂区、高新园区、巨型商场不断的增加，对这些场所的安全保卫工作提出了新的需求。由于巡检范围不断扩大，室内外混合环境，用人成本的持续走高等因素，仅仅依靠保安人员己经不能满足日益复杂化的安保需求。另外在一些危检的环境中，保安人员也不适合执行巡检工作，比如变电所厂区。传统安防系统主要采用固定位置的监控设备，适应性较差，且易产生监控死角。随着人工智能技术、移动机器人技术、通讯技术的迅速发展，巡检机器人较好的解决了这些问题。针对重要单位、场馆、仓库、小区等区域，巡检机器人可携带多种安防监控设备在工作区域内进行智能巡视并将画面和数据传输至远端监控系统，根据现场情况自主做出决策，并在发现问题后及时发出警报信息。
[0003]目前的巡检机器人的线控底盘采用后驱加前转向，存在转弯半径大，窄路段通过性差，无法掉头等问题。

技术实现思路

[0004]本技术的目的在于提供一种适用于巡检机器人的4轮转向底盘，以解决现有技术中巡检机器人转弯半径大，通过性差的问题。
[0005]为了解决上述技术问题，本技术提供的技术方案在于：
[0006]一种适用于巡检机器人的4轮转向底盘，该线控底盘的两个前轮之间以及两个后轮之间均设置有转向桥总成；转向桥总成包括平行四连杆机构，平行四连杆机构驱动两个车轮同步转向；平行四连杆机构设置有两个固定铰点，车轮绕固定铰点进行转向；两个前轮的转向角度大于两个后轮的转向角度。
[0007]进一步的，转向桥总成还包括两个车轮架，两个车轮架分别与对应的车轮连接；车轮架设置有转轴孔，转轴孔与固定铰点同轴，车轮架绕转轴孔转动。
[0008]进一步的，平行四连杆机构包括转向摆臂，转向摆臂与车轮架连接；转向摆臂配置为绕转轴孔摆动，以带动车轮架绕转轴孔转动。
[0009]进一步的，平行四连杆机构还包括从动摆臂，从动摆臂与车轮架连接；从动摆臂配置为绕转轴孔摆动，以带动车轮架绕转轴孔转动。
[0010]进一步的，平行四连杆机构还包括驱动连杆，驱动连杆一端与转向摆臂铰接，另一端与从动摆臂铰接。
[0011]进一步的，平行四连杆机构还包括第一杆端关节轴承；两个第一杆端关节轴承分别设置于驱动连杆的两端，第一杆端关节轴承分别与转向摆臂和从动摆臂铰接。
[0012]进一步的，转向桥总成还包括齿轮齿条组件，齿轮齿条组件的输出端与转向摆臂铰接，以带动转向摆臂摆动。
[0013]进一步的，转向桥总成还包括第二杆端关节轴承，第二杆端关节轴承的杆端与齿轮齿条组件的输出端连接，第二杆端关节轴承的关节轴承与转向摆臂铰接。
[0014]进一步的，转向桥总成还包括蜗轮蜗杆转向电机，蜗轮蜗杆转向电机的输出端与齿轮齿条组件的输入端连接，将蜗轮蜗杆转向电机输出的转动转换成齿轮齿条组件的直线运动。
[0015]进一步的，两个前轮的转向角度不大于48
°
，两个后轮的转向角度不大于24
°
[0016]进一步的，两个前轮的转向角度为30
°
，两个后轮的转向角度为15
°
[0017]进一步的，两个前轮的转向角度为两个后轮的转向角度的两倍。
[0018]本技术提供了一种适用于巡检机器人的4轮转向底盘，该线控底盘的两个前轮之间以及两个后轮之间均设置有转向桥总成；转向桥总成包括平行四连杆机构，平行四连杆机构驱动两个车轮同步转向；平行四连杆机构设置有两个固定铰点，车轮绕固定铰点进行转向；两个前轮的转向角度大于两个后轮的转向角度。
[0019]综合上述技术方案，本技术所能实现的技术效果在于：
[0020]本技术提供的一种适用于巡检机器人的4轮转向底盘，由于两个前轮之间与两个后轮之间均设置有转向桥总成，可分别通过转向桥总成上的平行四连杆机构驱动前轮和后轮转向。相比于仅有一套转向桥总成的线控底盘仅能带动前轮或后轮转动，本技术前后车轮同时转向可有效减小转弯半径，提高巡检机器人的通过性。
附图说明
[0021]下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0022]图1为本技术实施例提供的适用于巡检机器人的4轮转向底盘的结构示意图；
[0023]图2为本技术实施例提供的适用于巡检机器人的4轮转向底盘的俯视图；
[0024]图3为本技术实施例提供的适用于巡检机器人的4轮转向底盘的从动轮部分的结构示意图；
[0025]图4为本技术实施例提供的适用于巡检机器人的4轮转向底盘的驱动轮部分的结构示意图；
[0026]图5为车轮架的结构示意图；
[0027]图6本技术实施例提供的适用于巡检机器人的4轮转向底盘与后驱前转向底盘转弯半径的对比示意图；
[0028]图7为本技术实施例提供的适用于巡检机器人的4轮转向底盘前轮转向30
°
后轮转向15
°
时的转弯半径示意图。
[0029]图标：100
‑
转向桥总成；200
‑
车轮；300
‑
驱动电机；400
‑
底盘架；500
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固定轴；600
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安装座；700
‑
固定座；800
‑
万向节；110
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平行四连杆机构；120
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车轮架；130
‑
齿轮齿条组件；140
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第二杆端关节轴承；150
‑
蜗轮蜗杆转向电机；111
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转向摆臂；112
‑
从动摆臂；113
‑
驱动连杆；114
‑
第一杆端关节轴承；121
‑
刹车装置；a
‑
固定铰点；b
‑
转轴孔。
具体实施方式
[0030]为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
[0031]下面结合附图，对本技术的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0032]本技术提供了一种适用于巡检机器人的4轮转向底盘，该线控底盘的两个前轮之间以及两个后轮之间均设置有转向桥总成100；转向桥总成100包括平行本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种适用于巡检机器人的4轮转向底盘，其特征在于，两个前轮之间以及两个后轮之间均设置有转向桥总成(100)；所述转向桥总成(100)包括平行四连杆机构(110)，所述平行四连杆机构(110)驱动两个车轮(200)同步转向；所述平行四连杆机构(110)设置有两个固定铰点(a)，车轮(200)绕所述固定铰点(a)进行转向；所述两个前轮的转向角度大于所述两个后轮的转向角度。2.根据权利要求1所述的适用于巡检机器人的4轮转向底盘，其特征在于，所述转向桥总成(100)还包括两个车轮架(120)，两个所述车轮架(120)分别与对应的车轮(200)连接；所述车轮架(120)设置有转轴孔(b)，所述转轴孔(b)与所述固定铰点(a)同轴，所述车轮架(120)绕所述转轴孔(b)转动。3.根据权利要求2所述的适用于巡检机器人的4轮转向底盘，其特征在于，所述平行四连杆机构(110)包括转向摆臂(111)，所述转向摆臂(111)与所述车轮架(120)连接；所述转向摆臂(111)配置为绕所述转轴孔(b)摆动，以带动所述车轮架(120)绕所述转轴孔(b)转动。4.根据权利要求3所述的适用于巡检机器人的4轮转向底盘，其特征在于，所述平行四连杆机构(110)还包括从动摆臂(112)，所述从动摆臂(112)与所述车轮架(120)连接；所述从动摆臂(112)配置为绕所述转轴孔(b)摆动，以带动所述车轮架(120)绕所述转轴孔(b)转动。5.根据权利要求4所述的适用于巡检机器人的4轮转向底盘，其特征在于，所述平行四连杆机构(110)还包括驱动连杆(113)，所述驱动连杆(113)一端与所述转向摆臂(111)铰接，另一端与所述从动摆臂(112)铰接。6.根据权利要求5所述的适用于巡检机器人的4轮转向底盘，其特征在于，所述平行四连杆机构(110)还...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨雷，周仁忠，宋锐，秦宝星，
申请(专利权)人：上海高仙自动化科技发展有限公司，
类型：新型
国别省市：