一种六轮底盘机器人及其转向运行系统技术方案

一种六轮底盘机器人及其转向运行系统，其中专项运行系统包括车架；两个第一车轮，第一车轮的内侧连接有对其转动支撑的第一车轮架，第一车轮架与车架固定连接；四个第二车轮，第二车轮的内侧连接有对其转动支撑的转向件，转向件的内侧连接有对其转动支撑的第二车轮架，第二车轮架与车架固定连接；四套转向驱动机构，转向驱动机构包括电机、减速机、曲柄和拉杆，曲柄通过转动轴安装在车架上，拉杆的两端分别与曲柄和转向件铰接，减速机与转动轴传动连接，电机与减速机传动连接以用于驱动曲柄转动，从而使拉杆带动转向件转动，进而实现第二车轮的转向。本实用新型专利技术的六轮底盘机器人具有很好的通过性和较强的越障能力，结构简单，转向角度灵活。向角度灵活。向角度灵活。

【技术实现步骤摘要】
一种六轮底盘机器人及其转向运行系统


[0001]本技术涉及车辆底盘
，具体涉及一种六轮底盘机器人及其转向运行系统。

技术介绍

[0002]车辆式移动机器人是一种适用于野外侦查、目标搜索、排雷抢险、空间探测、清洁消毒的等场合的智能性移动载体。其一般采用轮式的机器人底盘进行支撑，并可以控制机器人的前进、后退、转向等行进方式，机器人底盘在室外工作时，要求机器人底盘具有很好的通过性和较强的越障能力，需要实现小范围的转弯半径、能原地旋转，以及S形路线行走等。
[0003]目前，机器人底盘的舵机转向受死点约束，转向角度无法达到45
°
以上，导致灵活性差，通过性和越障能力大打折扣，从而大大限制了车辆式移动机器人的适用范围。

技术实现思路

[0004]基于此，本技术提供了一种六轮底盘机器人及其转向运行系统，以解决现有技术的机器人灵活性差、通过性和越障能力差等技术问题。
[0005]为实现上述目的，本技术提供了一种六轮底盘机器人的转向运行系统，其包括：
[0006]车架，从前端至后端依次划分为前、中、后三部分；
[0007]两个第一车轮，分别位于所述车架中部的两侧，所述第一车轮的内侧连接有对其转动支撑的第一车轮架，所述第一车轮架与所述车架固定连接；
[0008]四个第二车轮，分别位于所述车架前部的两侧和后部的两侧，所述第二车轮的内侧连接有对其转动支撑的转向件，所述转向件的内侧连接有对其转动支撑的第二车轮架，所述第二车轮架与所述车架固定连接，且所述第二车轮在所述转向件上进行转动的旋转轴与所述转向件在所述第二车轮架上进行转动的旋转轴相垂直；
[0009]四套转向驱动机构，与四个所述第二车轮一一对应，所述转向驱动机构包括电机、减速机、曲柄和拉杆，所述曲柄通过转动轴安装在所述车架上，所述拉杆的两端分别与所述曲柄和所述转向件铰接，所述减速机与所述转动轴传动连接，所述电机与所述减速机传动连接以用于驱动曲柄转动，从而使拉杆带动转向件转动，进而实现第二车轮的转向。
[0010]作为本技术的进一步优选技术方案，所述动力驱动机构包括电机和减速机，所述电机与所述减速机传动连接，所述减速机与所述转动轴传动连接。
[0011]作为本技术的进一步优选技术方案，所述电机为伺服电机。
[0012]作为本技术的进一步优选技术方案，所述转向件连接有垂直其旋转轴的横杆，所述转向件通过所述横杆与所述拉杆铰接，所述横杆上的铰接点位于远离所述转向件的一端。
[0013]作为本技术的进一步优选技术方案，所述转向件的上下两端分别设有轴头，
所述转向件通过上下两端的轴头与所述第二车轮架转动连接。
[0014]作为本技术的进一步优选技术方案，所述第二车轮架包括上下设置的两个分支架，所述转向件通过上下两端的轴头各与所述分支架转动连接。
[0015]作为本技术的进一步优选技术方案，所述第二车轮架还包括弹性拉力组件，所述弹性拉力组件连接于两个所述分支架之间以提供拉力，从而使两个所述分支架上下夹紧于所述转向件的上下两端。
[0016]作为本技术的进一步优选技术方案，两个所述第一车轮与四个所述第二车轮呈两列对称均匀分布于所述车架的两侧。
[0017]根据本技术的另一方面，本技术还提供了一种六轮底盘机器人，其包括上述任一项所述的六轮底盘机器人的转向运行系统。
[0018]本技术的六轮底盘机器人及其转向运行系统，通过采用上述技术方案，可以达到如下有益效果：
[0019]1)本技术的第二车轮作为转向轮，两两分设于车架的前部和后部，使得向前或向后运动，均可实现相同的转向功能，即可使得机器人具有很好的通过性和较强的越障能力，并可实现小范围的转弯半径及能原地旋转等功能；
[0020]2)本技术的每个第二车轮各对应一个转向驱动机构，各第二车轮的转向角度可独立控制，这样便于对机器人的运动进行相应编程控制；
[0021]3)本技术六轮底盘机器人的结构简单，转向角度灵活，可达到45
°
以上。
附图说明
[0022]下面结合附图和具体实施方式对本技术作进一步详细的说明。
[0023]图1为本技术六轮底盘机器人的转向运行系统提供的一实例的结构示意图；
[0024]图2为本技术六轮底盘机器人的转向运行系统的局部立体图；
[0025]图3为本技术六轮底盘机器人的转向运行系统的局部正视图。
[0026]图中：1、车架，2、第一车轮，3、第二车轮，4、转向驱动机构，41、电机，42、减速机，43、曲柄，44、旋转轴，45、拉杆，5、第一车轮架，6、第二车轮架，61、分支架， 62、弹性拉力组件，7、横杆，8、转向件。
[0027]本技术目的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
[0028]下面将结合附图以及具体实施方式，对本技术做进一步描述。较佳实施例中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”及“一”等用语，仅为便于叙述的明了，而非用以限定本技术可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更
技术实现思路
下，当亦视为本技术可实施的范畴。
[0029]如图1
‑
3所示，本技术提供了一种六轮底盘机器人的转向运行系统，包括车架1、两个第一车轮2、四个第二车轮3和四套转向驱动机构4，两个所述第一车轮2与四个所述第二车轮3呈两列对称均匀分布于所述车架1的两侧，四套转向驱动机构4用于驱动四个第二车轮3进行转向。
[0030]车架1从前端至后端依次划分为前、中、后三部分；两个第一车轮2分别位于所述车
架1中部的两侧，所述第一车轮2的内侧连接有对其转动支撑的第一车轮架5，所述第一车轮架5与所述车架1固定连接；四个第二车轮3分别位于所述车架1前部的两侧和后部的两侧，所述第二车轮3的内侧连接有对其转动支撑的转向件8，所述转向件8的内侧连接有对其转动支撑的第二车轮架6，所述第二车轮架6与所述车架1固定连接，且所述第二车轮 3在所述转向件8上进行转动的旋转轴44与所述转向件8在所述第二车轮架6上进行转动的旋转轴44相垂直；四套转向驱动机构4与四个所述第二车轮3一一对应，所述转向驱动机构4包括电机41、减速机42、曲柄43和拉杆45，所述曲柄43通过转动轴安装在所述车架上，所述拉杆45的两端分别与所述曲柄43和所述转向件8铰接，所述减速机42与所述转动轴传动连接，所述电机41与所述减速机42传动连接以用于驱动曲柄43转动，从而使拉杆45带动转向件8转动，进而实现第二车轮3的转向。
[0031]实施例中，第二车轮3旋转中心点的摆臂长75mm，减速机轴中心到旋转中心点的摆臂长90mm，两者比值为75/90＝0.84，即减速机42旋转10
°
时，第二车轮3在转向件8的带动下旋转10
°
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种六轮底盘机器人的转向运行系统，其特征在于，包括：车架，从前端至后端依次划分为前、中、后三部分；两个第一车轮，分别位于所述车架中部的两侧，所述第一车轮的内侧连接有对其转动支撑的第一车轮架，所述第一车轮架与所述车架固定连接；四个第二车轮，分别位于所述车架前部的两侧和后部的两侧，所述第二车轮的内侧连接有对其转动支撑的转向件，所述转向件的内侧连接有对其转动支撑的第二车轮架，所述第二车轮架与所述车架固定连接，且所述第二车轮在所述转向件上进行转动的旋转轴与所述转向件在所述第二车轮架上进行转动的旋转轴相垂直；四套转向驱动机构，与四个所述第二车轮一一对应，所述转向驱动机构包括电机、减速机、曲柄和拉杆，所述曲柄通过转动轴安装在所述车架上，所述拉杆的两端分别与所述曲柄和所述转向件铰接，所述减速机与所述转动轴传动连接，所述电机与所述减速机传动连接以用于驱动曲柄转动，从而使拉杆带动转向件转动，进而实现第二车轮的转向。2.根据权利要求1所述的六轮底盘机器人的转向运行系统，其特征在于，所述电机为伺服电机。3.根据权利要求1所述的六轮...

【专利技术属性】
技术研发人员：李金波，周乐俊，
申请(专利权)人：长沙万为机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：