一种水果采摘扭矩测量装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种水果采摘扭矩测量装置，包括机械抓爪、抓爪锁定组件、旋扭组件、手持外壳组件和扭矩传感器，所述旋扭组件包括主转轴、第一锥齿、第二锥齿和手持摇杆，所述机械抓爪通过抓爪锁定组件与主转轴的一端连接，所述主转轴安装于手持外壳组件并与第一锥齿连接，所述第一锥齿通过第二锥齿与手持摇杆连接，所述主转轴的另一端与扭矩传感器连接。本实用新型专利技术使得用手驱动摇柄使机械爪扭转，并且增大了力矩，操作起来更省力。操作起来更省力。操作起来更省力。

【技术实现步骤摘要】
一种水果采摘扭矩测量装置


[0001]本技术涉及农业测量装置的
，尤其涉及一种水果采摘扭矩测量装置。

技术介绍

[0002]水果采摘作业式水果生产中水果采摘作业是水果生产中最耗时、最费力的环节，其收获又属于劳动密集型作业，水果收获期间需投入的劳力约占整个生产过程的50％。正是由于采摘作业的复杂性，因此其自动化程度较低，往往都是通过人工进行采摘。在采摘作业时实现自动化，不仅可以降低劳动强度，节省有限的劳动力资源。
[0003]目前，水果采摘执行器只要两种形式：夹持式和非夹持式。其中夹持式分离果实方式有：扭断和拉断。由于分离果实的特殊性，所以对夹持式执行器提出了较高的要求——需要多自由度的运动且动作的精度要高。同时，夹持式在水果采摘过程中不仅需要提高采摘执行器的抓取效率，还需要减小对果实的损伤。目前，夹持式执行器产生损伤的主要原因是抓取过程中执行器对果实的抓取力过大、摩擦力不足、执行器扭矩过大等。
[0004]扭断分离果实的夹持式执行器在设计过程中需要参考较多的因素，执行器对果实的压力、执行器与果实之间摩擦力、果实扭断扭矩和执行器的自由度等等。现阶段的扭矩测量装置大多适用于车辆、船舶等重型器械，扭矩测量装置机械结构设计无法完成水果夹持；扭矩测量装置外观尺寸过大，对于水果这种小尺寸物体不适用；扭矩测量装置量程超出水果所需要的量程过多，造成较大的误差失去参考意义。

技术实现思路

[0005]本技术的目的是为了克服以上现有技术存在的不足，提供了一种水果采摘扭矩测量装置。
[0006]本技术的目的通过以下的技术方案实现：一种水果采摘扭矩测量装置，包括机械抓爪、抓爪锁定组件、旋扭组件、手持外壳组件和扭矩传感器，所述旋扭组件包括主转轴、第一锥齿、第二锥齿和手持摇杆，所述机械抓爪通过抓爪锁定组件与主转轴的一端连接，所述主转轴安装于手持外壳组件并与第一锥齿连接，所述第一锥齿通过第二锥齿与手持摇杆连接，所述主转轴的另一端与扭矩传感器连接。
[0007]更优的选择，所述抓爪锁定组件包括第一拉杆、第二拉杆、拉杆转接件、旋盖、锁爪外壳和转轴连接件，所述锁爪外壳设有拉槽，所述锁爪外壳的顶部与机械抓爪连接，所述锁爪外壳的底部通过转轴连接件与主转轴连接，所述第一拉杆的一端与机械抓爪连接，所述第一拉杆的另一端与第二拉杆的一端连接，所述第二拉杆的另一端与拉杆转接件的一端连接，所述拉杆转接件的另一端穿过拉槽与旋盖连接。
[0008]更优的选择，所述机械抓爪包括多个单爪合件、第三连杆、法兰盘和单爪底座，多个所述单爪合件分别通过第三连杆与法兰盘铰接，多个所述单爪合件均与单爪底座连接，所述法兰盘和单爪底座均与抓爪锁定组件连接。
[0009]更优的选择，所述单爪合件包括夹爪、单爪安装座、第一连杆、第二连杆和连杆铰接件，所述夹爪通过单爪安装座分别与第一连杆的一端和第二连杆的一端铰接，所述第一连杆的另一端和第二连杆的另一端均与连杆铰接件铰接，所述连杆铰接件与单爪底座连接，所述第二连杆通过第三连杆与法兰盘铰接。
[0010]更优的选择，还包括防滑垫，所述防滑垫安装于夹爪。
[0011]更优的选择，所述手持外壳组件包括转轴底座、防滑外壳、摇杆底座和传感器保护壳，所述转轴底座和传感器保护壳分别安装于防滑外壳的两端，所述主转轴安装于转轴底座，所述扭矩传感器安装于传感器保护壳，所述手持摇杆通过摇杆底座安装于防滑外壳的侧方。
[0012]本技术相对现有技术具有以下优点及有益效果：
[0013]1、本技术通过机械抓爪、抓爪锁定组件、旋扭组件、手持外壳组件和扭矩传感器，使得用手驱动手持摇柄使机械抓爪扭转，并且增大了力矩，操作起来更省力，能够准确地测量出水果扭摘时候需要的力度；采用了小量程的扭矩传感器，使测量精度上升一个程度，为人员提供更加精确的设计参考依据。
[0014]2、本技术通过第一拉杆、第二拉杆、拉杆转接件、旋盖、锁爪外壳和转轴连接件，采用的拉槽设计可以调整夹爪的间距，更好的适应各种大小的水果。
[0015]3、本技术通过防滑垫，可以使夹爪尽可能的贴合水果表面，增大摩擦力，减小压应力，减小对水果表皮的损伤。
附图说明
[0016]图1是本技术一种水果采摘扭矩测量装置的示意图；
[0017]图2是本技术一种水果采摘扭矩测量装置的局部剖视图；
[0018]附图中各部件的标记：1
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机械抓爪；101
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防滑垫；102
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夹爪；103
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单爪安装座；104
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第一连杆；105
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第二连杆；106
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第三连杆；107
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法兰盘；108
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连杆铰接件；109
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单爪底座；2
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抓爪锁定组件；201
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锁爪外壳；202
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旋盖；203
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拉槽；204
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转轴连接件；205
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第一拉杆；206
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第二拉杆；207
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拉杆转接件；3
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手持外壳组件；301
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转轴底座；302
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防滑外壳；303
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摇杆底座；304
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传感器保护壳；4
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旋扭组件；401
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主转轴；402
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第一锥齿；403
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第二锥齿；404
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手持摇杆；405
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联轴器；5
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扭矩传感器。
具体实施方式
[0019]下面结合附图和具体实施例对本技术的专利技术目的作进一步详细地描述,实施例不能在此一一赘述,但本技术的实施方式并不因此限定于以下实施例。
[0020]如图1和2所示，一种水果采摘扭矩测量装置，包括机械抓爪1、抓爪锁定组件2、旋扭组件4、手持外壳组件3和扭矩传感器5，机械抓爪1和抓爪锁定组件2的顶部连接，手持外壳组件3的顶部与抓爪锁定组件2的底部连接，旋扭组件4安装在手持外壳组件3的内部，旋扭组件4与抓爪锁定组件2的顶部连接，扭矩传感器5安装在手持外壳组件3的底部，旋扭组件4与扭矩传感器5连接。
[0021]机械抓爪1用于抓取水果；抓爪锁定组件2主要控制机械抓爪1的张合，可以让机械抓爪1适合不同大小的水果；旋扭组件4可以增大力矩，主要为机械抓爪1旋转提供动力；手
持外壳组件3方便使用者把持；扭矩传感器5主要测量水果的果梗扭断时候的扭矩，扭矩传感器5的量程为0～5Nm，测量精度为
±
0.5％，该量程与精度适用于大部分的水果扭矩测量。
[0022]机械抓爪1包括4个单爪合件、第三连杆106、法兰盘107和单爪底座109，每个单爪合件包括夹爪102、防滑垫101、单爪本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种水果采摘扭矩测量装置，其特征在于，包括机械抓爪、抓爪锁定组件、旋扭组件、手持外壳组件和扭矩传感器，所述旋扭组件包括主转轴、第一锥齿、第二锥齿和手持摇杆，所述机械抓爪通过抓爪锁定组件与主转轴的一端连接，所述主转轴安装于手持外壳组件并与第一锥齿连接，所述第一锥齿通过第二锥齿与手持摇杆连接，所述主转轴的另一端与扭矩传感器连接。2.根据权利要求1所述一种水果采摘扭矩测量装置，其特征在于，所述抓爪锁定组件包括第一拉杆、第二拉杆、拉杆转接件、旋盖、锁爪外壳和转轴连接件，所述锁爪外壳设有拉槽，所述锁爪外壳的顶部与机械抓爪连接，所述锁爪外壳的底部通过转轴连接件与主转轴连接，所述第一拉杆的一端与机械抓爪连接，所述第一拉杆的另一端与第二拉杆的一端连接，所述第二拉杆的另一端与拉杆转接件的一端连接，所述拉杆转接件的另一端穿过拉槽与旋盖连接。3.根据权利要求1所述一种水果采摘扭矩测量装置，其特征在于，所述机械抓爪包括多个单爪合件、第三连杆、法兰盘...

【专利技术属性】
技术研发人员：周学成，陈桥，梁英凯，商枫楠，罗陈迪，肖明玮，
申请(专利权)人：华南农业大学，
类型：新型
国别省市：