关节机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种关节机器人，包括臂体、波发生器、减速机刚柔轮组件、输出支架以及关节线缆，波发生器设置于臂体内；减速机刚柔轮组件包括刚轮和柔轮，柔轮套设于波发生器外；刚轮套设于柔轮外并与柔轮相啮合；输出支架同轴固定于柔轮，并伸出于臂体的外部，波发生器能够被驱动进行高速转动，以使得柔轮产生柔性变形，从而通过柔轮与刚轮的啮合传动带动输出支架进行低速转动；关节线缆依次穿设于输出支架和波发生器，且关节线缆不与关节机器人的任何其他结构传动连接。该关节机器人能够避免关节线缆因跟随输出支架或者波发生器旋转角度过大导致关节线缆发生断裂，以达到保护关节线缆的目的，从而提高关节线缆的使用寿命。从而提高关节线缆的使用寿命。从而提高关节线缆的使用寿命。

Articulated robot

【技术实现步骤摘要】
关节机器人


[0001]本技术涉及电子产品制造
，特别是涉及一种关节机器人。

技术介绍

[0002]传统的关节机器人的输出支架的运动范围一般为
±
180
°
以上，输出支架旋转时，穿过输出支架的关节线缆会随着输出支架一起扭转，当关节线缆扭转角度超过180
°
且周期性扭转时，关节线缆的寿命会急剧下降，容易发生断裂，进而将会导致关节机器人的运行故障，而关节线缆的更换与维修需要对关节机器人进行拆解，这是一项非常需要技术与时间的工作，严重影响关节机器人工作效率。

技术实现思路

[0003]基于此，本技术提供一种能够防止关节线缆发生扭转断裂的关节机器人。
[0004]一种关节机器人，包括：
[0005]臂体；
[0006]波发生器，设置于所述臂体内；
[0007]减速机刚柔轮组件，包括刚轮和柔轮，所述柔轮套设于所述波发生器外；所述刚轮套设于所述柔轮外并与所述柔轮相啮合；
[0008]输出支架，同轴固定于所述柔轮，并伸出于所述臂体的外部，所述波发生器能够被驱动进行高速转动，以使得所述柔轮产生柔性变形，从而通过所述柔轮与所述刚轮的啮合传动带动所述输出支架进行低速转动；以及
[0009]关节线缆，依次穿设于所述输出支架和所述波发生器，且所述关节线缆不与所述关节机器人的任何其他结构传动连接。
[0010]在其中一个实施例中，所述波发生器的一端伸出于所述臂体的外部，所述输出支架套设于所述波发生器外露于所述臂体的一端，所述关节机器人还包括线缆套筒，所述线缆套筒依次穿设于所述输出支架和所述波发生器，且所述线缆套筒不与所述关节机器人的任何其他结构传动连接，所述关节线缆穿设于所述线缆套筒，且不与所述关节机器人的任何其他结构传动连接。
[0011]在其中一个实施例中，所述关节机器人还包括第一支撑轴承，所述第一支撑轴承位于所述输出支架和所述波发生器之间，且所述第一支撑轴承的外圈设置于所述输出支架上，所述第一支撑轴承的内圈设置于所述波发生器上。
[0012]在其中一个实施例中，所述关节机器人还包括第二支撑轴承，所述第二支撑轴承收容于所述臂体内，且所述第二支撑轴承的外圈设置于所述臂体的内壁上，所述第二支撑轴承的内圈设置于所述波发生器上。
[0013]在其中一个实施例中，所述关节机器人还包括带轮，所述带轮设置于所述臂体内，且所述带轮同轴固定于所述波发生器远离所述输出支架的一端，所述线缆套筒依次穿设于所述输出支架、所述波发生器及所述带轮，所述带轮用于驱动所述波发生器进行高速转动。
[0014]在其中一个实施例中，所述关节机器人还包括第三支撑轴承，所述第三支撑轴承位于所述输出支架和所述线缆套筒之间，且所述第三支撑轴承的外圈设置于所述输出支架上，所述第三支撑轴承的内圈设置于所述线缆套筒上。
[0015]在其中一个实施例中，所述关节机器人还包括第四支撑轴承，所述第四支撑轴承位于所述带轮和所述线缆套筒之间，且所述第四支撑轴承的外圈设置于所述带轮上，所述第四支撑轴承的内圈设置于所述线缆套筒上。
[0016]在其中一个实施例中，所述线缆套筒的外侧壁上设置有卡槽，所述关节机器人还包括卡环，所述卡环卡持于所述卡槽内并与所述第四支撑轴承的内圈相抵持，以限制所述线缆套筒沿所述线缆套筒自身的轴向移动。
[0017]在其中一个实施例中，所述关节机器人还包括屏蔽环，所述屏蔽环的一端伸入至所述臂体内并套设固定于所述刚轮外，所述屏蔽环的另一端伸出至所述臂体外并套设于所述输出支架外。
[0018]在其中一个实施例中，所述关节机器人还包括密封件，所述密封件密封设置于所述屏蔽环和所述臂体之间。
[0019]本申请提供的关节机器人，工作时，波发生器能够被驱动进行高速转动，波发生器使得柔轮产生柔性变形，柔轮与刚轮啮合传动，通过输出支架输出动力作低速转动，并且在本方案中，关节线缆依次穿设于输出支架和波发生器，且关节线缆不与关节机器人的任何其他结构传动连接，这样当波发生器高速转动并通过减速机刚柔轮组件带动输出支架低速转动时，穿过输出支架和波发生器的关节线缆不会跟随输出支架或者波发生器一同旋转，从而避免关节线缆因跟随输出支架或者波发生器旋转角度过大导致关节线缆发生断裂，以达到保护关节线缆的目的，从而提高关节线缆的使用寿命。
附图说明
[0020]图1为一实施例中的关节机器人的剖视图；
[0021]图2为图1所示中A处的放大示意图。
具体实施方式
[0022]为了便于理解本技术，下面将参照相关附图对本技术进行更全面的描述。附图中给出了本技术的较佳实施例。但是，本技术可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本技术的公开内容的理解更加透彻全面。
[0023]需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。
[0024]除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本技术。
[0025]如图1及图2所示，本申请提供了一种关节机器人100，该关节机器人100包括臂体110、波发生器120、减速机刚柔轮组件130、输出支架140以及关节线缆150，波发生器120设
置于臂体110内；减速机刚柔轮组件130包括刚轮134和柔轮132，柔轮132套设于波发生器120外；刚轮134套设于柔轮132外并与柔轮132相啮合；输出支架140同轴固定于柔轮132，并伸出于臂体110的外部，波发生器120能够被驱动进行高速转动，以使得柔轮132产生柔性变形，从而通过柔轮132与刚轮134的啮合传动带动输出支架140进行低速转动；关节线缆150依次穿设于输出支架140和波发生器120，且关节线缆150不与关节机器人100的任何其他结构传动连接。
[0026]本申请提供的关节机器人100，工作时，波发生器120能够被驱动进行高速转动，波发生器120使得柔轮132产生柔性变形，柔轮132与刚轮134啮合传动，通过输出支架140输出动力作低速转动，并且在本方案中，关节线缆150依次穿设于输出支架140和波发生器120，且关节线缆150不与关节机器人100的任何其他结构传动连接，这样当波发生器120高速转动并通过减速机刚柔轮组件130带动输出支架140低速转动时，穿过输出支架140和波发生器120的关节线缆150不会跟随输出支架140或者波发生器120一同旋转，从而避免关节线缆150因跟随输出支架140或者波发生器120旋转角度过大导致关节线缆150发生断裂，以达到保护关节线缆150的目的，从而提高关节线缆150的使用寿命。...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种关节机器人，其特征在于，包括：臂体；波发生器，设置于所述臂体内；减速机刚柔轮组件，包括刚轮和柔轮，所述柔轮套设于所述波发生器外；所述刚轮套设于所述柔轮外并与所述柔轮相啮合；输出支架，同轴固定于所述柔轮，并伸出于所述臂体的外部，所述波发生器能够被驱动进行高速转动，以使得所述柔轮产生柔性变形，从而通过所述柔轮与所述刚轮的啮合传动带动所述输出支架进行低速转动；以及关节线缆，依次穿设于所述输出支架和所述波发生器，且所述关节线缆不与所述关节机器人的任何其他结构传动连接。2.根据权利要求1所述的关节机器人，其特征在于，所述波发生器的一端伸出于所述臂体的外部，所述输出支架套设于所述波发生器外露于所述臂体的一端，所述关节机器人还包括线缆套筒，所述线缆套筒依次穿设于所述输出支架和所述波发生器，且所述线缆套筒不与所述关节机器人的任何其他结构传动连接，所述关节线缆穿设于所述线缆套筒，且不与所述关节机器人的任何其他结构传动连接。3.根据权利要求2所述的关节机器人，其特征在于，所述关节机器人还包括第一支撑轴承，所述第一支撑轴承位于所述输出支架和所述波发生器之间，且所述第一支撑轴承的外圈设置于所述输出支架上，所述第一支撑轴承的内圈设置于所述波发生器上。4.根据权利要求2所述的关节机器人，其特征在于，所述关节机器人还包括第二支撑轴承，所述第二支撑轴承收容于所述臂体内，且所述第二支撑轴承的外圈设置于所述臂体的内壁上，所述第二支撑轴承的内圈设置于所述波发...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈毅强，余磊，
申请(专利权)人：广东天机机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：