吊装型关节臂机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种吊装型关节臂机器人，包括：基座，所述基座内部中空且底部开口；升降机构，所述升降机构设置于所述基座内，所述升降机构包括第一驱动机构和升降组件，所述第一驱动机构驱动所述升降组件从所述底部开口进入或退出所述基座；第一关节机构，所述第一关节机构的一端与所述升降机构的底端连接，所述升降组件运动时，带动所述第一关节机构运动；第二关节机构，所述第二关节机构的一端与所述第一关节机构的另一端通过第一转轴连接，所述第一转轴转动时带动所述第二关节机构绕所述第一转轴的中轴线旋转。本实用新型专利技术通过在基座内设置升降机构，使得不需要在关节臂的竖直方向上加大尺寸，方便加强对关节臂的控制，从而提升加工效率。

【技术实现步骤摘要】
吊装型关节臂机器人
本技术涉及机器人
，特别是涉及一种吊装型关节臂机器人。
技术介绍
SCARA机器人是一种圆柱坐标型的特殊类型的工业机器人，也被称作关节机器人或关节手臂机器人或关节机械手臂，是当今工业领域中最常见的工业机器人形态之一，一般有4个自由度，可在包括沿X、Y、Z方向的平移和绕Z轴的旋转，其广泛应用于塑料工业、汽车工业、电子产品工业、药品工业和食品工业等领域，主要职能是搬取零件和装配工作，它的第一个轴和第二个轴具有转动特性，第三和第四个轴可以根据工作的需要的不同，制造成相应多种不同的形态。目前，如图1所示，市场上的普通SCARA机器人采用直接在普通型SCARA机器人的大臂或小臂加大竖直方向尺寸，从而使小臂可达到全圆周工作范围，但是此种结构会导致大臂或小臂的轴上的负载，影响大臂或小臂加减速性能，进而影响到了工作效率，并且，当大臂或小臂在竖直方向尺寸过大时，不利于在狭小空间环境中工作，导致工作效率低下，甚至无法工作。
技术实现思路
基于此，本技术提供一种吊装型关节臂机器人，以解决现有的SCARA机器人大臂或小臂设计不合理以致影响机器人工作效率的问题。为了解决上述问题，本技术提供了一种吊装型关节臂机器人，包括：基座，基座内部中空且底部开口；升降机构，升降机构设置于基座内，升降机构包括第一驱动机构和升降组件，第一驱动机构驱动升降组件从底部开口进入或退出基座；第一关节机构，第一关节机构的一端与升降机构的底端连接，升降组件运动时，带动第一关节机构运动；第二关节机构，第二关节机构的一端与第一关节机构的另一端通过第一转轴连接，第一转轴转动时带动第二关节机构绕第一转轴的中轴线旋转。作为本技术的进一步改进，升降组件包括套筒、安装架、支架、丝杠和与丝杠匹配的螺母件，安装架设置于套筒上，支架设置于基座的内壁，丝杠设置于支架上，螺母件与安装架固定连接且套设于丝杠上，支架上设置有导轨，安装架上设置有与导轨匹配的卡扣部且卡合在导轨上，第一驱动机构与丝杠的顶端连接，第一驱动机构驱动丝杠旋转时，螺母件带动安装架在导轨上滑动，以带动套筒上下运动。作为本技术的进一步改进，第一驱动机构包括第一电机、第一传动机构，第一电机设置于基座的内壁上，第一传动机构的输入端与第一电机的输出端连接，第一传动机构的输出端与丝杠的顶端连接。作为本技术的进一步改进，安装架活动设置于套筒的顶端，第一驱动机构还包括第二电机、第二传动机构，第二电机设置于安装架上，第二传动机构的输入端与第二电机的输出端连接，第二传动机构的输出端设置于套筒上且位于套筒的中心轴线处，第二电机驱动第二传动机构时，第二传动机构带动套筒绕套筒的中心轴线旋转。作为本技术的进一步改进，第一关节机构包括第一关节臂、第三电机、第三传动机构，第一关节臂的一端与套筒固定连接，第一关节臂的另一端活动设置第一转轴，第三电机设置于套筒内，第三传动机构的输入端与第三电机的输出端连接，第三传动机构的输出端与第一转轴连接，第三电机驱动第三传动机构时，第三传动机构带动第一转轴旋转。作为本技术的进一步改进，第二关节机构包括第二关节臂、第四电机、第四传动机构，第二关节臂一端与第一转轴固定连接，第二关节臂的另一端活动设置第二转轴，第四电机设置于套筒内，第四传动机构包括一级传动部、传动轴和二级传动部，一级传动部的输入端与第四电机的输出端连接，一级传动部的输出端与传动轴连接，传动轴设置于第一转轴内，二级传动部的输入端与传动轴连接，二级传动部的输出端与第二转轴连接。作为本技术的进一步改进，其还包括多轴扩展模块，多轴扩展模块与第二转轴固定连接。作为本技术的进一步改进，多轴扩展模块包括壳体，壳体上设置有第一支撑部和第二支撑部，第一支撑部和第二支撑部构成一凹槽区；第一旋转轴，第一旋转轴的两端分别与第一支撑部、第二支撑部活动连接；第二旋转轴，第一旋转轴设置于第一旋转轴的外侧壁上，且第二旋转轴的中心轴线与第一旋转轴的中心轴线不平行且不重合。作为本技术的进一步改进，第三电机和第四电机并排设置于套筒的底部。作为本技术的进一步改进，丝杠的底端还设置有限位部。本技术的吊装型关节臂机器人通过在基座内设置一升降机构，通过该升降机构实现关节臂在竖直方向上的运动，从而不需要将SCARA机器人的大臂或小臂在竖直方向上的尺寸设置很大，其同样能够覆盖到大面积的范围上的加工处理，并且，由于本实施例的第一关节机构和第二关节机构在结构上更为精简小巧，其在运动时产生的负载更小，使得对第一关节机构、第二关节机构的加减速更容易控制，进而能够提升加工的效率，而且第一关节机构和第二关节机构更为精简小巧的结构也使得本技术的吊装型关节臂机器人能够适应更为狭小空间范围内的作业，适用范围更广。附图说明图1为现有的SCARA机器人的结构示意图；图2为本技术吊装型关节臂机器人一个实施例的结构示意图；图3为图2所示的吊装型关节臂机器人的分解结构示意图；图4为图3所示的吊装型关节臂机器人的升降机构的结构示意图；图5为图3所示的吊装型关节臂机器人的升降机构的顶端结构示意图；图6为图3所示的吊装型关节臂机器人的升降机构的局部结构示意图；图7为图3所示的吊装型关节臂机器人的关节臂的分别结构示意图；图8为本技术吊装型关节臂机器人另一个实施例的结构示意图；附图中各标号的含义为：1-基座，2-升降机构，3-第一关节机构，4-第二关节机构，5-第一转轴，6-第二转轴，7-多轴扩展模块，21-第一驱动机构，22-升降组件，211-第一电机，212-第一传动机构，213-第二电机，214-第二传动机构，221-套筒，222-安装架，223-支架，224-丝杠，225-螺母件，226-导轨，227-卡扣部，228-限位部，31-第一关节臂，32-第三电机，33-第三传动机构，41-第二关节臂，42-第四电机，43-第四传动机构，431-一级传动部，432-传动轴，433-二级传动部，71-壳体，72-第一旋转轴，73-第二旋转轴。具体实施方式为了便于理解本技术，下面将参照相关附图对本技术进行更全面的描述。附图中给出了本技术的较佳实施例。但是，本技术可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本技术的公开内容的理解更加透彻全面。需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本技术。图2和图3展示了本技术吊装型关节臂机器人一个实施本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种吊装型关节臂机器人，其特征在于，包括：/n基座，所述基座内部中空且底部开口；/n升降机构，所述升降机构设置于所述基座内，所述升降机构包括第一驱动机构和升降组件，所述第一驱动机构驱动所述升降组件从所述底部开口进入或退出所述基座；/n第一关节机构，所述第一关节机构的一端与所述升降机构的底端连接，所述升降组件运动时，带动所述第一关节机构运动；/n第二关节机构，所述第二关节机构的一端与所述第一关节机构的另一端通过第一转轴连接，所述第一转轴转动时带动所述第二关节机构绕所述第一转轴的中轴线旋转。/n

【技术特征摘要】
1.一种吊装型关节臂机器人，其特征在于，包括：
基座，所述基座内部中空且底部开口；
升降机构，所述升降机构设置于所述基座内，所述升降机构包括第一驱动机构和升降组件，所述第一驱动机构驱动所述升降组件从所述底部开口进入或退出所述基座；
第一关节机构，所述第一关节机构的一端与所述升降机构的底端连接，所述升降组件运动时，带动所述第一关节机构运动；
第二关节机构，所述第二关节机构的一端与所述第一关节机构的另一端通过第一转轴连接，所述第一转轴转动时带动所述第二关节机构绕所述第一转轴的中轴线旋转。


2.根据权利要求1所述的吊装型关节臂机器人，其特征在于，所述升降组件包括套筒、安装架、支架、丝杠和与所述丝杠匹配的螺母件，所述安装架设置于所述套筒上，所述支架设置于所述基座的内壁，所述丝杠设置于所述支架上，所述螺母件与所述安装架固定连接且套设于所述丝杠上，所述支架上设置有导轨，所述安装架上设置有与所述导轨匹配的卡扣部且卡合在所述导轨上，所述第一驱动机构与所述丝杠的顶端连接，所述第一驱动机构驱动所述丝杠旋转时，所述螺母件带动所述安装架在所述导轨上滑动，以带动所述套筒上下运动。


3.根据权利要求2所述的吊装型关节臂机器人，其特征在于，所述第一驱动机构包括第一电机、第一传动机构，所述第一电机设置于所述基座的内壁上，所述第一传动机构的输入端与所述第一电机的输出端连接，所述第一传动机构的输出端与所述丝杠的顶端连接。


4.根据权利要求3所述的吊装型关节臂机器人，其特征在于，所述安装架活动设置于所述套筒的顶端，所述第一驱动机构还包括第二电机、第二传动机构，所述第二电机设置于所述安装架上，所述第二传动机构的输入端与所述第二电机的输出端连接，所述第二传动机构的输出端设置于所述套筒上且位于所述套筒的中心轴线处，所述第二电机驱动所述第二传动机构时，所述第二传动机构带动所述套筒绕所述套筒的中心轴线旋转。

【专利技术属性】
技术研发人员：单杰，黄绍平，
申请(专利权)人：广东天机机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44