一种皮带预紧力调节装置以及具有其的机器人制造方法及图纸

本发明专利技术涉及机器人技术领域，具体涉及一种皮带预紧力调节装置以及具有其的机器人，该皮带预紧力调节装置包括：相配合的驱动机构和调节机构，所述调节机构的一端与皮带相抵接，另一端通过安装板与所述驱动机构相连接，所述驱动机构用于驱动所述调节机构做靠近或远离所述皮带的往复运动；当需要将皮带预紧力调小时，仅需通过驱动机构驱动调节机构向靠近皮带的方向运动即可，同理的，当需要将皮带预紧力调大时，仅需通过驱动机构驱动调节机构向远离皮带的方向运动即可，综上所述，采用本申请的技术方案可以对皮带预紧力进行调节，以将传动效率和传动精度调节至所需参数，从而提高机器人工作效率。

【技术实现步骤摘要】
一种皮带预紧力调节装置以及具有其的机器人
本专利技术涉及机器人
，具体涉及一种皮带预紧力调节装置以及具有其的机器人。
技术介绍
SCARA机器人，又叫做选择顺应性装配机器手臂，是一种圆柱坐标型的特殊类型的工业机器人也叫做水平关节型机器人；SCARA机器人有三个旋转关节，其轴线相互平行，在平面内进行定位和定向；另一个关节是移动关节，用于完成末端件在垂直于平面的运动。手腕参考点的位置是由两旋转关节的角位移φ1和φ2，及移动关节的位移z决定的，即p＝f(φ1,φ2,z)，这类机器人的结构轻便、响应快，最适用于平面定位，垂直方向进行装配的作业。目前，SCARA机器人的小臂关节电机和末端丝杠装置之间一般通过皮带进行传动连接，合适的皮带预紧力将对传动效率和传动精度具有较大影响，但是现有技术中皮带预紧力无法进行调节，从而降低机器人工作效率。
技术实现思路
本申请的目的在于提供一种皮带预紧力调节装置以及具有其的机器人，以解决现有技术中皮带预紧力无法进行调节的问题。(一)技术方案为实现上述目的，本专利技术第一方面提供了一种皮带预紧力调节装置，包括：相配合的驱动机构和调节机构，所述调节机构的一端与皮带相抵接，另一端通过安装板与所述驱动机构相连接，所述驱动机构用于驱动所述调节机构做靠近或远离所述皮带的往复运动。作为本技术方案的优选方案之一，所述驱动机构包括：相配合的驱动电机、丝杆以及传动螺母，所述驱动电机的输出端与所述丝杆相连接，所述传动螺母套设于所述丝杆上且与所述安装板相连接。<br>作为本技术方案的优选方案之一，所述安装板远离所述驱动机构的一端设置为自由端且向上弯折。作为本技术方案的优选方案之一，所述调节机构包括：相连接的连接臂和张紧轮，所述连接臂的一端与所述张紧轮转动连接，另一端与所述安装板的自由端相连接。作为本技术方案的优选方案之一，所述安装板的自由端与所述连接臂之间通过连接组件可拆卸连接。作为本技术方案的优选方案之一，所述连接组件包括：相配合的第一连接件和第二连接件，所述第一连接件和第二连接件其中之一安装于所述安装板的自由端，另一个安装于所述连接臂。作为本技术方案的优选方案之一，所述第一连接件和第二连接件其中之一设置为套筒，另一个设置为连接柱。作为本技术方案的优选方案之一，所述连接柱的外侧套设有橡胶轴套。作为本技术方案的优选方案之一，所述皮带预紧力调节装置还包括：滑轨，所述滑轨与所述传动螺母滑动连接。为实现上述目的，本专利技术第二方面提供了一种机器人，包括：皮带以及如前述中任一项所述的皮带预紧力调节装置，所述皮带用于连接第一驱动件和第二驱动件，且所述皮带与所述皮带预紧力调节装置的张紧轮相抵接。(二)有益效果本专利技术与现有技术相比，具有以下有益效果：本专利技术提供了一种皮带预紧力调节装置以及具有其的机器人，该皮带预紧力调节装置包括：相配合的驱动机构和调节机构，所述调节机构的一端与皮带相抵接，另一端通过安装板与所述驱动机构相连接，所述驱动机构用于驱动所述调节机构做靠近或远离所述皮带的往复运动；当需要将皮带预紧力调小时，仅需通过驱动机构驱动调节机构向靠近皮带的方向运动即可，同理的，当需要将皮带预紧力调大时，仅需通过驱动机构驱动调节机构向远离皮带的方向运动即可，综上所述，采用本申请的技术方案可以对皮带预紧力进行调节，以将传动效率和传动精度调节至所需参数，从而提高机器人工作效率。附图说明此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本专利技术的实施例，并与说明书一起用于解释本专利技术的原理。为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，其中：图1是本专利技术中皮带预紧力调节装置的结构示意图；图2是本专利技术中安装板的结构示意图；图3是本专利技术中机器人的结构示意图。图中：1、皮带；2、安装板；3、驱动机构；4、连接臂；5、张紧轮；6、调节机构；7、连接柱；8、橡胶轴套；9、传动螺母；10、滑轨；11、丝杆；12、驱动电机。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。目前，SCARA机器人的小臂关节电机和末端丝杠装置之间一般通过皮带1进行传动连接，合适的皮带1预紧力将对传动效率和传动精度具有较大影响，但是现有技术中皮带1预紧力无法进行调节，从而降低机器人工作效率。下面结合附图和具体实施方式对本专利技术作进一步详细说明：为了解决上述技术问题，如图1-图3所示，本申请第一方面提供一种皮带预紧力调节装置，包括：相配合的驱动机构3和调节机构6，调节机构6的一端与皮带1相抵接，另一端通过安装板2与驱动机构3相连接，驱动机构3用于驱动调节机构6做靠近或远离皮带1的往复运动；其中，驱动机构3可以设置为相配合的驱动电机12、丝杆11和传动螺母9，或者驱动气缸、伸缩杆、电动推杆均可以，只要可以实现直线运动的传动机构均适用于本方案，均属于本方案的保护范围；当需要将皮带1预紧力调小时，仅需通过驱动机构3驱动调节机构6向靠近皮带1的方向运动即可，同理的，当需要将皮带1预紧力调大时，仅需通过驱动机构3驱动调节机构6向远离皮带1的方向运动即可，综上，采用本申请的技术方案可以对皮带1预紧力进行调节，以将传动效率和传动精度调节至所需参数，从而实现自动化调节，进而提高机器人工作效率。在一个具体的实施例中，调节机构6包括：相连接的连接臂4和张紧轮5，连接臂4的一端与张紧轮5转动连接，优选的，张紧轮5与连接臂4之间通过轴承连接，从而保证张紧轮5可以相对连接臂4进行周向转动，以保证张紧轮5与皮带1相抵接时，张紧轮5可以相对皮带1进行转动，有效避免张紧轮5影响皮带1转动的情况，另一端与安装板2相连接；具体的，为了保证连接的稳定性，连接臂4与安装板2之间可以采用固定连接，当然，为了保证维修与更换，连接臂4与安装板2之间可以采用可拆卸连接，优选的，可以采用螺栓连接；使用时，张紧轮5始终与皮带1相抵接，当需要将皮带1预紧力调小时，仅需通过驱动机构3给予连接臂4一个靠近皮带1方向的驱动力，此时，连接臂4将推动张紧轮5向靠近皮带1的方向运动直至到达所需位置即可，同理的，当需要将皮带1预紧力调大时，仅需通过驱动机构3给予连接臂4一个远离皮带1方向的驱动力，此时，连接臂4将拉动张紧轮5向靠近皮带1的方向运动直至到达所需位置即可，综上，采用本申请的技术方案可以对皮带1预紧力进行调节，以将传动效率和传动精度调节至所需参数，从而提高机器人工作效率，其中，驱动机构3驱动张紧本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种皮带预紧力调节装置，其特征在于，包括：相配合的驱动机构和调节机构，所述调节机构的一端与皮带相抵接，另一端通过安装板与所述驱动机构相连接，所述驱动机构用于驱动所述调节机构做靠近或远离所述皮带的往复运动。/n

【技术特征摘要】
1.一种皮带预紧力调节装置，其特征在于，包括：相配合的驱动机构和调节机构，所述调节机构的一端与皮带相抵接，另一端通过安装板与所述驱动机构相连接，所述驱动机构用于驱动所述调节机构做靠近或远离所述皮带的往复运动。


2.根据权利要求1所述的皮带预紧力调节装置，其特征在于，所述驱动机构包括：相配合的驱动电机、丝杆以及传动螺母，所述驱动电机的输出端与所述丝杆相连接，所述传动螺母套设于所述丝杆上且与所述安装板相连接。


3.根据权利要求1所述的皮带预紧力调节装置，其特征在于，所述安装板远离所述驱动机构的一端设置为自由端且向上弯折。


4.根据权利要求3所述的皮带预紧力调节装置，其特征在于，所述调节机构包括：相连接的连接臂和张紧轮，所述连接臂的一端与所述张紧轮转动连接，另一端与所述安装板的自由端相连接。


5.根据权利要求4所述的皮带预紧力调节装置，其特征在于，所述安装板的自由端与所...

【专利技术属性】
技术研发人员：王荣耀，孔令超，蔡武，腾野，赵伟良，
申请(专利权)人：珠海格力电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44