机器人多轴扩展模块及机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种机器人多轴扩展模块，包括：壳体，壳体上设置有第一支撑部和第二支撑部，第一支撑部和第二支撑部构成一凹槽区；第一轴机构，包括第一旋转轴和驱动第一旋转轴旋转的第一驱动机构，第一旋转轴的两端分别与第一支撑部、第二支撑部活动连接，第一驱动机构设置于壳体内；第二轴机构，包括第二旋转轴和驱动第二旋转轴旋转的第二驱动机构，第二旋转轴设置于第一旋转轴的外侧壁上，且第二旋转轴的中心轴线与第一旋转轴的中心轴线不平行且不重合，第二驱动机构设置于壳体内。本实用新型专利技术还公开了一种机器人。本实用新型专利技术通过该机器人多轴扩展模块能够使4轴机器人变更为6轴机器人，从而适应更为复杂的工作环境，实用性强。强。强。

【技术实现步骤摘要】
机器人多轴扩展模块及机器人


[0001]本技术涉及机器人
，特别是涉及一种机器人多轴扩展模块及机器人。

技术介绍

[0002]SCARA机器人是一种圆柱坐标型的特殊类型的工业机器人，也被称作关节机器人或关节手臂机器人或关节机械手臂，是当今工业领域中最常见的工业机器人形态之一，一般有4个自由度，可在包括沿X、Y、Z方向的平移和绕Z轴的旋转，其广泛应用于塑料工业、汽车工业、电子产品工业、药品工业和食品工业等领域，主要职能是搬取零件和装配工作，它的第一个轴和第二个轴具有转动特性，第三和第四个轴可以根据工作的需要的不同，制造成相应多种不同的形态。
[0003]目前，市场上的SCARA机器人只有4个自由度，只能用于平面内的作业，如水平搬运、组装等，难以适应复杂的工作台，作业形式和环境受限。

技术实现思路

[0004]基于此，本技术提供一种机器人多轴扩展模块及机器人，以解决现有的 SCARA机器人难以适应复杂环境加工的问题。
[0005]为了解决上述问题，本技术提供了一种机器人多轴扩展模块，包括：壳体，壳体上设置有第一支撑部和第二支撑部，第一支撑部和第二支撑部构成一凹槽区；第一轴机构，包括第一旋转轴和驱动第一旋转轴旋转的第一驱动机构，第一旋转轴的两端分别与第一支撑部、第二支撑部活动连接，第一驱动机构设置于壳体内；第二轴机构，包括第二旋转轴和驱动第二旋转轴旋转的第二驱动机构，第二旋转轴设置于第一旋转轴的外侧壁上，且第二旋转轴的中心轴线与第一旋转轴的中心轴线不平行且不重合，第二驱动机构设置于壳体内。
[0006]作为本技术的进一步改进，第一驱动机构包括第一驱动电机和第一传动机构，第二驱动机构包括第二驱动电机和第二传动机构，第一驱动电机与第二驱动电机并排设置于壳体内，第一传动机构的两端分别与第一驱动电机的输出端、第一旋转轴连接，第二传动机构的两端分别与第二驱动电机的输出端、第二旋转轴连接。
[0007]作为本技术的进一步改进，第一支撑部与第二支撑部对称设置，第一驱动电机的输出端设置于第一支撑部所在侧，第二驱动电机的输出端设置于第二支撑部所在侧，第一传动机构设置于第一支撑部内，第二传动机构设置于第二支撑部内，以致第一传动机构与第二传动机构相对设置。
[0008]作为本技术的进一步改进，第一传动机构包括第一主动轮、第一从动轮和第二从动轮，第一主动轮与第一从动轮之间、第一从动轮与第二从动轮之间传动连接。
[0009]作为本技术的进一步改进，第一主动轮与第一从动轮之间、第一从动轮与第二从动轮之间通过皮带传动连接。
[0010]作为本技术的进一步改进，第二传动机构包括第二主动轮、第三从动轮和转向组件，第二主动轮与第三从动轮之间传动连接，转向组件分别与第三从动轮和第二旋转轴连接，用于将第三从动轮输出的动力进行转向以驱动第二旋转轴旋转。
[0011]作为本技术的进一步改进，转向组件包括第一锥齿轮和第二锥齿轮，第一锥齿轮与第三从动轮连接，第二锥齿轮与第二旋转轴连接，第一锥齿轮与第二锥齿轮啮合。
[0012]作为本技术的进一步改进，连接区包括一具有多个螺孔的转接板。
[0013]作为本技术的进一步改进，第一支撑部的外侧壁和第二支撑部的外侧壁均设置有可拆卸盖板。
[0014]为了解决上述问题，本技术还提供了一种机器人，包括基座和设置于基座上的多轴机构，其还包括上述任意一项所述的机器人多轴扩展模块，机器人多轴扩展模块与多轴机构的末端执行机构连接。
[0015]本技术的机器人多轴扩展模块通过扩展第一轴机构和第二轴机构，增加两个可以作用于不同平面的旋转轴，在将该机器人多轴扩展模块安装在4轴 SCARA机器人的末端执行机构上时，将该SCARA机器人转换为6轴SCARA机器人，能够在水平、垂直、倾斜方向上进行作用，满足更多复杂的工作要求，能够适应更多复杂的工作环境，因此，该机器人多轴扩展模块提升了SCARA机器人的实用性。并且，该机器人多轴扩展模块相对于复杂的机械臂结构而言，其结构更为紧凑、精巧。
附图说明
[0016]图1为本技术的机器人多轴扩展模块一个实施例的结构示意图；
[0017]图2为图1所示机器人多轴扩展模块的分解结构示意图；
[0018]图3为图2所示机器人多轴扩展模块的第一驱动机构的结构示意图；
[0019]图4为图2所示机器人多轴扩展模块的第二驱动机构的结构示意图；
[0020]图5为本技术的机器人一个实施例的结构示意图；
[0021]附图中各标号的含义为：
[0022]100
‑
机器人多轴扩展模块；200
‑
基座；300
‑
多轴机构；1
‑
壳体；2
‑
第一轴机构；3
‑
第二轴机构；11
‑
第一支撑部；12
‑
第二支撑部；13
‑
连接区；14
‑
可拆卸盖板；21
‑
第一旋转轴；22
‑
第一驱动机构；31
‑
第二旋转轴；32
‑
第二驱动机构；221
‑ꢀ
第一驱动电机；222
‑
第一传动机构；321
‑
第二驱动电机；322
‑
第二传动机构； 2221
‑
第一主动轮；2222
‑
第一从动轮；2223
‑
第二从动轮；3221
‑
第二主动轮； 3222
‑
第三从动轮；3223
‑
转向组件；32231
‑
第一锥齿轮；32232
‑
第二锥齿轮。
具体实施方式
[0023]为了便于理解本技术，下面将参照相关附图对本技术进行更全面的描述。附图中给出了本技术的较佳实施例。但是，本技术可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本技术的公开内容的理解更加透彻全面。
[0024]需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接
到另一个元件或者可能同时存在居中元件。
[0025]除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本技术。
[0026]图1和图2展示了本技术机器人多轴扩展模块100一个实施例的结构示意图。需要理解的是，该机器人多轴扩展模块100可应用于SCARA机器人，为 SCARA机器增加两个轴，从而适应更为复杂的加工环境。如图本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人多轴扩展模块，其特征在于，包括：壳体，所述壳体上设置有第一支撑部和第二支撑部，所述第一支撑部和所述第二支撑部构成一凹槽区；第一轴机构，包括第一旋转轴和驱动所述第一旋转轴旋转的第一驱动机构，所述第一旋转轴的两端分别与所述第一支撑部、所述第二支撑部活动连接，所述第一驱动机构设置于所述壳体内；第二轴机构，包括第二旋转轴和驱动所述第二旋转轴旋转的第二驱动机构，所述第二旋转轴设置于所述第一旋转轴的外侧壁上，且所述第二旋转轴的中心轴线与所述第一旋转轴的中心轴线不平行且不重合，所述第二驱动机构设置于所述壳体内。2.根据权利要求1所述的机器人多轴扩展模块，其特征在于，远离所述凹槽区的外壳壁上设置有连接区，所述第一驱动机构包括第一驱动电机和第一传动机构，所述第二驱动机构包括第二驱动电机和第二传动机构，所述第一驱动电机与所述第二驱动电机并排设置且分处于所述连接区的中轴线两侧，所述第一传动机构的两端分别与所述第一驱动电机的输出端、所述第一旋转轴连接，所述第二传动机构的两端分别与所述第二驱动电机的输出端、所述第二旋转轴连接。3.根据权利要求2所述的机器人多轴扩展模块，其特征在于，所述第一支撑部与所述第二支撑部对称设置，所述第一驱动电机的输出端设置于所述第一支撑部所在侧，所述第二驱动电机的输出端设置于所述第二支撑部所在侧，所述第一传动机构设置于所述第一支撑部内，所述第二传动机构设置于所述第二支撑部内，以致所述第一传动机构与所述第二传动机构相对设...

【专利技术属性】
技术研发人员：谢玉婷，黄绍平，单杰，
申请(专利权)人：广东天机机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：