一种基于榫卯结构的气动软体机器人关节连接结构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种基于榫卯结构的气动软体机器人关节连接结构，其包括小端接头、大端接头和榫卯插块。所述的软体机器人关节主体一尾部的小端接头与软体机器人关节主体二的头部的大端接头直接密封连接为一个整体，所述的小端接头和所述的大端接头各有对称设置的直角凹槽，二者拼接起来后会形成矩形体空挡，所述的榫卯插块直接严密地插入上述矩形体空挡，即可完成连接。这样的设计，大大降低工程难度和设计成本，有利于关节的微型化设计，也给榫卯拼接技术在当今研究的应用提供了模式。给榫卯拼接技术在当今研究的应用提供了模式。给榫卯拼接技术在当今研究的应用提供了模式。

A joint connection structure of pneumatic soft robot based on mortise and tenon structure

【技术实现步骤摘要】
一种基于榫卯结构的气动软体机器人关节连接结构


[0001]本技术涉及气动软体机器人领域，尤其涉及一种柔性机器人关节连接结构。

技术介绍

[0002]近年来，软体机器人越发受到研究重视，其具有强顺应性和连续变形能力，能够适应动态、未知和非结构化复杂环境，广泛应用于军事侦察、灾难救援以及科学探测等重要领域。
[0003]模块化软体机器人迎合先进机器人设计制造的趋势，对于模块之间的关节连接尤为重要，气动软体机器人关节最大的优势是顺应性，但同时也导致柔软的机构无法传递较大的力，造成功率密度低的后果。现有关节存在着承载能力和顺应性不能兼顾的矛盾，严重限制了它的驱动效率，使得与传统的刚体机器人相比在实用性上存在很大的不足。

技术实现思路

[0004]本技术的目的是提出一种基于榫卯结构的气动软体机器人关节连接结构，不仅能够保留、强化原有机器人的功能，而且能够有利于关节的微型化设计，降低工程难度和设计成本。
[0005]为了实现以上目的，本技术采用的技术方案为：一种基于榫卯结构的气动软体机器人关节连接结构，包括软体机器人关节主体本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于榫卯结构的气动软体机器人关节连接结构，包括软体机器人关节主体一(1)及尾部的小端接头(3)、软体机器人关节主体二(2)及头部的大端接头(4)和关节榫卯插块(5)；其特征在于：所述的软体机器人关节主体一(1)尾部的圆柱形小端接头(3)与软体机器人关节主体二(2)的头部的圆柱形大端接头(4)直接密封连接为一个整体。2.根据权利要求1所述的一种基于榫卯结构的气动软体机器人关节连接结构，其特征在于所述的小端接头(3)和所述的大端接头(4)各有对称设置的直角凹槽，二者拼接起来后...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘思远，郭浩宇，王杰，白苇，赵科宇，顾益鸣，金厚羽，
申请(专利权)人：燕山大学，
类型：新型
国别省市：