挠曲啮合式齿轮装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种能够提高设置于关节部的减速装置的主轴承寿命的机械手及适用于该机械手的挠曲啮合式齿轮装置。所述机械手具备：第1臂部件(13)、第2臂部件(17)、相对于第1臂部件(13)驱动第2臂部件(17)的驱动装置(19)。驱动装置(19)具有：固定于第1臂部件(13)的固定部件(51)、减速机构(50)、传递有被减速机构(50)减速后的旋转并且连结于第2臂部件(17)的输出部件(52)、配置于固定部件(51)与输出部件(52)之间的主轴承(59)。从主轴承(59)的径向观察时，第2臂部件(17)的重心(G17)与主轴承的滚动体的滚动面的范围(W1)重叠。动体的滚动面的范围(W1)重叠。动体的滚动面的范围(W1)重叠。

【技术实现步骤摘要】
挠曲啮合式齿轮装置
[0001]本申请是申请日为2019年6月14日、申请号为201910515117.6、名称为“机械手及挠曲啮合式齿轮装置”的中国专利技术专利申请的分案申请。


[0002]本专利技术涉及一种挠曲啮合式齿轮装置。

技术介绍

[0003]工业用机械手具有臂及使臂转动的关节部，并且在关节部设置有将马达等所产生的旋转运动减速后传递至臂的减速机(例如，参考专利文献1)。专利文献1的设置在关节部的减速机31具备：固定在框架上的壳体31b、输入旋转运动的输入齿轮31a及连接于臂4的输出轴31c。
[0004]如专利文献1的图2及图4所示，工业用机械手的臂4大多连结于减速机31的输出轴31c的轴向外侧并且配置成从该连结部朝向旋转半径方向延伸。
[0005]专利文献1：日本特开2014
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69269号公报
[0006]减速机设置有：连结于基底部件的固定部件、连结于动力的输出目标(即，对象部件)的输出部件及配置于固定部件与输出部件之间的主轴承。并且，输出部件经由主轴承以能够旋转的方式支承于固定部件。
[0007]在像上述以往的工业用机械手那样臂连结于减速机的输出部件的轴向外侧并且配置成从该处朝向旋转半径方向延伸的情况下，以主轴承为支点的话，从臂沿其长度方向施加荷载时的力臂变长。力臂表示支点与力的作用线之间的距离。荷载与力臂的乘积成为施加于支点的力矩，因此，若减速机的力臂变长，则即使荷载较小，施加于主轴承的力矩也会变大。因此，在力臂较长的减速机设置于关节部的以往的工业用机械手中，较大的力矩容易施加于减速机的主轴承，产生主轴承的寿命变短的问题。

技术实现思路

[0008]本专利技术的目的在于提供一种能够提高设置于关节部的减速装置的主轴承寿命的机械手及适用于该机械手的挠曲啮合式减速装置。
[0009]本专利技术所涉及的机械手具备第1臂部件、第2臂部件及相对于所述第1臂部件驱动所述第2臂部件的驱动装置，其中，
[0010]所述驱动装置具有：固定于所述第1臂部件的固定部件、减速机构、传递有被减速机构减速后的旋转并且连结于所述第2臂部件的输出部件、配置于所述固定部件与所述输出部件之间的主轴承，
[0011]从所述主轴承的径向观察时，所述第2臂部件的重心与所述主轴承的滚动体的滚动面的范围重叠。
[0012]本专利技术所涉及的挠曲啮合式齿轮装置具备：起振体、被所述起振体挠曲变形的外齿轮、与所述外齿轮啮合的第1内齿轮及第2内齿轮、配置于所述第1内齿轮与所述第2内齿
轮之间的主轴承，其中，
[0013]所述第1内齿轮能够与所述主轴承的外圈一体地旋转，所述第2内齿轮能够与所述主轴承的内圈一体地旋转，
[0014]所述第2内齿轮具有延伸部，所述延伸部延伸到构成所述主轴承的外圈的外圈部件的径向外侧。
[0015]根据本专利技术，可获得能够提高设置于第1臂部件与第2臂部件之间的关节部的减速机构的主轴承寿命的效果。
附图说明
[0016]图1是表示本专利技术的实施方式的机械手的侧视图。
[0017]图2是从第2臂的转动方向观察图1的机械手时的后视图。
[0018]图3是表示第2臂及第2驱动装置的剖视图。
[0019]图4是表示比较例的关节部的剖视图。
[0020]图中：1
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机械手，13
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第1回转臂，17
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第2臂，19
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第2驱动装置，50
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减速机构，51
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固定部件，51g
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第1内齿轮，52
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输出部件，52ex
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延伸部，52g
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第2内齿轮，53
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输入轴，55
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外齿轮，56
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起振体轴承，58A、58B
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输入轴承，59
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主轴承，61
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马达，61a
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马达轴，61b
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连结部件，C1、C2
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连结部件，171
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第1框架部件，172
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第2框架部件，G17
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第2臂的重心，W1
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滚动面的范围。
具体实施方式
[0021]以下，参考附图对本专利技术的实施方式进行详细说明。
[0022]图1是表示本专利技术的实施方式的机械手的侧视图。图2是从第2臂的转动方向观察图1的机械手时的后视图。
[0023]本专利技术的实施方式的机械手1为工业用机械手或与人协同工作的协作机械手，具体为多关节型的机械手。机械手1具备：基底部件11、第1回转臂13、第1驱动装置15、第2臂17、第2驱动装置19、第3臂21、第3驱动装置23、第4回转臂25、第4驱动装置27、第5臂29、第5驱动装置31、第6臂33、第6驱动装置35、加工头41及头驱动装置43。其中，第1回转臂13相当于本专利技术所涉及的第1臂部件的一例。第2臂17相当于本专利技术所涉及的第2臂部件的一例。第2驱动装置19相当于本专利技术所涉及的驱动装置的一例。
[0024]基底部件11固定于工作空间而成为机械手1的基部。第1回转臂13经由第1驱动装置15支承于基底部件11从而相对于基底部件11能够回转。第2臂17经由第2驱动装置19支承于第1回转臂13从而相对于第1回转臂13能够转动。第3臂21经由第3驱动装置23支承于第2臂17从而相对于第2臂17能够转动。第4回转臂25经由第4驱动装置27支承于第3臂21从而相对于第3臂21能够回转。第5臂29经由第5驱动装置31支承于第4回转臂25从而相对于第4回转臂25能够转动。第6臂33经由第6驱动装置35支承于第5臂29从而相对于第5臂29能够转动。若着眼于第2臂17，则第2臂17的长度方向上的一端部经由第2驱动装置19以能够转动的方式支承于第1回转臂13，第2臂17的长度方向上的另一端部经由第3驱动装置23将第3臂21支承为能够转动。
[0025]第1～第6驱动装置15、19、23、27、31、35分别作为臂彼此之间的第1关节部～第6关
节部而发挥作用。
[0026]第1驱动装置15具有：连结于基底部件11的固定部件、以回转轴A1为中心能够回转的方式支承于该固定部件的输出部件、产生动力的马达、将马达的旋转运动减速后传递至输出部件的减速机构。第1回转臂13连结于第1驱动装置15的输出部件，并且通过第1驱动装置15的驱动以回转轴A1为中心进行回转。
[0027]第2驱动装置19具备：连结于第1回转臂13的固定部件51(图3)、以转动轴A2为中心能够转动的方式支承于该固定部件51的输出部件52(图3)。而且，第2驱动装置19还具有：产生动力的马达61、将马达61的旋转运动减速后传递至输出部件52的减速机构50。第2臂17连结于第2驱动装置19的输出部件52，并且通过第2本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种挠曲啮合式齿轮装置，其具备：起振体、被所述起振体挠曲变形的外齿轮、与所述外齿轮啮合的第1内齿轮及第2内齿轮、配置于所述第1内齿轮与所述第2内齿轮之间的主轴承，所述挠曲啮合式齿轮装置的特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：石田悠朗，
申请(专利权)人：住友重机械工业株式会社，
类型：发明
国别省市：