一种超扁平机器人关节模组制造技术

本实用新型专利技术涉及一种超扁平机器人关节模组，包含机壳以及设置在机壳中的直流伺服驱动器、绝对值编码器、输出轴、外转子力矩电机和谐波减速器；谐波减速器设置在外转子力矩电机的内圈，直流伺服驱动器套设在谐波减速器上，外转子力矩电机通过谐波减速器带动输出轴转动，输出轴通过齿轮与绝对值编码器配合；机壳的前侧设置有交叉滚子轴承，输出轴与交叉滚子轴承配合；本方案的外转子电机结构使电机定子的内圈可以用于安装谐波减速器，并将直流伺服驱动器套设在谐波减速器上，绝对值编码器也集成在机壳内，可以实现轴向尺寸超扁平、大中孔的特性；特别适用于各种人形机器人、服务机器人、外骨骼机器人、康复医疗机器人等关节的使用。康复医疗机器人等关节的使用。康复医疗机器人等关节的使用。

【技术实现步骤摘要】
一种超扁平机器人关节模组


[0001]本技术涉及一种超扁平机器人关节模组，属于机器人关节


技术介绍

[0002]机器人关节模组是机器人的核心部件，通过模块化的关节模组，可以实现机器人快速搭建和故障关节更换；其中，类人形机器人、外骨骼机器人、康复医疗机器人等形态机器人迫切需要一种外形扁平化、大中孔、内置驱动和绝对值编码器，同时输出扭矩大、输出转速高、重量轻的关节模组。
[0003]现有关节模组多为协作机器人关节使用，采用谐波减速机和内转子无框力矩电机的集成化设计，在电机后端安装编码器和驱动器，导致轴向长度过长，无法满足使用。

技术实现思路

[0004]本技术目的是为了克服现有技术的不足而提供一种超扁平机器人关节模组。
[0005]为达到上述目的，本技术采用的技术方案是：一种超扁平机器人关节模组，包含机壳以及设置在机壳中的直流伺服驱动器、绝对值编码器、输出轴、交叉滚子轴承、外转子力矩电机和谐波减速器；所述外转子力矩电机的内圈具有安装空间，谐波减速器设置在外转子力矩电机的内圈，直流伺服驱动器套设在谐波减速器上，外本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种超扁平机器人关节模组，其特征在于：包含机壳(1)以及设置在机壳(1)中的直流伺服驱动器(2)、绝对值编码器(3)、输出轴(4)、外转子力矩电机和谐波减速器；所述外转子力矩电机的内圈具有安装空间，谐波减速器设置在外转子力矩电机的内圈，直流伺服驱动器(2)套设在谐波减速器上，外转子力矩电机通过谐波减速器带动输出轴(4)转动，输出轴(4)通过齿轮与绝对值编码器(3)配合；所述机壳(1)的前侧设置有交叉滚子轴承(10)，输出轴(4)与交叉滚子轴承(10)配合。2.根据权利要求1所述的超扁平机器人关节模组，其特征在于：所述输出轴(4)为中空轴结构，输出轴(4)的中空结构用于穿线。3.根据权利要求1所述的超扁平机器人关节模组，其特征在于：所述外转子力矩电机包含电机结构件(5)、定子(6)和外转子(7)，电机结构件(5)固定设置在机壳(1)中，定子(6)设置在电机结构件(5)上，外转子(7)与谐波减速器配合，外转子(7)通过谐波减速...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘卓华，李黎，温善栋，
申请(专利权)人：刘卓华，
类型：新型
国别省市：