一种用于智能制造的机械手制造技术

本发明专利技术涉及机械手技术领域，且公开了一种用于智能制造的机械手，包括抓取支架，所述抓取支架的底部形成有U型槽，所述U型槽内活动设置有吸取板，所述吸取板的左侧固定安装有左侧轴，所述左侧轴的末端延伸至左侧槽的内部并固定连接有驱动齿轮，所述左侧槽开设在抓取支架左侧的内部；当抓取支架逐渐靠近狭窄空间内底壁上的微小零部件时，竖板会先接触到狭窄空间的内底壁，并被向上推动，竖板上移通过活动板压缩第一弹簧的同时，会带动其外壁啮合的驱动齿轮旋转，驱动齿轮旋转带动吸取板旋转，使吸取板的吸取区域由朝向侧面变化为朝向下方，从而，通过朝向下方的吸取板，能够对狭窄空间内底壁上的微小零部件进行吸取。底壁上的微小零部件进行吸取。底壁上的微小零部件进行吸取。

A manipulator for intelligent manufacturing

【技术实现步骤摘要】
一种用于智能制造的机械手


[0001]本专利技术涉及机械手
，具体为一种用于智能制造的机械手。

技术介绍

[0002]机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。
[0003]在实际应用中，常有一些狭窄的工作环境，而机械手在狭窄的工作环境中使用时，其虽然能够灵活的进行抓取，然而在实际使用中我们发现，其仍然存在有一定的不足之处，比如：
[0004]微小零部件需要在狭窄环境中由横向面向纵向面迁移时，传统的机械手虽然能够对微小零部件进行抓取，然而其很难在狭窄环境中完成转向、旋转等动作，导致微小零部件无法顺利完成迁移；
[0005]基于此，我们提出了一种用于智能制造的机械手。

技术实现思路

[0006](一)解决的技术问题
[0007]针对现有技术的不足，本专利技术提供了一种用于智能制造的机械手，具备能够在狭窄环境中将微小零部件由横向面向纵向面迁移的优点。
[0008](二)技术方案
[0009]为实现上述能够在狭窄环境中将微小零部件由横向面向纵向面迁移的目的，本专利技术提供如下技术方案：一种用于智能制造的机械手，包括抓取支架，所述抓取支架的底部形成有U型槽，所述U型槽内活动设置有吸取板，所述吸取板的左侧固定安装有左侧轴，所述左侧轴的末端延伸至左侧槽的内部并固定连接有驱动齿轮，所述左侧槽开设在抓取支架左侧的内部；
[0010]所述驱动齿轮的外壁啮合有竖板，所述竖板的底端延伸至抓取支架的外部，所述竖板的顶端固定安装有活动板，所述活动板的顶部与左侧槽的内顶壁之间设置有第一弹簧。
[0011]作为本专利技术的一种优选技术方案，所述左侧槽的内侧壁固定安装有限位条，所述限位条位于活动板的下方，用于限制活动板的最低移动位置。
[0012]作为本专利技术的一种优选技术方案，所述抓取支架的顶部通过连接板固定连接有顶板，所述顶板与机械活动臂固定相连接。
[0013]作为本专利技术的一种优选技术方案，所述顶板内部的左侧开设有内槽，所述活动板的顶部固定安装有竖轴，所述竖轴的顶端延伸至内槽的内部并固定连接有压板，所述压板活动设置在内槽的内壁上。
[0014]作为本专利技术的一种优选技术方案，所述压板的顶部与内槽的内顶壁之间设置有第
二弹簧。
[0015]作为本专利技术的一种优选技术方案，所述顶板内还开设有驱动腔，所述驱动腔的内顶壁固定安装有电机，设置在电机的输出轴底部与压板之间的控制机构，能够带动压板在内槽内上下移动。
[0016]作为本专利技术的一种优选技术方案，所述控制机构包括丝杆、丝母和托起板，所述电机的输出轴底部固定安装有丝杆，所述丝杆的外壁螺纹连接有丝母，所述丝母的外壁固定安装有托起板，所述托起板的末端延伸至内槽内并位于压板的底部；
[0017]所述内槽与驱动腔之间贯通开设有与所述托起板相对应的活动槽，所述托起板活动设置在活动槽内。
[0018]作为本专利技术的一种优选技术方案，所述吸取板的右侧固定安装有右侧轴，所述右侧轴转动设置在右侧槽内，所述右侧槽开设在抓取支架右侧的内部；
[0019]所述右侧轴的末端穿过右侧槽延伸至抓取支架的外部并固定连接有第一拧紧套。
[0020]作为本专利技术的一种优选技术方案，所述右侧轴的外壁固定设置有第一齿轮，所述第一齿轮的外壁啮合有第二齿轮，所述第二齿轮的外壁啮合有第三齿轮，所述第三齿轮的外壁啮合有第四齿轮，所述第二齿轮、第三齿轮和第四齿轮分别通过第一转轴、第二转轴和第三转轴转动设置在右侧槽内，所述第三转轴的末端延伸至右侧槽的外部并固定连接有第二拧紧套。
[0021](三)有益效果
[0022]与现有技术相比，本专利技术提供了一种用于智能制造的机械手，具备以下有益效果：
[0023]1、该用于智能制造的机械手，使用时，先通过机械活动臂将抓取支架探入狭窄工作空间，此时吸取板的吸取区域朝向侧面；
[0024]当抓取支架逐渐靠近狭窄空间内底壁上的微小零部件时，竖板会先接触到狭窄空间的内底壁，并被向上推动，竖板上移通过活动板压缩第一弹簧的同时，会带动其外壁啮合的驱动齿轮旋转，驱动齿轮旋转带动吸取板旋转，使吸取板的吸取区域由朝向侧面变化为朝向下方，从而，通过朝向下方的吸取板，能够对狭窄空间内底壁上的微小零部件进行吸取；
[0025]吸取到微小零部件之后，控制抓取支架上移，此时活动板和竖板会在第一弹簧的弹力作用下下移，进而使吸取板的吸取区域由朝向下方重新变化为朝向侧面，通过朝向侧面的吸取板，从而便能够把吸取板上的微小零部件迁移到狭窄空间的内侧壁上，完成由横向面向纵向面的迁移。
[0026]2、该用于智能制造的机械手，竖板上移通过活动板压缩第一弹簧的同时，活动板还会通过竖轴推动压板上移并压缩第二弹簧；
[0027]电机运行带动其输出轴底部的丝杆旋转，丝杆旋转带动其外壁螺纹连接的丝母上下移动，丝母上下移动即可带动托起板上下移动，当托起板上移时，能够推动压板一起上移，压板上移压缩第二弹簧的同时，通过竖轴和活动板会带动竖板上移，竖板上移带动其外壁啮合的驱动齿轮旋转，驱动齿轮旋转通过左侧轴即可带动吸取板旋转，从而，通过控制托起板上移的距离，便能够控制吸取板的旋转幅度，通过吸取板可变化的旋转幅度，能够使吸取板便于把其上吸取的微小零部件迁移到狭窄空间不同倾斜度的侧壁上，应用范围更加的广泛，即使狭窄空间的侧壁倾斜，也能够顺利的进行迁移。
[0028]3、该用于智能制造的机械手，电机运行通过传动使吸取板旋转时，吸取板还会通过右侧轴带动第一拧紧套旋转，把第一拧紧套套在狭窄空间内壁松动的螺栓上，通过第一拧紧套的旋转，便能够自动拧紧松动的螺栓，功能更加的多样化，解决了狭窄空间内难以上紧螺栓的问题；
[0029]右侧轴旋转带动第一齿轮旋转，第一齿轮旋转通过第二齿轮和第三齿轮的传动带动第四齿轮反向旋转，第四齿轮反向旋转使第二拧紧套反向旋转，通过反向旋转的第二拧紧套，不仅便于拧松普通螺栓，也能够拧紧反向安装的螺栓，进一步的丰富了整体的功能。
附图说明
[0030]图1为本专利技术整体结构的立体示意图；
[0031]图2为本专利技术整体结构的剖视图；
[0032]图3为本专利技术左侧槽部分的剖视图；
[0033]图4为本专利技术活动板部分的放大示意图；
[0034]图5为本专利技术图2中A处的放大示意图；
[0035]图6为本专利技术吸取板倾斜状态的示意图；
[0036]图7为本专利技术右侧槽部分的剖视图。
[0037]图中：1、抓取支架；2、U型槽；3、吸取板；4、左侧轴；5、驱动齿轮；6、左侧槽；7、竖板；8、活动板；9、限位条；10、竖轴；11、第一弹簧；12、连接板；13、顶板；14、压板；15、内槽；16、第二弹簧；17、驱动腔；18、电机；19、丝杆；20、丝母；21、托起板；22、活动槽；23、右侧轴；2本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于智能制造的机械手，包括抓取支架(1)，其特征在于：所述抓取支架(1)的底部形成有U型槽(2)，所述U型槽(2)内活动设置有吸取板(3)，所述吸取板(3)的左侧固定安装有左侧轴(4)，所述左侧轴(4)的末端延伸至左侧槽(6)的内部并固定连接有驱动齿轮(5)，所述左侧槽(6)开设在抓取支架(1)左侧的内部；所述驱动齿轮(5)的外壁啮合有竖板(7)，所述竖板(7)的底端延伸至抓取支架(1)的外部，所述竖板(7)的顶端固定安装有活动板(8)，所述活动板(8)的顶部与左侧槽(6)的内顶壁之间设置有第一弹簧(11)。2.根据权利要求1所述的一种用于智能制造的机械手，其特征在于：所述左侧槽(6)的内侧壁固定安装有限位条(9)，所述限位条(9)位于活动板(8)的下方，用于限制活动板(8)的最低移动位置。3.根据权利要求1所述的一种用于智能制造的机械手，其特征在于：所述抓取支架(1)的顶部通过连接板(12)固定连接有顶板(13)，所述顶板(13)与机械活动臂固定相连接。4.根据权利要求3所述的一种用于智能制造的机械手，其特征在于：所述顶板(13)内部的左侧开设有内槽(15)，所述活动板(8)的顶部固定安装有竖轴(10)，所述竖轴(10)的顶端延伸至内槽(15)的内部并固定连接有压板(14)，所述压板(14)活动设置在内槽(15)的内壁上。5.根据权利要求4所述的一种用于智能制造的机械手，其特征在于：所述压板(14)的顶部与内槽(15)的内顶壁之间设置有第二弹簧(16)。6.根据权利要求4所述的一种用于智能制造的机械手，其特征在于：所述顶板(13)内还开设有驱动腔(17)，所述驱动腔...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡涛，金军，耿佳玮，刘翼达，刘金琦，石瑞浩，党泽龙，杨陈斌，夏家伟，张涵，
申请(专利权)人：上海电机学院，
类型：发明
国别省市：