【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及人工智能，尤其是涉及一种基于协同优化的变电站室外自主巡检机器人。
技术介绍
1、目前智能变电站规模不断扩大，且近年来智能变电站机器人巡检发展迅速已经成为新的发展方向。传统人工巡检存在人力资源成本高、巡检效率低、极端工况下巡检安全系数低、变电站发生事故时有很大的危险等问题。
2、为了减轻人力劳动，更快更高效的获取设备信息，引入机器人参与到变电站的日常巡检任务中。现如今，变电站巡检机器人能够有效降低变电站巡检工作人员的工作强度，具有高效、节能、适应性强、安全准确的优势，可有效避免人工巡检过程中的疏漏、人员受伤等状况，可实现全天候巡检监控。
3、刘琦等人在文献《基于ros的变电站巡检机器人路径规划研究》中公开了一种路径规划方法，该方法采用cartographer算法作为后续路径规划研究的建图算法，采用改进a*算法进行全局路径规划研究。叶泽团等人在文献《基于ros的配电室巡检机器人路径规划的研究》中也公开了一种路径规划方法，该方法采用floyd算法优化全局路径。目前而言，现有的变电站巡检机器人，部分采用在地...
【技术保护点】
1.一种基于协同优化的变电站室外自主巡检机器人，其特征在于，包括巡检路径规划模块、控制模块、定位模块和供电模块，
2.根据权利要求1所述的一种基于协同优化的变电站室外自主巡检机器人，其特征在于，所述巡检任务指令通过远程PC下发，所述远程PC与控制模块连接，所述控制模块包括底层控制子模块、编码器、微型PC、激光雷达、摄像头、机械臂上位机及机械臂电机，所述底层控制子模块分别与微型PC和编码器连接，所述微型PC分别与激光雷达和摄像头连接，所述远程PC通过WIFI分别与微型PC和机械臂上位机进行远程通讯，所述机械臂上位机与机械臂电机连接。
3.根据权利...
【技术特征摘要】
1.一种基于协同优化的变电站室外自主巡检机器人，其特征在于，包括巡检路径规划模块、控制模块、定位模块和供电模块，
2.根据权利要求1所述的一种基于协同优化的变电站室外自主巡检机器人，其特征在于，所述巡检任务指令通过远程pc下发，所述远程pc与控制模块连接，所述控制模块包括底层控制子模块、编码器、微型pc、激光雷达、摄像头、机械臂上位机及机械臂电机，所述底层控制子模块分别与微型pc和编码器连接，所述微型pc分别与激光雷达和摄像头连接，所述远程pc通过wifi分别与微型pc和机械臂上位机进行远程通讯，所述机械臂上位机与机械臂电机连接。
3.根据权利要求1所述的一种基于协同优化的变电站室外自主巡检机器人，其特征在于，所述巡检任务包括电气柜门的开合、检查电气柜内情形和上传检查结果。
4.根据权利要求1所述的一种基于协同优化的变电站室外自主巡检机器人，其特征在于，所述单巡检机器人的巡检路径的生成步骤包括：
5.根据权利要求4所述的一种基于协同优化的变电...
【专利技术属性】
技术研发人员：李万里，张威，韩菲，乐子奕，徐君磊，
申请(专利权)人：上海电机学院，
类型：发明
国别省市：
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