提高自适应巡航系统侵入工况制动平顺性的方法及系统技术方案

本发明专利技术涉及提高自适应巡航系统侵入工况制动平顺性的方法及系统，通过侵入前车后并稳定跟车，计算出当前车间时距，所述当前车间时距小于最小车间时距后，ADAS通过请求降低扭矩来使发动机进入倒拖工况，当发动机进入倒拖工况后ADAS再请求ESP控制整车减速；如果降扭阶段发动机有燃烧扭矩存在，则ADAS继续请求降低扭矩，当发动机实际燃烧扭矩为0时，此时发动机进入完全倒拖工况，此时ADAS控制机根据本车的实际减速度，逐渐增大请求减速度，使整个减速过程减速度请求连续且平顺变化。过程减速度请求连续且平顺变化。过程减速度请求连续且平顺变化。

【技术实现步骤摘要】
提高自适应巡航系统侵入工况制动平顺性的方法及系统


[0001]本专利技术属于汽车智能驾驶
，具体涉及提高自适应巡航系统侵入工况制动平顺性的方法及系统。

技术介绍

[0002]在汽车领域的快速发展的当下，智能辅助驾驶系统已经被广泛应用于各种汽车车型。作为智能驾驶辅助系统之一的自适应巡航系统亦成为了所有车型的高配或者高端车型的标配。随着自适应巡航系统的广泛应用，其面临的来自复杂多样性的行车环境的挑战日趋严峻。
[0003]对于L2级以上的智能驾驶辅助系统，主要的应用道路条件为高速公路及城市快速路，其重要功能是提供整车纵向加减速控制，其中由于减速控制需要涉及发动机降扭与ESP（车身电子稳定系统）制动协同工作，因此需要在决策控制层不断地优化、提升减速平顺性及主观体验性能。
[0004]从动力层面，在小减速度工况下，发动机可以通过降扭及断油措施来实现整车减速。从制动系统层面，ESP可以接受ADAS（高级驾驶辅助系统）控制器减速请求，通过液压马达建压来增加轮缸压力，进而实现整车减速。
[0005]当侵入工况车间时距小于最小跟车时距后，ADAS需要通过发送减速度请求来实现整车减速，由于发动机和ESP都能提供制动力，因此两个系统协调会有如下几个结果：1）当发动机未完全断油反拖时，ESP介入制动，由于减速度不平顺，整车会有顿挫。
[0006]2）当发动机完全断油后，ESP未及时介入反拖，由于减速度不平顺，发动机会有明显抖动。
[0007]3）当发动机刚进入反拖断油后，ESP就介入制动，减速度平顺变化，整车减速度平顺，主观体验良好。
[0008]因此，有必要开发一种侵入工况优化整车减速平顺性的处理策略，在动力系统和制动系统响应能力受限的情况下，可通过决策控制层来持续优化，规避风险。

技术实现思路

[0009]针对现有技术的上述不足，本专利技术要解决的技术问题是提供提高自适应巡航系统侵入工况制动平顺性的方法及系统，避免自适应巡航减速过程中制动不平顺的问题。
[0010]为解决上述技术问题，本专利技术采用如下技术方案：提高自适应巡航系统侵入工况制动平顺性的方法，其特征在于：具体包括以下步骤：S1：本车开启自适应巡航功能并以高于前车速度的速度侵入前车，执行S2；S2：本车稳定识别前车并计算车间时距，执行S3；S3：将当前车间时距与最小车间时距进行比较，若当前车间时距≤最小车间时距，执行S4；若当前车间时距＞最小车间时距，返回执行步骤S1，直至当前车间时距≤最小车间
时距；S4：将发动机实际燃烧扭矩与所设定的最小指示扭矩进行比较，若发动机实际燃烧扭矩≤最小指示扭矩，表明发动机已进入倒拖工况，执行S5；若发动机实际燃烧扭矩＞最小指示扭矩，ADAS系统请求降低扭矩来使发动机进入倒拖工况，并返回执行步骤S3，直至发动机进入倒拖工况；S5：ADAS持续请求ESP执行整车减速，并实现实际减速度与目标减速度之间的平顺过渡递减；S6：结束，车辆平顺减速至停车或控制车辆减速至稳定跟车。
[0011]进一步完善上述技术方案，步骤S2中，信息感知单元识别前车在本车规划路径内，实现稳定识别前车；信息感知单元稳定采集本车与前车的车速、本车与前车之间的纵向车距，从而计算出当前车间时距并输出。
[0012]进一步地，步骤S2中，本车自适应巡航纵向车距的识别精度为1cm，连续两帧在1cm的误差波动属于合理范围，不进入判断周期，所述判断周期为5帧CAN报文，在当前判断周期内持续大于10cm才能算作有效输出，执行S3。
[0013]进一步地，步骤S5中，ADAS持续请求ESP执行整车减速，发动机进入倒拖工况的整车的实际减速度逐渐向ESP介入减速的初始值递减，直至实际减速度递减至设定的目标减速度。
[0014]进一步地，所述实际减速度与ESP介入减速的初始值之间的减速度变化量小于0.2m/s2，发动机进入倒拖工况后，ADAS系统根据发动机进入倒拖时的实际减速度以及所述减速度变化量计算ESP介入减速的初始值，实现实际减速度与目标减速度之间的平顺过渡递减。
[0015]本专利技术还涉及提高自适应巡航系统侵入工况制动平顺性的系统，应用于L2级以上智能驾驶系统；包括：自适应巡航系统：实现侵入前方车辆并稳定跟车，包括信息感知单元，所述信息感知单元采集本车与前车之间的纵向车距、本车与前车的实时速度；ADAS：基于发动机实际燃烧扭矩来判断发动机是否进入倒拖工况，并作对应决策然后下发请求；ESP：接收来自ADAS的请求并控制整车减速，实现制动平顺。
[0016]相比现有技术，本专利技术具有如下有益效果：本专利技术的提高自适应巡航系统侵入工况制动平顺性的方法及系统，通过侵入前车后并稳定跟车，计算出当前车间时距，所述当前车间时距小于最小车间时距后，ADAS通过请求降低扭矩来使发动机进入倒拖工况，当发动机进入倒拖工况后ADAS再请求ESP控制整车减速；如果降扭阶段发动机有燃烧扭矩存在，则ADAS继续请求降低扭矩，当发动机实际燃烧扭矩为0时，此时发动机进入完全倒拖工况，此时ADAS控制机根据本车的实际减速度，逐渐增大请求减速度，使整个减速过程减速度请求连续且平顺变化。
附图说明
[0017]图1为实施例的提高自适应巡航系统侵入工况制动平顺性的方法的流程图。
具体实施方式
[0018]下面结合附图对本专利技术的具体实施方式作进一步的详细说明。
[0019]请参见图1，具体实施例的提高自适应巡航系统侵入工况制动平顺性的方法，其特征在于：具体包括以下步骤：S1：本车开启自适应巡航功能并以高于前车速度的速度侵入前车，执行S2；S2：本车稳定识别前车并计算车间时距，执行S3；S3：将当前车间时距与所设定的最小车间时距进行比较，若当前车间时距≤最小车间时距，执行S4；若当前车间时距＞最小车间时距，返回执行步骤S1，直至当前车间时距≤最小车间时距；S4：将发动机实际燃烧扭矩与最小指示扭矩进行比较，若发动机实际燃烧扭矩≤最小指示扭矩，表明发动机已进入倒拖工况，执行S5；若发动机实际燃烧扭矩＞最小指示扭矩，ADAS系统继续请求降低扭矩来使发动机进入倒拖工况，并返回执行步骤S3，直至发动机进入倒拖工况；S5：ADAS持续请求ESP执行整车减速，并实现实际减速度与目标减速度之间的平顺过渡递减；S6：结束，车辆平顺减速至停车或控制车辆减速至稳定跟车。
[0020]实施例的提高自适应巡航系统侵入工况制动平顺性的方法，通过侵入前车后并稳定跟车，计算出当前车间时距，所述当前车间时距小于最小车间时距后，ADAS通过请求降低扭矩来使发动机进入倒拖工况，当发动机进入倒拖工况后ADAS再请求ESP控制整车减速；如果降扭阶段发动机有燃烧扭矩存在，则ADAS继续请求降低扭矩，当发动机实际燃烧扭矩为0时，此时发动机进入完全倒拖工况，此时ADAS控制机根据本车的实际减速度，逐渐增大请求减速度，使整个减速过程减速度请求连续且平顺变化。
[0021]请继续参见图1，其中，步骤S2中，信息感知单元识别前车在本车规划路径内，实现本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.提高自适应巡航系统侵入工况制动平顺性的方法，其特征在于：具体包括以下步骤：S1：本车开启自适应巡航功能并以高于前车速度的速度侵入前车；S2：本车稳定识别前车并计算车间时距，执行S3；S3：将当前车间时距与所设定的最小车间时距进行比较，若当前车间时距≤最小车间时距，执行S4；若当前车间时距＞最小车间时距，返回执行步骤S1；S4：将发动机实际燃烧扭矩与最小指示扭矩进行比较，若实际燃烧扭矩≤最小指示扭矩，表明发动机已进入倒拖工况，执行S5；若实际燃烧扭矩＞最小指示扭矩，ADAS系统请求降低实际燃烧扭矩来使发动机进入倒拖工况，并返回执行步骤S3，直至发动机进入倒拖工况；S5：ADAS持续请求ESP执行整车减速，并实现实际减速度与目标减速度之间的平顺过渡递减；S6：结束，车辆平顺减速至停车或控制车辆减速至稳定跟车。2.根据权利要求1所述提高自适应巡航系统侵入工况制动平顺性的方法，其特征在于：步骤S2中，信息感知单元识别前车在本车规划路径内，实现稳定识别前车；信息感知单元稳定采集本车与前车的车速、本车与前车之间的纵向车距，从而计算出当前车间时距并输出。3.根据权利要求2所述提高自适应巡航系统侵入工况制动平顺性的方法，其特征在于：步骤S2中，本车自适应巡航纵向车距的识别精度为1cm...

【专利技术属性】
技术研发人员：齐长勤，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：