考虑引导车辆的加速滞后以增加主车辆操作制造技术

一种方法包括获得关于引导车辆的信息。引导车辆正行驶在主车辆的正前方，并且该信息包括引导车辆的速度以及主车辆和引导车辆之间的间隙g。基于在信息中检测到引导车辆的速度变化，使用引导车辆的感知加速度为主车辆计算对应期望加速度，以将间隙g保持在间隙值的指定范围内。引导车辆的感知加速度基于信息指示的速度变化。基于对计算对应期望加速度所涉及的参数的检查，使用导致引导车辆的预期加速度不同于感知加速度的引导车辆的滞后来计算主车辆的修正期望加速度。车辆的修正期望加速度。车辆的修正期望加速度。

【技术实现步骤摘要】
考虑引导车辆的加速滞后以增加主车辆操作


[0001]本主题公开涉及考虑引导车辆中的加速滞后以增强主车辆操作。

技术介绍

[0002]车辆(例如汽车、卡车、建筑设备、自动化工厂设备)使用传感器来执行半自主或自主操作。示例性传感器(例如，照相机、雷达系统、激光雷达系统、惯性测量单元、加速度计)提供关于车辆及其周围环境的信息。示例性的半自主操作包括自适应巡航控制(ACC：adaptive cruise control)和防撞。ACC是一种驾驶员辅助系统，它为主车辆(即实施ACC系统的车辆)保持驾驶员指定的速度，同时根据需要调整该速度，以保持与引导车辆(即主车辆正前方的车辆)的距离。一种防撞系统自动地应用主车辆的制动器来避免与引导车辆的碰撞。自动驾驶车辆包括ACC和防撞功能。减轻正面碰撞的自动和半自动车辆中的系统的现有方法是反应性的(reactionary)。也就是说，车辆对检测到的引导车辆的速度或距离变化率的变化做出反应。因此，期望在引导车辆中提供加速度滞后的考虑，以增强主车辆操作。

技术实现思路

[0003]在一个示例性实施例中，一种方法包括通过主车辆的处理电路获得关于引导车辆的信息。引导车辆正行驶在主车辆的正前方，信息包括引导车辆的速度和主车辆与引导车辆之间的间隙g。该方法还包括使用处理电路，基于检测到信息中引导车辆的速度变化，使用引导车辆的感知加速度来计算主车辆的对应期望加速度，以将间隙g保持在间隙值的指定范围内。引导车辆的感知加速度基于信息指示的速度变化。基于对计算对应期望加速度所涉及的参数的检查，使用导致引导车辆的预期加速度不同于感知加速度的引导车辆的滞后来计算主车辆的修正期望加速度。对主车辆实施修正期望加速度。
[0004]除了本文描述的一个或多个特征之外，获得关于引导车辆的信息包括使用传感器获得引导车辆的测量速度，并且传感器包括雷达系统、激光雷达系统或照相机。
[0005]除了本文描述的一个或多个特征之外，计算主车辆的对应期望加速度包括将期望间隙g
*
确定为：
[0006]其中
[0007]g0是设定的最小间隙值，θ
H
是主车辆的当前速度，T是与安全间隙相关联的时间相关的已知常数，Δθ是引导车辆的当前速度θ
L
和主车辆的当前速度θ
H
之间的差，a
H
是主车辆的当前加速度，以及b是限制减速的已知常数。
[0008]除了本文描述的一个或多个特征之外，执行参数检查包括确定期望间隙g
*
是否在间隙值的指定范围内，其中如果期望间隙g
*
在间隙值的指定范围内，则不执行修正期望加速度的计算。
[0009]除了本文所述的一个或多个特征之外，计算主车辆的对应期望加速度包括将主车
辆的期望加速度确定为：
[0010][0011]其中，θ
Hf
是实现期望间隙g
*
所需的主车辆的最终速度，g是当前间隙。
[0012]除了本文描述的一个或多个特征之外，执行参数检查包括确定主车辆的当前加速度和对应期望加速度之间的差值是否在指定范围内。
[0013]除了本文描述的一个或多个特征之外，主车辆的修正期望加速度使用以下公式计算：
[0014][0015]其中，滞后时间常数τ和延迟常数是从用于某类型的引导车辆的查找表中获得的。
[0016]除了本文描述的一个或多个特征之外，通过将一个或多个基于模型的因子添加到a
est
来计算主车辆的修正期望加速度。
[0017]除了本文描述的一个或多个特征之外，基于模型的因子包括引导车辆减速的加速因子统计模型和平滑度因子。
[0018]除了本文描述的一个或多个特征之外，该方法还包括基于对主车辆实施新的对应期望加速度的结果来更新所述类型的引导车辆的查找表。
[0019]在另一示例性实施例中，主车辆中的一种系统包括一个或多个传感器，以提供关于引导车辆的信息。引导车辆正行驶在主车辆的正前方，信息包括引导车辆的速度和主车辆与引导车辆之间的间隙g。该系统还包括控制器，用于基于在信息中检测到引导车辆的速度变化，使用引导车辆的感知加速度来计算主车辆的对应期望加速度，以将间隙g保持在间隙值的指定范围内。引导车辆的感知加速度基于信息指示的速度变化。基于对计算对应期望加速度所涉及的参数的检查，使用导致引导车辆的预期加速度不同于感知加速度的引导车辆的滞后来计算主车辆的修正期望加速度。修改期望加速度在主车辆中实施。
[0020]除了本文描述的一个或多个特征之外，所述一个或多个传感器包括雷达系统、激光雷达系统或照相机。
[0021]除了本文描述的一个或多个特征之外，控制器通过将期望间隙g
*
确定为以下来计算主车辆的对应期望加速度：
[0022][0023]其中，g0是设定的最小间隙值，θ
H
是主车辆的当前速度，T是与安全间隙相关联的时间相关的已知常数，Δθ是引导车辆的当前速度θ
L
和主车辆的当前速度θ
H
之间的差，a
H
是主车辆的当前加速度，以及b是限制减速的已知常数。
[0024]除了本文描述的一个或多个特征之外，控制器通过确定期望间隙g
*
是否在间隙值的指定范围内来执行参数检查，其中如果期望间隙g
*
在间隙值的指定范围内，则不执行修正期望加速度的计算。
[0025]除了本文描述的一个或多个特征之外，控制器通过将主车辆的期望加速度确定为如下来计算主车辆的对应期望加速度：
[0026][0027]其中，θ
Hf
是实现期望间隙g
*
所需的主车辆的最终速度，g是当前间隙。
[0028]除了本文描述的一个或多个特征之外，控制器通过确定主车辆的当前加速度和对应期望加速度之间的差值是否在指定范围内来执行参数检查。
[0029]除了本文描述的一个或多个特征之外，控制器计算主车辆的修正期望加速度为：
[0030]其中
[0031]滞后时间常数τ和延迟常数是从用于某类型的引导车辆的查找表中获得的。
[0032]除了本文描述的一个或多个特征之外，控制器通过添加一个或多个基于模型的因子来计算主车辆的修正期望加速度。
[0033]除了本文描述的一个或多个特征之外，基于模型的因子包括引导车辆减速的加速因子统计模型和平滑度因子。
[0034]除了本文描述的一个或多个特征之外，控制器基于对主车辆实施新的对应期望加速度的结果来更新所述类型的引导车辆的查找表。
[0035]当结合附图时，根据以下详细描述，本公开的上述特征和优点以及其他特征和优点将变得显而易见。
附图说明
[0036]其他特征、优点和细节仅作为示例出现在以下详细描述中，详细描述参考附图，在附图中：
[0037]图1是示出根据一个或多个本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种方法，包括：通过主车辆的处理电路获得关于引导车辆的信息，其中所述引导车辆正行驶在所述主车辆的正前方，并且所述信息包括所述引导车辆的速度以及所述主车辆和所述引导车辆之间的间隙g；基于在所述信息中检测到所述引导车辆的速度变化，使用所述处理电路，使用所述引导车辆的感知加速度来计算所述主车辆的对应期望加速度，以将间隙g保持在间隙值的指定范围内，其中所述引导车辆的感知加速度基于由所述信息指示的速度变化；基于在计算相应的期望加速度中涉及的参数的检查，使用处理电路，使用导致引导车辆的预期加速度不同于感知加速度的引导车辆的滞后来计算主车辆的修改的期望加速度；和实施所述主车辆的修正期望加速度。2.根据权利要求1所述的方法，其中，获得关于所述引导车辆的信息包括使用传感器获得所述引导车辆的测量速度，并且所述传感器包括雷达系统、激光雷达系统或照相机。3.根据权利要求1所述的方法，其中，计算所述主车辆的对应期望加速度包括将期望间隙g
*
确定为：其中：g0是设定的最小间隙值，θ
H
是所述主车辆的当前速度，T是与安全间隙相关联的时间相关的已知常数，Δθ是所述引导车辆的当前速度θ
L
和所述主车辆的当前速度θ
H
之间的差，a
H
是所述主车辆的当前加速度，以及b是限制减速的已知常数。4.根据权利要求3所述的方法，其中，执行参数检查包括确定所述期望间隙g
*
是否在间隙值的指定范围内，其中如果所述期望间隙g
*
在间隙值的指定范围内，则不执行修正期望加速度的计算。5.根据权利要求3所述的方法，其中，计算所述主车辆的对应期望加速度包括将所述主车辆的期望加速度确定为：其中：θ
Hf
是实现所述期望间隙g
*
所需的所述主车辆的最终速度，g是当前间隙，执行参数检查包括确定所述主车辆的当前加速度和所述对应期望加速度之间的差是否在指定范围内，并且所述主车辆的修正期望加速度使用以下公式计算：其中滞后时间常数τ和延迟常数是从用于一类型的引导车辆的查找表中获得的，通过将一个或多个基于模型的因子添加到a
est
来计算所述主车辆的修正期望加速度，基于模型的因子包括所述引导车辆的减速的加速度因子统计模型和平滑度因子，并且所述方法还包括基于针对所述主车辆实施新的对应期望加速度的结果来更新该类型的引导车辆的查找表。6.一种主车辆中的系统，包括：
...

【专利技术属性】
技术研发人员：V维贾亚库马，K辛古鲁，KA奥戴，CP达鲁克哈纳瓦拉，
申请(专利权)人：通用汽车环球科技运作有限责任公司，
类型：发明
国别省市：