本实用新型专利技术公开了一种底盘装置及自移动运输机器人，包括：承载组件、平衡梁及锁紧组件，所述平衡梁与承载组件转动连接，且所述平衡梁被构造为用于支撑底盘装置，所述锁紧组件被构造为用于将平衡梁与承载组件锁紧在一起，以阻止承载组件及平衡梁之间的相对运动；本实用新型专利技术提供的底盘装置，可以在机器人形走在凹凸不平的地面上时通过平衡梁保持机器人的平衡，使机器人可以平稳的行使，在需要取放货物时，锁紧组件将平衡梁进行锁紧，使平衡梁不能相对承载组件进行转动，保持了机器人的平衡。保持了机器人的平衡。保持了机器人的平衡。
A chassis device and self mobile transportation robot
【技术实现步骤摘要】
一种底盘装置及自移动运输机器人
[0001]本技术涉及运输设备领域，特别涉及一种底盘装置；本技术还涉及应用该底盘装置的自移动运输机器人。
技术介绍
[0002]AGV等自移动机器人是指能够沿规定的导引路径行驶且具有各种运载功能的运输车。AGV能够在不需要人工引航的情况下，将货物或物料自动从起始点运送到目的地。当机器人运动到对应位置进行货物的取放时，由于有一些货物所在的位置过高，机器人在取放货物时由于类似于悬臂梁的作用使机器人发生剧烈的晃动，机器人的晃动会产生很多问题，例如运行不稳定、取放货物失败、货物掉落、AGV翻倒等严重问题。
[0003]另外，现有的AGV在地面上行走的时候，也会由于地面凹凸不平等因素造成AGV行走晃动等问题。
[0004]鉴于此，本领域技术人员亟待解决现有机器人底盘不稳定会产生晃动的问题。
技术实现思路
[0005]本技术为了解决现有技术中存在的问题，提供了一种底盘装置及自移动运输机器人。
[0006]根据本技术的第一方面，提供了一种底盘装置，包括:
[0007]承载组件；
[0008]平衡梁，所述平衡梁与承载组件转动连接，且所述平衡梁被构造为用于支撑底盘装置；
[0009]锁紧组件，所述锁紧组件被构造为用于将平衡梁与承载组件锁紧在一起，以阻止承载组件及平衡梁之间的相对转动。
[0010]在本技术的一个实施例中，所述锁紧组件包括驱动装置以及连接在所述驱动装置输出端的支撑机构，所述驱动装置设置在平衡梁上，所述支撑机构被构造为受控于驱动装置运动至与承载组件抵接在一起；或者是，所述驱动装置设置在承载组件上，所述支撑机构被构造为受控于驱动装置运动至与平衡梁抵接在一起。
[0011]在本技术的一个实施例中，所述支撑机构包括支撑杆，所述支撑杆两端设置有抵接块，且所述支撑杆被构造为在驱动装置的作用下移动至将所述抵接块抵接在所述平衡梁或承载组件上。
[0012]在本技术的一个实施例中，所述支撑机构包括第一连杆、第二连杆及固定杆，所述固定杆连接在所述驱动装置的输出端，所述第一连杆及第二连杆设置在所述支撑杆的两端，所述第一连杆及所述第二连杆的一端分别铰接在所述固定杆两侧的端部，另一端分别铰接在所述支撑杆两侧的端部。
[0013]在本技术的一个实施例中，所述抵接块铰接在所述支撑杆两端。
[0014]在本技术的一个实施例中，还包括用于检测驱动装置工作电流的控制单元，
所述控制单元被配置为当检测到驱动装置的工作电流变大时，发出控制驱动装置停机的电信号。
[0015]在本技术的一个实施例中，所述驱动装置为丝杠电机，所述丝杠电机上的丝杠为T形丝杠。
[0016]在本技术的一个实施例中，所述承载组件或平衡梁上设置有导向槽，所述支撑机构上有导向块，所述导向块导向配合在导向槽中。
[0017]在本技术的一个实施例中，所述锁紧组件为抱闸，所述抱闸被构造为在锁紧时抱紧所述平衡梁上延伸出来的伸出部。
[0018]在本技术的一个实施例中，所述锁紧组件为多片式离合器，所述多片式离合器包括离合片和运动机构，所述多片式离合器被构造为受控于运动机构通过离合片锁紧所述平衡梁上延伸出来的伸出部。
[0019]在本技术的一个实施例中，所述锁紧组件为液压夹具，所述液压夹具被构造为在锁紧时抱紧所述平衡梁上延伸出来的伸出部。
[0020]在本技术的一个实施例中，所述承载组件上设置有下端开口的容纳腔，所述容纳腔被构造为用于容纳所述平衡梁。
[0021]在本技术的一个实施例中，所述平衡梁以其转动中心为界，包括对称的第一端、第二端，在所述平衡梁的第一端与承载组件之间，以及在所述平衡梁的第二端与承载组件之间分别设置有弹性装置。
[0022]在本技术的一个实施例中，所述平衡梁上设置有行走轮，所述行走轮设置有两组，所述两组行走轮分别位于所述平衡梁的第一端、第二端的下方。
[0023]在本技术的一个实施例中，所述平衡梁设置有至少两个，至少两个平衡梁分别转动连接在底盘装置相对的两侧。
[0024]根据本技术的第二方面，还提供了一种自移动运输机器人，包括底盘装置。
[0025]在本技术的一个实施例中，还包括：
[0026]门架组件，所述门架组件连接在所述底盘装置中的承载组件上；
[0027]取放容器组件，所述取放容器组件连接在所述门架组件上，且被构造为沿着所述门架组件的高度方向移动；
[0028]至少一个暂存位，所述暂存位设置在门架组件上，和/或设置在取放容器组件上。
[0029]本技术的底盘装置，可以使安装底盘装置的机器人形走在凹凸不平的地面上时，通过平衡梁保持机器人的平衡，使机器人可以平稳的行使。在需要取放货物时，可以通过锁紧组件将平衡梁进行锁紧，使平衡梁不能相对承载组件进行转动，保持了机器人的平衡，使其不会发生晃动，兼顾地面适应性与取箱稳定性。
[0030]通过以下参照附图对本技术的示例性实施例的详细描述，本技术的其它特征及其优点将会变得清楚。
附图说明
[0031]被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本技术的实施例，并且连同其说明一起用于解释本技术的原理。
[0032]图1是本技术的底盘装置的整体示示意图；
[0033]图2是本技术的锁紧组件的整体机构示意图；
[0034]图3是本技术的底盘装置的一个实施例的示意图；
[0035]图4时本技术的底盘装置的俯视图；
[0036]图5是本技术的底盘装置的另一个实施例的示意图；
[0037]图6是本技术的底盘装置在平稳的道路上形式的示意图；
[0038]图7是本技术的底盘装置在凹凸不平的道路上形式的示意图；
[0039]附图标记
[0040]1.承载组件，2.平衡梁，3.支撑杆，4.抵接块，5.第一连杆，6.第二连杆，7.固定杆，8.丝杠电机，9.导向槽，10.导向块，11.伸出部， 12.容纳腔，13.第一端，14.第二端，15.行走轮，16.连接件。
具体实施方式
[0041]现在将参照附图来详细描述本技术的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本技术的范围。
[0042]以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本技术及其应用或使用的任何限制。
[0043]对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。
[0044]在这里示出和讨论的所有例子中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它例子可以具有不同的值。
[0045本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种底盘装置，其特征在于，包括：承载组件(1)；平衡梁(2)，所述平衡梁(2)与承载组件(1)转动连接，且所述平衡梁(2)被构造为用于支撑底盘装置；锁紧组件，所述锁紧组件被构造为用于将平衡梁(2)与承载组件(1)锁紧在一起，以阻止承载组件(1)及平衡梁(2)之间的相对转动。2.根据权利要求1所述的底盘装置，其特征在于，所述锁紧组件包括驱动装置以及连接在所述驱动装置输出端的支撑机构，所述驱动装置设置在平衡梁(2)上，所述支撑机构被构造为受控于驱动装置运动至与承载组件(1)抵接在一起；或者是，所述驱动装置设置在承载组件(1)上，所述支撑机构被构造为受控于驱动装置运动至与平衡梁(2)抵接在一起。3.根据权利要求2所述的底盘装置，其特征在于，所述支撑机构包括支撑杆(3)，所述支撑杆(3)两端设置有抵接块(4)，且所述支撑杆(3)被构造为在驱动装置的作用下移动至将所述抵接块(4)抵接在所述平衡梁(2)或承载组件(1)上。4.根据权利要求3所述的底盘装置，其特征在于，所述支撑机构还包括第一连杆(5)、第二连杆(6)及固定杆(7)，所述固定杆(7)连接在所述驱动装置的输出端，所述第一连杆(5)及第二连杆(6)设置在所述支撑杆(3)的两端，所述第一连杆(5)及所述第二连杆(6)的一端分别铰接在所述固定杆(7)两侧的端部，另一端分别铰接在所述支撑杆(3)两侧的端部。5.根据权利要求3所述的底盘装置，其特征在于，所述抵接块(4)铰接在所述支撑杆(3)两端。6.根据权利要求2所述的底盘装置，其特征在于，还包括用于检测驱动装置工作电流的控制单元，所述控制单元被配置为当检测到驱动装置的工作电流变大时，发出控制驱动装置停机的电信号。7.根据权利要求2至6任意一项所述的底盘装置，其特征在于，所述驱动装置为丝杠电机(8)，所述丝杠电机(8)上的丝杠为T形丝杠。8.根据权利要求2所述的底盘装置，其特征在于，所述承载组件(1)或平衡梁(2)上设置有导向槽(9)，所述支撑机构上有导向块(10)，所...
【专利技术属性】
技术研发人员：王启铭，牛星宇，
申请(专利权)人：北京极智嘉科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：
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