基于齿啮合制动的带抱闸谐波减速器制造技术

本实用新型专利技术公开了一种基于齿啮合制动的带抱闸谐波减速器，包括谐波减速器、抱闸和制动盘，抱闸包括电磁线圈、制动压簧、衔铁和盖板，制动盘置于衔铁和盖板之间，谐波减速器的输入轴穿过制动盘的中心通孔并与制动盘固定连接，衔铁上靠近制动盘的一侧圆环形表面上设有衔铁齿，制动盘上靠近衔铁的一侧圆环形表面上设有制动盘齿，衔铁齿与制动盘齿相互对应并能够相互啮合。本实用新型专利技术通过将传统平面摩擦的摩擦片更换为制动盘，并设置相互配合的衔铁齿和制动盘齿，在制动时不需要太大的压力即可制动，制动迅速、稳定可靠，不存在卡死现象，使机器人关节负载能力提高，提升了机器人整机性能。能。能。

Harmonic reducer with band brake based on gear meshing braking

【技术实现步骤摘要】
基于齿啮合制动的带抱闸谐波减速器


[0001]本技术涉及一种谐波减速器，尤其涉及一种基于齿啮合制动的带抱闸谐波减速器。

技术介绍

[0002]随着现代经济的飞速发展，机器人因其价格低廉、安全易维护、精度高等优点受到越来越多的企业使用。机器人在不断的更新迭代中不仅追求性能上的提升，也开始追求集成化和轻量化。
[0003]现有的机器人关节是由多个独立部件组装而成，这就需要在机器人关节壳体内给各部件设计安装位置并预留间隙，如此设计出来的机器人关节体积和重量较大，在高速运转过程中转动惯量也更大，零部件性能得不到正常发挥。比如，应用于机器人关节结构中的谐波减速器和抱闸就是独立部件，会增大机器人关节体积，而且抱闸采用插销式抱闸，存在诸多弊端。
[0004]为了解决上述问题，本申请人已经申请了相关专利，将谐波减速器和摩擦式的抱闸集成在一起，形成带抱闸谐波减速器，这样减小机器人关节体积，并提高了抱闸性能。
[0005]但是，上述带抱闸谐波减速器中，抱闸的衔铁和摩擦片之间采用平面摩擦，存在如下缺陷：衔铁和摩擦片之间的摩擦力较小，而且由于空间受限，并且也需要尽量减小机器人关节体积，所以电磁线圈能够提供的电磁吸力有限，使制动压簧能够提供的弹力受到限制，导致制动扭矩较小，使机器人关节负载能力降低，所以无法提升机器人整机性能。

技术实现思路

[0006]本技术的目的就在于为了解决上述问题而提供一种制动扭矩大的基于齿啮合制动的带抱闸谐波减速器。
[0007]本技术通过以下技术方案来实现上述目的：/>[0008]一种基于齿啮合制动的带抱闸谐波减速器，包括谐波减速器和抱闸，所述抱闸包括电磁线圈、制动压簧、衔铁和盖板，所述电磁线圈和所述制动压簧分别在所述谐波减速器的后端盖上，所述盖板与所述谐波减速器的后端盖连接，所述衔铁安装于所述谐波减速器的后端盖与所述盖板之间并能够在所述谐波减速器的输入轴的轴向移动，所述制动压簧的一端与所述衔铁接触，所述谐波减速器的输入轴穿过所述衔铁的中心通孔和所述盖板的中心通孔，所述抱闸还包括制动盘，所述制动盘置于所述衔铁和所述盖板之间，所述谐波减速器的输入轴穿过所述制动盘的中心通孔并与所述制动盘固定连接，所述衔铁上靠近所述制动盘的一侧圆环形表面上设有衔铁齿，所述制动盘上靠近所述衔铁的一侧圆环形表面上设有制动盘齿，所述衔铁齿与所述制动盘齿相互对应并能够相互啮合。这里的衔铁齿和制动盘齿即为沿圆环形的圆周方向分布的多个齿条，即多个齿顶和多个齿底依次相间排列在圆环形表面上。
[0009]作为优选，为了更稳定可靠地将制动盘安装在谐波减速器的输入轴上，所述制动
盘的中部设有环形凸台，所述环形凸台置于所述盖板的中心通孔内并通过螺钉与所述谐波减速器的输入轴固定连接。
[0010]本技术的有益效果在于：
[0011]本技术通过将传统平面摩擦的摩擦片更换为制动盘，并在衔铁和制动盘的相对圆环形表面上分别设置相互配合的衔铁齿和制动盘齿，在制动时不需要太大的压力(即制动压簧的弹力)即可利用衔铁齿和制动盘齿之间的机械卡止制动，制动迅速、稳定可靠，不存在卡死现象，在不增加部件尺寸和制动压力的前提下提高了制动扭矩和制动效果，还可以根据实际需要缩小相关部件尺寸，使机器人关节负载能力提高，提升了机器人整机性能。
附图说明
[0012]图1是本技术所述基于齿啮合制动的带抱闸谐波减速器的立体图；
[0013]图2是本技术所述基于齿啮合制动的带抱闸谐波减速器的主视剖视图；
[0014]图3是本技术所述基于齿啮合制动的带抱闸谐波减速器的衔铁的立体图；
[0015]图4是本技术所述基于齿啮合制动的带抱闸谐波减速器的制动盘的立体图。
具体实施方式
[0016]下面结合附图对本技术作进一步说明：
[0017]如图1
‑
图4所示，本技术所述基于齿啮合制动的带抱闸谐波减速器包括谐波减速器和抱闸，所述抱闸包括电磁线圈14、制动压簧13、衔铁6、盖板7和制动盘8，电磁线圈14和制动压簧13分别在所述谐波减速器的后端盖4上，盖板7与所述谐波减速器的后端盖4连接，衔铁6安装于所述谐波减速器的后端盖4与盖板7之间并能够在所述谐波减速器的输入轴9的轴向移动，具体来说，连接盖板7与所述谐波减速器的后端盖4的连接螺栓穿过衔铁6上的对应通孔且在该通孔对应的连接螺栓外套装衬套5，使衔铁6只能在所述谐波减速器的输入轴9的轴向微距移动，制动压簧13的一端与衔铁6接触，制动压簧13的另一端与所述谐波减速器的后端盖4上的对应安装孔的孔底接触，所述谐波减速器的输入轴9穿过衔铁6的中心通孔和盖板7的中心通孔，制动盘8置于衔铁6和盖板7之间，所述谐波减速器的输入轴9穿过制动盘8的中心通孔并与制动盘8固定连接，衔铁6上靠近制动盘8的一侧圆环形表面上设有衔铁齿61，制动盘8上靠近衔铁6的一侧圆环形表面上设有制动盘齿81，衔铁齿61与制动盘齿81相互对应并能够相互啮合。作为优选，制动盘8的中部设有环形凸台(图中未标记)，所述环形凸台置于盖板7的中心通孔内并通过螺钉与所述谐波减速器的输入轴9固定连接。
[0018]图中还示出了所述谐波减速器的外壳3、法兰盘1、刚轮2、柔轮12、波发生器11和输出轴10，其中，波发生器11的后段即作为谐波减速器的输入轴9，波发生器11的前段通过柔轮12刚轮2连接，刚轮2法兰盘1连接，法兰盘1与输出轴10连接，这些部件和结构是谐波减速器的常规结构，在此不再赘述。
[0019]如图1
‑
图4所示，使用时，灌封在所述谐波减速器的后端盖4的线圈凹槽内的电磁线圈14得电后产生电磁力，克服制动压簧13的弹力吸引衔铁6使其与制动盘8分开，此时衔铁齿61与制动盘齿81不接触，制动盘8被释放，输入轴9在得到旋转动力后带动紧固在其上
的制动盘8和前端的波发生器11旋转，波发生器1旋转挤压柔轮12与刚轮2啮合旋转，输入的旋转动力在此过程中减速增扭，最后刚轮2带动法兰盘1和输出轴10旋转输出动力。
[0020]需要制动时，切断输入轴9的旋转动力，同时使电磁线圈14断电，电磁力消失，衔铁6在制动压簧13的作用力下向制动盘8移动，直到衔铁齿61与制动盘齿81相互啮合，衬套5限制了衔铁6的旋转运动，同时制动盘8也被紧紧压在盖板7上不再旋转，使输入轴9停止旋转，实现快速制动功能。
[0021]上述实施例只是本技术的较佳实施例，并不是对本技术技术方案的限制，只要是不经过创造性劳动即可在上述实施例的基础上实现的技术方案，均应视为落入本技术专利的权利保护范围内。
本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于齿啮合制动的带抱闸谐波减速器，包括谐波减速器和抱闸，所述抱闸包括电磁线圈、制动压簧、衔铁和盖板，所述电磁线圈和所述制动压簧分别在所述谐波减速器的后端盖上，所述盖板与所述谐波减速器的后端盖连接，所述衔铁安装于所述谐波减速器的后端盖与所述盖板之间并能够在所述谐波减速器的输入轴的轴向移动，所述制动压簧的一端与所述衔铁接触，所述谐波减速器的输入轴穿过所述衔铁的中心通孔和所述盖板的中心通孔，其特征在于：所述抱闸还包括制动盘，所述制动盘置于...

【专利技术属性】
技术研发人员：苏太郎，李星，
申请(专利权)人：成都瑞迪智驱科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：