【技术实现步骤摘要】
中空型谐波减速装置及机器人关节
[0001]本公开属于机器人
，本公开尤其涉及一种中空型谐波减速装置及机器人关节。
技术介绍
[0002]谐波减速器具有传动速比大、承载能力高、传动精度高、体积小、重量轻、运动平稳等优点，被广泛应用于航空、航天、能源、机器人等领域。而带力矩传感器的协作机器人，是近年机器人的发展趋势，目前的力控型机械臂主要有两个发展方向，一种是末端有六维力的力控型机械臂，一种是集成力矩传感器的模块化关节组成的力控型机械臂。而模块化关节为了集成力矩传感器，要么使用组合型谐波减速器，关节整体体积较大；要么使用组件型谐波减速器，但同时会牺牲交叉滚子轴承体积和深沟球轴承的体积，使模块化关节的寿命受影响。
技术实现思路
[0003]为了解决上述技术问题中的至少一个，本公开提供了一种中空型谐波减速装置及机器人关节。
[0004]根据本公开的一个方面，提供了一种中空型谐波减速装置，所述中空型谐波减速装置能够用于力矩检测，其包括：
[0005]波发生器，所述波发生器用于接收驱动力并发生转动；<...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种中空型谐波减速装置，所述中空型谐波减速装置能够用于力矩检测，其特征在于，包括：波发生器，所述波发生器用于接收驱动力并发生转动；柔轮，所述柔轮通过波发生器的转动而产生变形；刚轮，所述刚轮与所述柔轮配合，所述刚轮用于输出驱动力；输出法兰，所述输出法兰与所述刚轮连接，所述输出法兰用于向外输出驱动力；中空轴，所述中空轴的一端固定于所述输出法兰，所述中空轴的另一端穿过所述波发生器；以及力矩传感器，所述柔轮固定于所述力矩传感器，并且所述力矩传感器与所述刚轮之间设置交叉滚子轴承，所述力矩传感器用于检测所述刚轮向外输出驱动力的力矩；其中，所述波发生器与所述中空轴之间设置有第一轴承，以使得所述波发生器与所述中空轴之间发生相互转动。2.根据权利要求1所述的中空型谐波减速装置，其特征在于，所述交叉滚子轴承包括交叉滚子轴承外环、交叉滚子轴承内环以及交叉滚子，所述交叉滚子轴承内环与所述刚轮或者力矩传感器中的一者连接，所述交叉滚子轴承外环与所述刚轮或者力矩传感器中的另一者连接。3.根据权利要求2所述的中空型谐波减速装置，其特征在于，所述交叉滚子轴承内环与所述交叉滚子轴承外环之间设置密封件，所述密封件用于密封所述交叉滚子轴承。4.根据权利要求2所述的中空型谐波减速装置，其特征在于，所述柔轮通过柔轮安装板与力矩传感器固定连接，并且所述柔轮与所述力矩传感器之间设置摩擦部件，所述摩擦部件用于增加所述柔轮与所述力矩传感器之间的摩擦系数。5.根据权利要求4所述的中空型谐波减速装置，其特征在于，所述第一轴承的两侧设置密封法兰。6.根据权利要求5所述的中空型谐波减速装置，其特征在于，所述波发生器与柔轮安装板之间设置第二轴承，并且所述第二轴承设置于所述柔轮的腔体内部。7.根据权利要求6所述的中空型谐波减速装置，其特征在于，所述第二轴承的内环与所述波发生器的位置保持固定，所述第二轴承的外环与所述柔轮安装板的位置保持固定。8.根据权利要求7所述的中空型谐波减速装置，其特征在于，所述波发生器形成第一内环轴肩，所述第二...
【专利技术属性】
技术研发人员：祝汉歧，王倩，李鹏，梁佳华，
申请(专利权)人：北京思灵机器人科技有限责任公司，
类型：新型
国别省市：
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