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本公开提供了一种中空型谐波减速装置，其包括：波发生器；柔轮；刚轮；输出法兰，所述输出法兰与所述刚轮连接，所述输出法兰用于向外输出驱动力；中空轴，所述中空轴的一端固定于所述输出法兰，所述中空轴的另一端穿过所述波发生器；以及力矩传感器，所述柔轮...
该专利属于北京思灵机器人科技有限责任公司所有，仅供学习研究参考，未经过北京思灵机器人科技有限责任公司授权不得商用。

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